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INGENIERA ELECTRNICA

Diseo, Modelamiento e Implementacin de controles

UNIVERSIDAD NACIONAL SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA Y MECNICA

INGENIERA ELECTRNICA

Diseo, Modelamiento e Implementacin de controles mediante amplificadores operacionales PROTEUS


CURSO: control I DOCENTE: Ing. ROGER COAQUIRA ALUMNOS: FIGUEROA SERRANO, Noe Daniel CONCHA DUEAS, Liz Erika SANTA CRUZ BERRIOS, Eber 052121 051701 051709

CUSCO PERU 2012

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PROCEDIMIENTO:

1. Definicin y moldeamiento de la Planta: La planta que se quiere controlar no es ms que un filtro pasa bajos de segundo orden implementado con amplificadores operacionales. En la Figura 1.1 se muestra un esquema en PROTEUS de la planta.

R2
3.61k

C1
10nF

R
10k

R1
IN 3.61k

R3
1.8k

R
10k OUT

C2
26.67nF

OP1P OP1P

Figura 1.1. Planta.

La funcin de transferencia de la planta a controlar est definida a continuacin y de ahora en adelante la llamar G(s).

( ) se debe definir primero G(s)

( )

en MATLAB. El cdigo utilizado para tal fin se

muestra a continuacin, donde se utiliza la funcin tf para definir a G(s) a partir de su numerador y su denominador.

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% % Definicion de G(s) %

PLANTA.m

%Definicion de resistencias y condensadores R1=3.61e3; R2=3.61e3; R3=1.8e3; C1=10e-9; C2=26.67e-9; %numerador de G(s) num= R2/R1; %denominador de G(s) den=[R2*R3*C1*C2 C1*(R2+R3+R2*R3/R1) 1]; %se genera la funcin de transferencia G=tf(num,den); %**************************************************

2. Moldeamiento de los controles en SIMULINK e implementacin en PROTEUS. Como base Para el moldeamiento de los controles en simulink se utilizo el diagrama de bloques de la figura 5.1 donde se modela el sistema a lazo cerrado con una entrada escaln. EL subsistema G1 mostrado en la figura 5.1 es el modelo de la planta que se cre en la seccin 1 (Definicin y moldeamiento de la Planta) y el subsistema C es el modelo del compensador.

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Figura 5.1. Base para el modelamiento de los controles.

Para tener la posibilidad de comparar las respuestas del sistema a lazo cerrado y a lazo abierto y adems poder observar la seal a la salida del compensador se modifico el diagrama de bloques de la figura 5.1 dando como resultado el diagrama mostrado en la figura 5.2.

Figura 5.2. Diagrama utilizado para el modelamiento de los controles.

La funcin de transferencia del compensador de un control PID se escribe como ( ) ( ) . Esta funcin encierra las funciones de los otros tres

filtros tratados. Para anular la accin integral de debe hacer la constante Ti igual a infinito y para anular la accin derivativa se debe hacer la constante Td igual a cero. As para un control P Td=0. Por lo tanto se pueden modelar los cuatro tipos de controles vistos, P, PD, PI y PID con el mismo modelo de compensador. El diagrama del modelo utilizado para el compensador se muestra en la figura 5.3 y es simplemente un Control PID definido por la constantes Kp, Ti y Td y cuya funcin de transferencia es la Ti=inf y Td =0, para el control PD Ti=inf y para el control PI

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mencionada anteriormente. El modelo del subsistema Ctrl PID que se muestra en la figura 5.3 puede verse en la figura 5.4 y es simplemente la suma de las tres acciones, proporcional, integral y derivativa.

Figura 5.3. Diagrama del Compensador.

Figura 5.4. Diagrama del subsistema Ctrl PID del Compensador.

Para la implementacin de los controles con amplificadores operacionales

en

PROTEUS de los controles P, PD, PI y PID se utilizaron los esquemas de compensadores mostrados en las figuras 5.5, 5.6, 5.7 y 5.8 respectivamente.

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Rp1
OP1P

Rp2

Figura 5.5. Diagrama del Compensador del control P.


RD

CD R1
OP1P

R2

R1
OP1P

OP1P

Figura 5.6. Diagrama del Compensador del control PD.

RI

R1 R2

OP1P

R1
OP1P

OP1P

Figura 5.7. Diagrama del Compensador del control PI.

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RD

CD R1

OP1P

CI R2 RI

R1

OP1P

OP1P

R1

OP1P

Figura 5.8. Diagrama del Compensador del control PID.

El circuito que realiza la funcion de restar la entrada y la salida para generar la realimentacin no es ms que un amplificador diferencial con ganancia unitaria. Este se muestra en la figura 5.9.
R

B
A R R
OP1P

Figura 5.9. Diagrama del Circuito de resta.

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Un ejemplo de cmo queda el esquema completo de un control con amplificadores operacionales se muestra en la figura 5.10 en donde se encuentra una imagen del control PID completo. En la imagen se puede ver la planta, el compensador y el lazo de realimentacin.

Figura 5.10. Diagrama de un control PID.

5.1. Control P: En la seccin 4.1 se encontr que el compensador para el control P debe ser . Para modelar este control en simulink hacemos Kp=14.18,

Ti=inf y Td=0. Y se obtiene la grafica de la figura 5.11.

Figura 5.11. Respuesta del control P en simulink.

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La grafica color purpura de la imagen 5.11 es la respuesta del sistema en lazo cerrado, la grafica de color azul es la respuesta del sistema a laso abierto. La grafica de color amarillo de la parte superior es la entrada del sistema y la grafica de color amarillo inferior es la salida del compensador. Es importante que antes de ejecutar SIMULINK se ejecute el script PLANTA.m que se mostr en la seccin 1 y que define los valores de las resistencias y condensadores. La funcion de transferencia del compensador P con amplificadores operacionales es: ( ) Escogiendo Rp1=5,1K tenemos que Rp2= 68.748k. Las graficas generadas por Proteus se muestran en la figura 5.12

Figura 5.12. Respuesta del control P en Proteus.

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3 Control PD: En la seccin 4.2 se encontr que el compensador para el control PD debe ser ( ) ( ) . Entonces en simulink hacemos: Kp=3.5523, Ti=inf, y Td=2.9*10 -5. LA respuesta obtenida se muestra en la figura 5.13.

Figura 5.13. Respuesta del control PD en simulink.

La funcin de transferencia del compensador PD con amplificadores operacionales es: ( ) ( ) ( )

SI R1=10K entonces R2 ser de 35.523K, si Cd=1nF entonces Rd ser de 29K. La respuesta obtenida se muestra en la figura 5.12 y coincide con la respuesta obtenida en simulink y sisotool. Aun cuando los amplificadores operacionales se

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saturan, tal como se muestra en la grafica inferior de la figura 5.14. Que corresponde a la salida del compensador.

Figura 5.14. Respuesta del control PD en Proteus.

5.3. Control PI: En la seccin 4.3 se encontr que el compensador para el control PI debe ser ( Ti=2.53*10
-5

( ) (

. Lo cual se simplifica a:

)) y en simulink se tiene que Kp=0.7884,

y Td=0. La respuesta obtenida se encuentra en la figura 5.15.

Figura 5.15. Respuesta del control PI en simulink.

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En Proteus se hace RiCi=Ti. Se calculan las resistencias y condensadores y se obtiene la grafica de la respuesta del sistema que se muestra en la figura 5.16.

Figura 5.16. Respuesta del control PI en proteus.

La respuesta de Proteus coincide con la de simulink y sisotool para el control PI.

5.4 Control PID: Al simplificar las ecuaciones de los compensadores de los dos controles PID se obtiene la funcion ( ) funcion ( ) ( ( ( ( ) ) ) Para el control PID 1 y la ) para el control PID 2.

Las graficas de las respuestas de los controles PID 1 y PID 2 obtenidas con simulink se muestran en las figuras 5.17 y 5.18 respectivamente.

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Figura 5.17. Respuesta del control PID 1

Figura 5.18. Respuesta del control PID 2

Y Las graficas de las respuestas obtenidas con Proteus se muestran en las figuras 5.19 y 5.20 respectivamente.

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Figura 5.19. Respuesta del control PID 1 en Proteus.

Figura 5.20. Respuesta del control PID 2 en Proteus.

Estas graficas de las respuestas de los controles PID en Proteus tambin coinciden con las graficas de los diseos en sisotool y del modelo en simulink.

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