UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III

Fecha: 06/02/2023

ROBOT SOCCER

Tarea #3
Leonardo David Lugmaña Chulca
llugmanac@ups.edu.ec
Wilman Fernado Paucar Paucar
wpaucarp@est.ups.edu.ec
Cristian Vinicio Masalema Cuenca
cmasalema@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En este taller se probará el Se realizo las pruebas de funcionamiento del prototipo
funcionamiento del prototipo, se analizará la tabla de tal forma que se puedo visualizar la ejecución del shut,
de precios y se determinara el diseño 3D de nuestro como se puede observar en la figura 3.
prototipo.

PALABRAS CLAVE: Robot, scoccer, pruebas,

funcionamiento.

1. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
1.1 Pruebas de funcionamiento.
Se realizará las pruebas de funcionamieto de los
motores para determinar algún desperfecto de los
mismos, en la figura 1 muestra la prueba de corriente de Figura 3. Prueba del shut.
dichos motores, como se puede observar nos da una
corriente máxima de 0,55 A, la obtención de este dato se También se determina el funcionamiento en la
lo realiso mediante conmutación brusca. baldosa que no es bueno ya que la misma tiene destajes
que desvían la trayectoria del prototipo, para lo cual se
realizo otra prueba en una superficie mas lisa como la
cancha en la cual se concursara, en la figura 4 se puede
observar la prueba del prototipo en superficies lisas.

Figura 1. Prueba de motores.

En la figura 2 se puede observar el proceso de Figura 4. Superficie lisa.

construcción del prototipo diseñado en solidworks, donde
también se puede observar el driver del puente H, los
motores y el servomotor utilizado para el shut.
El funcionamiento del prototipo con la comunicación
Bluetooth tiene buena recepción ya que su comunicación
tiene respuesta casi inmediata a los controles de la
aplicación. En la figura 5 se puede observar el driver de
Bluetooth utilizado en el prototipo para su comunicación.

Figura 2. Proceso de cosntruccion.

Figura 5. Funcionamiento de Drivers.

1
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Para el funcionamiento del prototipo se utilizo una 1.3 Diseñó de prototipo.

aplicación predeterminada fácil de utilizar y fácil de
configurar. En la figura 6 se muestra la interfaz de la
aplicación cons su respectiva comunicación y
configuración.
Para realizar el diseño del prototipo se utilizó el
software SolidWorks online, en el cual se estructuro de
una base una pared frontal y dos laterales como se
observa en la figura 7.

Figura 6. Interfaz comunicaicon. Figura 7. Vista Frontal y lateral

1.2 Costó de implementación. Para la ubicación de los elementos de forma

adecuada y no dañina a la ejecución del juego se
En la tabla 1 se detalla los precios de los elementos estructuro 3 niveles de ubucion como se puede observar
implentados en el prototipo en funcionamiento. en la figura 8.

Tabla 1. Precios detallados de componentes.

ELEMENTOS CANTIDAD PRECIO TOTAL
IMP3D_horas 24 2,5 60
IM3D_gramos 500 0,1 50
ARDUINO UNO 1 16 16
BLUETOOM 1 6 6
PORTAPILAS 2 1,3 2,6
PILAS 5 4 20
MOTOR 2 2 4
SERVOMOTOR 1 7,5 7,5
DRIVER PUENTE H 1 4 4
Figura 8.Vista de los niveles de ubicación de elementos.
LLANTAS 2 1,5 3
CAUCHO LLANTAS 1 1,5 1,5 En la figura 9 se puede observar la vista frontal del
prototipo terminado con una cúpula que sobresale que
CABLES 1 2 2
cubre el ultimo nivel de ubicación de elementos para una
BRUJITA 3 0,4 1,2 mejor protección de los mismos ya que en la competencia
de robot soccer los robots chocan y sufren desperfectos.
TORNILLOS 8 0,2 1,6
BICARBOTANO 1 2 2 Para lograra unir todas las partes se utilizo brujita con
bicarbonato para que quede concentrado el pegamento y
LIJA 1 1 1
no se despegue pero hay algunas partes como la parte
ESTAÑO 1 1 1 posterior y la cúpula que se las sujeto con orificios
creados en la estructura como ganchos. Otra manera de
SILICONA 4 0,5 2
sujetar los dos niveles realizados en 3D fue con tornillos,
CARGADOR/PILAS 1 22 22 para cablear la circuirteria se realizado orificios de todos
los tamaños para que pasen los cables atravez de estos
RUEDA LOCA 2 2,5 5
así dando estética al robot.
TOTAL 212,4

2
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Figura 9. Vista frontal completa.
En la figura 10 se puede observar la parte posterior
del robot donde se trata de tapar todo el robot para que
no quede nada en el aire dando una estética limpia.
Figura 10. Vista frontal completa
2. ANÁLISIS Y RESULTADOS
2.1 Prueba de funcionamiento.
En las pruebas de funcionamiento se determino que
el control con el cual se manipulara los movimientos
deben estar bien definidos es decir no deben por ejemplo
aver dos botones para controlar el movimiento hacia
adelante vasta con un botón, el cual al aplastar realizara
la acción y al dejar de aplastar ya no se ejecutará, estos
pequeños detalles son importantes en el transcurso de la
competencia.
2.2 Costó de implementación.
Se detallo todos los elementos utilizados en la
construcción del prototipo, recalcando que lo mas costoso
de este prototipo antes mencionado es la impresión 3D ya
que es el 50% del costo total del robot implementado, el
costo total aumentaría al detallar elementos que no se
implemento pero por facilidades u otras circunstancias se
los cambio.
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2.3 Diseñó de prototipo.
El diseño de nuestro prototipo tiene una contextura
robusta ideal para un arquero, como se observa en las
figuras anteriores correspondientes al diseño 3D, el
prototipo se lo realizo por piezas para luego montarlos de
alguna manera segura.
3. CONCLUSIONES
El desarrollo de un prototipo nos permitió conocer y
obtener experiencia en la construcción de un robot soccer
como el desenvolvimiento de la velocidad en linea recta.
La experiencia es una ventaja para posteriores
competiciones ya que la misma nos determinará en que
fallamos.
Al realizar el diseño electrónico se debe considerar los
factores mecánicos de la estructura y calidad de
elementos eléctricos y electrónicos utilizados ya que de
eso depende en gran medida el correcto funcionamiento
del robot soccer implementado.
La maniobrabilidad del robot soccer juega un papel
importante para un optimo desempeño, en este caso el
prototipo al dar la orden de ir adelante no ejecuta una
trayectoria recta, realiza una circunferencia dando a
entender que uno de sus motores gira más rápido que el
otro, este pequeña dificultad se maximiza en la
competencia, ya que bajo presión no se puede controlar
al robot.
4. RECOMENDACIONES
Probar los elementos antes de montarlos ya que de
no hacerlo pueda que estén dañados y la desmontada
cuando sea de pegar será difícil y pueda que dañe el
diseño original del prototipo.
En el diseeño 3D se debe considerar bajar las
medidas ya que las mismas se dilatan y se expanden, asi
se tiene que lijar para que cuadren las piezas.
En el servomotor se debe obtener las posisiones del
mismo antes de montarlo.
5. REFERENCIAS
[1] Aníbal Ollero, Baturone. “Robótica. Manipuladores
y robots móviles”. México: Alfaomega. 2007.
[2] Jhon J., Craig. “ROBÓTICA”. 3er Edición. México:
Prentice Hall. 2006.
[3] Lñigo Madrigal, Rafael Y Vidal Idiarte, Enric.
“Robots industriales manipuladores”. 1ª Edición.
México: Alfaomega. 2004.
[4] Domínguez, Sergio et al. “Control en el Espacio
de Estado”. 2da Edición. Madrid: Prentice Hall, 2006.