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UNIVERSIDAD PRIVADA DEL VALLE

EXAMEN
Estudiante: Fecha: / /
Carrera: Asignatura: Grupo:

CASO DE ESTUDIO

CINEMÁTICA DIRECTA.
Las imágenes mostradas a continuación corresponden al mismo robot educativos en sus distintas presentaciones y vistas. La
selección del robot que debe modelar será asignada el día del examen. Debe modelar el mismo en MATLAB siguiendo los
pasos indicados, ignore el efector final en el modelo.

5 DOF 3D Printed Robotic Arm 3D-Printed SCARA Robot Arm

Zortrax 3D Printed Industrial Prototypes Robot Arm - ARDUINO and 3D PRINTER PROJECT

PhantomX Reactor Brazo Robot Arduino Braccio

5 DoF Robotic Arm Lynxmotion 3D printed 6 axis stepper motor robot

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a) (20 PUNTOS) CINEMÁTICA DIRECTA: Asignación de tramas en cada articulación. Parámetros de Denavid –
Hartenberg estándar del manipulador
b) GUIDE MATLAB: desarrolle un GUI con animación en tiempo real del robot manipulador, cumpliendo las siguientes
características:
 (5 PUNTOS) Cuando se inicie la aplicación debe mostrarse al robot en su posición inicial, indicando sus
ángulos de cada articulación y un adecuado espacio de trabajo.
 (15 PUNTOS) Debe contar con los Slider para la manipulación de cada articulación (Q) asignando ángulos de
tal forma que no se solapen entre articulaciones y no salgan de su volumen visible en la aplicación
desarrollada. Debe indicar junto al Slider el valor del ángulo de cada articulación
 (25 PUNTOS) Debe mostrar la posición y orientación del efector final
 (5 PUNTOS) Debe contar con un botón de reinicio, cuyas articulaciones (Q) deben comenzar desde un valor
inicial (No necesariamente cero).

Nota:
Enviar los archivos generados de MATLAB en un comprimido: .rar o .zip.
Enviar en formato PDF la presente plantilla.

(20 PUNTOS) CINEMÁTICA DIRECTA: Asignación de tramas en cada articulación. Parámetros de Denavid – Hartenberg
estándar del manipulador

GUIDE MATLAB: desarrolle un GUI con animación en tiempo real del robot manipulador, cumpliendo las siguientes
características:
(5 PUNTOS) Cuando se inicie la aplicación debe mostrarse al robot en su posición inicial, indicando sus ángulos de cada
articulación y un adecuado espacio de trabajo.
(15 PUNTOS) Debe contar con los Slider para la manipulación de cada articulación (Q) asignando ángulos de tal forma que
no se solapen entre articulaciones y no salgan de su volumen visible en la aplicación desarrollada. Debe indicar junto al
Slider el valor del ángulo de cada articulación
(25 PUNTOS) Debe mostrar la posición y orientación del efector final
(5 PUNTOS) Debe contar con un botón de reinicio, cuyas articulaciones (Q) deben comenzar desde un valor inicial (No
necesariamente cero).
Inserte el código fuente

Inserte imágenes de la interfaz desarrollada.

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CONCEPTOS Y DESARROLLO (30 PUNTOS)

1. (CINEMÁTICA INVERSA) (30 PUNTOS)

Encuentre los parámetros de Denavid y Hartenberg mostrados en la figura (Robot 3R) y usando GUIDE de MATLAB
desarrolle un GUI para la cinemática inversa, con los siguientes atributos:

a) (5 PUNTOS) Determinar los Parámetros de Denavid y Hartenberg, Debe contar con un botón para el inicio de
movimiento a la posición y orientación solicitado por el usuario. Debe mostrar la animación en tiempo real del robot
manipulador. Al iniciar la aplicación debe mostrarse el robot en la posición inicial
b) La interfaz de usuario debe incluir las siguientes características:
 (15 PUNTOS) Debe contar con seis editores de texto para la lectura de la posición y orientación del efector final
proporcionado por el usuario, los mismos deben funcionar en la aplicación desarrollada. Si la posición y orientación
elegido por el usuario está fuera de alcance debe mostrar un mensaje en un cuadro de dialogo (messagebox) indicando
el problema, y la posición y orientación del efector final mostrados en la pantalla retornan al valor anterior
 (10 PUNTOS) Al moverse el robot no debe solaparse o sobreponerse. También debe mantener el volumen asignado
en la aplicación.

Nota:
Enviar los archivos generados de MATLAB en un comprimido: .rar o .zip.
Enviar en formato PDF la presente plantilla.

(5 PUNTOS) Determinar los Parámetros de Denavid y Hartenberg, Debe contar con un botón para el inicio de movimiento
a la posición y orientación solicitado por el usuario. Debe mostrar la animación en tiempo real del robot

La interfaz de usuario debe incluir las siguientes características:

 (15 PUNTOS) Debe contar con seis editores de texto para la lectura de la posición y orientación del efector final
proporcionado por el usuario, los mismos deben funcionar en la aplicación desarrollada. Si la posición y
orientación elegido por el usuario está fuera de alcance debe mostrar un mensaje en un cuadro de dialogo
(messagebox) indicando el problema, y la posición y orientación del efector final mostrados en la pantalla retornan
al valor anterior
 (10 PUNTOS) Al moverse el robot no debe solaparse o sobreponerse. También debe mantener el volumen
asignado en la aplicación.

Inserte el código fuente

Inserte imágenes de la interfaz desarrollada.

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