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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA PROGRAMA DE INGENIERIA DE TELECOMUNICACIONES ROBOTICA GRUPO: 299011 TRABAJO FINAL

PRESENTADO POR

TUTOR

06/12/2013 COLOMBIA

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INTRODUCCION

Los robots de pintura (todos, hasta los "malos") pintan siempre como se les programa. Si el programa est bien hecho, el robot pinta bien y viceversa. Los robots ahorran pintura, evitan problemas, reducen costes que permiten dejar la fbrica en donde est sin llevarse la produccin a China, a Turqua o a Tai Pei... La programacin puede ser ms o menos costosa, pero una vez hecha, el robot pinta sin parar 24h al da, es una mquina fiable y constante, tiene pocas averas y un mantenimiento reducido, gasta poca energa y pinta igual antes y despus del almuerzo, no tiene dolores de espalda ni se le producen tendinitis... El robot de pintura evita problemas de salud laboral, saca a operarios de zonas de riesgo, asume tareas crticas y produce de forma estable por aos y aos con la calidad demandada. El robot cuesta por lo general menos que 3 pintores en un ao. Las desventajas? Hay que programarlo. Hay que presentarle las piezas siempre igual y sus condiciones de trabajo deben ser estables (pintura, temperatura, piezas...) ya que no tiene ojos... pero en lneas generales, el robot es una buena inversin siempre. La realidad es que quien compra el primer robot, tarda de media menos de 1 ao en comprar otros.

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OBJETIVO Disear y sustentar el diseo de un robot industrial que permita realizar el pintado de una pieza de madera fabricada en serie por una empresa exportadora de muebles, usando los conceptos, definiciones, y herramientas descritas en los contenidos del curso de robtica, y mediante el aprendizaje colaborativo como metodologa para realizar la labor mencionada.

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DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
DESCRIPCIN DEL CASO Dentro de sus procesos de fabricacin una empresa exportadora de muebles involucra el pintado de las piezas, en general dentro de la lnea hay un paso que requiere pintar una pieza de madera con las siguientes especificaciones (las medidas estn expresadas en cm)

Las medidas de la pieza pueden variar +-2% del valor presentado en el bosquejo, pero debe procurarse minimizar estas variaciones. Actualmente el trabajo se hace manualmente presentando defectos en el pintado y desperdicio de pintura. Dicha empresa ha decidido cambiar el sistema a un sistema automatizado, por tanto se desea implementar el proyecto de construccin de un brazo robtico que permita realizar el pintado de la pieza de forma automtica.

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En primera instancia se establece una asesora por parte de los estudiantes de la asignatura Robtica de la UNAD, para determinar la viabilidad del proyecto. Ustedes como grupo de trabajo deben desarrollar las siguientes tareas: A. DETERMINAR Y JUSTIFICAR LA CONFIGURACIN MECNICA ADECUADA PARA EL ROBOT A CONSTRUIR, INCLUYENDO EL EFECTOR FINAL. Para el caso de esta empresa se hace necesaria la construccin de un robot antropomrfico secuencial con mnimo cinco grados de libertad, los cuales se pueden ampliar a mas grados opcionalmente, la configuracin del manipulador debe ser adaptable variando la posicin y orientacin para acceder a zonas con obstculos o de difcil acceso, este tipo de robot puede ser instalado en piso, techo o pared, y su uso est ampliamente recomendado para barnizado en lnea, debido a que el proceso del robot es de ciclos repetitivos y no va a soportar ningn tipo de carga ms que la de la pintura a presin es recomendable que los actuadores sean elctricos para las articulaciones del mismo, lo que le garantiza ms precisin en los movimientos y su efector final necesariamente debe ser una pistola de pulverizacin de pintura, en la figura 1 vemos un pre-diseo de robot con 7 grados de libertad y en la figura 2 tenemos un robot con 5 grados de libertad. FIGURA1 FIGURA 2

Segn las dimensiones de la silla a pintar es necesario definir claramente el espacio de trabajo que utilizara el robot ya que as mismo este nos permite determinar la longitud del brazo, antebrazo, la mueca y dems componentes a utilizar en el diseo del mismo, en este aparte se hace necesario aclarar que la lnea que conduce las sillas debe tener un mecanismo de giro de las mismas para as poder lograr un pintura pareja y homognea en todas las superficies de la misma, segn las dimensiones relacionadas en las especificaciones de la silla es necesario dotar al robot con un rea de trabajo de por lo menos 1.600 mm, con esto se garantiza espacio de trabajo amplio y suficiente para la adecuada pintura de la silla, segn podemos observar en la figura 3.

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FIGURA 3 Otro aspecto importante a tener en cuenta al momento de disear el robot es la programacin, la cual puede ser de auto-aprendizaje directo, programacin punto a punto, off-line o sistemas de auto-creacin externos. En la programacin con auto-aprendizaje directo el operador mueve manualmente, por medio de una palanca, el robot en un ciclo completo de pulverizacin sobre una muestra. El ordenador de control memoriza todas las trayectorias de los mandos recibidos, para luego repetirlos fielmente a la velocidad de ejecucin deseada. Este mtodo simplifica el uso del robot ya que durante el proceso de la muestra se puede controlar el programa que se est memorizando y corregir eventuales errores con facilidad. Por lo tanto resulta muy til para barnizar piezas con formas complejas. En este tipo de diseo la morfologa a implementar ser mixto o scara de la siguiente manera: FIGURA 4

El eje X: Sera la base del robot, la cual tendr un rango de movimiento de 120 grados de izquierda a derecha y viceversa. El eje Y: Estar compuesto por el hombro y brazo del robot el cual le dar un alcance mximo de 1300 mm en el espacio de trabajo. El eje Z: Estar compuesto por el codo y el antebrazo del robot la cual le permitir hacer movimientos desde 480 mm de altura, hasta una altura total de 2.280 mm, recordemos que para el roci de pintura se hace necesario una distancia prudente entre el objeto y la pistola de pulverizacin de pintura.

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El eje 4: Este eje nos permitir ubicar la pistola de pulverizacin de pintura de forma paralela a la silla. El eje 5: Nos permitir rotar la pistola de pulverizacin de pintura segn los movimientos del robot. Una de las partes ms importantes del robot es su efector final o herramienta con la cual ser dotado, para el caso utilizaremos una pistola de pulverizacin de pintura segn lo muestra la figura 5, que existen en el mercado y que nos va a garantizar de modo fiable y seguro el rociado de la pintura sobre la silla, cabe anotar que este tipo de herramientas funcionan con aire comprimido. Figura 5

Una caracterstica importante para el diseo de este tipo de robots es el material con el cual es construido ya que su volumen y peso lo pueden hacer ineficaz a la hora de realizar el trabajo, se recomienda utilizar materiales en aluminio por su bajo peso y alta resistencia.

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B. DETERMINAR Y JUSTIFICAR LAS ESPECIFICACIONES DE LOS ACTUADORES REQUERIDOS PARA CADA UNA DE LAS ARTICULACIONES, ADJUNTAR LAS HOJAS DE DATOS DE LOS MISMOS, Y SI ES POSIBLE UNA COTIZACIN. En este proyecto se hace necesaria la construccin de un brazo robtico antropomrfico industrial de cinco grados de libertad, lo que nos indica que en cada articulacin tendremos un grado de libertad para lo cual usaremos servomotores elctricos del tipo de la figura 6: Los servomotores elctricos son sistemas compuestos por un motor elctrico, un sistema de regulacin que acta sobre el motor y un sistema de sensor que controla el movimiento del motor con enconders de posicin (lineal o angular) que es ledo y enviado al sistemas control, cada servomotor cuenta con un canal diferente los cuales reciben instrucciones mediante cadenas seriales enviadas por el puerto serial que nos permitirn manejar el brazo y ubicarlo en el rea de trabajo especifica con la mayor precisin posible y alta velocidad, este tipo de servomotores nos permiten variar la velocidad y el sentido de giro para controlar la posicin de la extensin de la articulacin, la velocidad se aumenta o disminuye haciendo variar el voltaje, mientras que para cambiar el sentido de giro es necesario cambiar la alimentacin del motor segn se muestra en la figura 7 y 8.

FIGURA 7

FIGURA 8

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Para el diseo de este proyecto se usaran servomotores de las siguientes caractersticas, adems se aclara que las compaas dedicadas a la produccin y ensamble de robots utilizan modelos ms especializados y de uso no comercial, muchas de ellas poseen su propio laboratorio de produccin, como es el caso de una de las compaas filiales ms grande de produccin de robots industriales El servomotor tiene un detector de rotacin (codificador) montado en el lado del eje posterior del motor, para detectar la posicin y la velocidad del rotor. Esto permite una operacin de posicionamiento de alta resolucin y alta capacidad de respuesta. El codificador es un sensor para detectar la velocidad y la posicin del motor. La luz del diodo emisor de luz (LED) pasa a travs de un patrn de deteccin de posicin en el disco ranurado y es ledo por el elemento que recibe la luz. Docenas de fototransistores estn integrados en el elemento que recibe la luz. Todos los patrones de deteccin de posicin absoluta dependen del ngulo de rotacin del codificador. El CPU est montado en el codificador para anlisis de los patrones de deteccin de posicin absoluta. Los datos de posicin actual se transmiten al servoexcitador por medio de una transmisin en serie.

LA SIGUIENTE FIGURA MUESTRA LA CONSTRUCCIN DE UN SERVOMOTOR ESTNDAR. FIGURA 9

Estator Desde la posicin del rotor, se crea un campo magntico giratorio para generar par con ms eficiencia. Devanado La corriente fluye en el devanado para crear un campo magntico giratorio. Cojinete Cojinete de bolas. Eje Esta parte transmite la potencia de salida del motor. La carga se impulsa a travs del mecanismo de transferencia (como un acoplador). Rotor Un imn permanente de tierra rara de alta funcin o de otro tipo se coloca externamente al eje. Codificador El codificador ptico vigila siempre el nmero de rotaciones y la

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posicin del eje. Cable del codificador Cable del motor El precio de un servo motor de esta calidad y categora se encuentra ubicado entre 400 y 2000 dlares todo depende del uso que se le quiera dar, cabe anotar que despus de una intensa bsqueda por la web la nica pgina que destaca servomotores de calidad es oriental motor y la mayora de sus especificaciones tcnicas estn en ingls, tambin podemos decir que la mayora de servomotores que se encuentran en la red son utilizados para modelismo y/o juguetera.

PROPIEDADES DE LOS SERVOMOTORES Operacin de baja velocidad a velocidad cero con un alto nivel de habilidad. Con el dispositivo correcto de retroalimentacin, se obtiene excelente precisin de posicionamiento. Los servomotores son diseados para proveer control y desempeo preciso. Los servomotores han sido diseados especficamente para tener un dimetro reducido, manteniendo la misma potencia y salida de torque. El menor tamao reduce la masa de inercia del rotor, esto permite la aceleracin y rpido posicionamiento. Cabe anotar que el brazo mecnico es solo un componente ms de todo un sistema robtico, para este proyecto tambin se debe incluir fuente de poder, trasmisiones mecnicas, sensores externos e internos, interface con el computador, software residente y programa exclusivo de movimientos del robot, elemento terminal, compresor de aire, mangueras que v

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C. DETERMINAR LAS MEDIDAS DE LOS ESLABONES, BOSQUEJAR EL VOLUMEN DE TRABAJO ESTIMADO Y EL ROBOT SEGN LA MEDIDA DE LA PIEZA Las medidas de la silla requiere en el diseo del robot propuesto abarcan las siguientes dimensiones LA COLUMNA VERTICAL tendra una longitud de 80 cm (20cm+35cm+25cm). Estos datos son sacados de los eslabones y las dimensiones planteadas del problema a resolver. EL BRAZO abarcara una longitud lineal 50cm (25cm+25cm) Teniendo en cuenta que estas dimensiones pueden variar ms o menos un 2 %

FIG.10 DIMENSIONES ESLABONES VOLUMEN DE TRABAJO El volumen de trabajo es el espacio donde el robot podr manipular el efector final y esto es debido a que el efector final define el espacio de trabajo, el volumen de trabajo lo determinan las siguientes caractersticas fsicas de nuestro robot: Las configuraciones fsicas del robot Los tamaos de los componentes (cuerpo, brazo y mueca) Los lmites de los movimientos del robot

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El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360).

FIGURA 11 POSICIONES DEL ROBOT

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D. A PARTIR DE LOS ACTUADORES ESCOGIDOS, DETERMINAR CMO SE ENVIARN LAS SEALES DE MANDO A LOS ACTUADORES PARA REALIZAR LOS MOVIMIENTOS DE LAS ARTICULACIONES?QUE ELEMENTOS SON NECESARIOS PARA HACER ESTA TAREA? De acuerdo con lo escogido seria el servomotor y las seales de mando para los actuadores sern a travs de los pulsos de entrada, la tensin de alimentacin est comprendida entre los 4 y 8 voltios, la nueva posicin depende de la duracin del nivel alto de la seal cuadrada de voltaje (PWM) y la velocidad controlada con la frecuencia de la seal PWM. CONTROL DE DIRECCIN Y VELOCIDAD DEL SERVO. La seal controladora es un pulso de onda cuadrada de 1,5 milisegundos, cuando el pulso permanece en ese ancho, el servo se ubicar en la posicin central de su recorrido. Si el ancho de pulso disminuye, el servo se mueve de manera proporcional hacia la izquierda. Si el ancho de pulso aumenta, el servo gira hacia el lado derecho. Pero si deseamos controlar la velocidad del actuador ya no modificamos el ancho de pulso de la onda (PWM), si no que variamos la frecuencia de la seal cuadrada, la cual es directamente proporcional con la velocidad.

FIGURA 12 SEAL DE CONTROL DE LOS SERVOS Los elementos necesarios sern el controlador;

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E. DETERMINAR LOS ELEMENTOS QUE DEBEN INCLUIRSE EN EL CONTROLADOR DEL ROBOT, ESTO SE DEBE HACER A NIVEL GENERAL NO SE REQUIEREN PLANOS ELECTRNICOS, MECNICOS, NEUMTICOS O HIDRULICOS, BASTA CON UN LISTADO DE ELEMENTOS BSICO Y UN DIAGRAMA DE BLOQUES, LO MS IMPORTANTE ES JUSTIFICAR DE ACUERDO A LA SELECCIN DE ACTUADORES.

Segn nuestro diseo los actuadores del robot se necesita: Elementos necesarios: Panel operador Memoria Sector de comunicaciones Entradas y salidas Terminal de enseanza.

El robot se controla con un ordenador (computadora), algunos sistemas poseen un teclado y una pantalla opcional o un panel operador opcional que proporciona al usuario un interface remoto con el controlador, el controlador tiene la capacidad de comunicarse con diversos dispositivos. El sistema de entrada y salida proporciona una interface entre el software y los dispositivos externos, a travs de las I/Os y los puertos de comunicacin serie. Los interface remotos permiten al controlador enviar seales a un dispositivo remoto por medio de un simple cable.

FIGURA 13. SISTEMA DE LAZO CERRADO

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F. DETERMINAR LA FORMA EN QUE EL CONTROLADOR DEL ROBOT SE COMUNICAR CON EL SOFTWARE DE CONTROL INSTALADO EN UN PC (EL PC ESTAR A 10 METROS DEL ROBOT, CONSIDERE UN AMBIENTE CONTAMINADO DE RUIDO ELECTROMAGNTICO DEBIDO A LA PRESENCIA DE MOTORES DE ALTA POTENCIA EN EL REA DE TRABAJO). ESPECIFICAR Y JUSTIFICAR LA SELECCIN. ESTE PUNTO REQUIERE INVESTIGAR OTRAS FUENTES BIBLIOGRFICAS ADEMS DE LO PRESENTADO EN ESTE CURSO. TIPO DE CABLEADO Y VELOCIDAD: El tipo de cableado puede especificarse como fino o continuo, la velocidad puede especificarse tanto en grados como la longitud o en tiempo total para ejecutar un movimiento. Es necesaria la utilizacin de cableado para comunicar el robot con la computadora debido al ruido electromagntico que interfiere en las seales y puede afectar la comunicacin entre ambos. Mediante la comunicacin con un computador se puede ejercer una labor de control del robot, las posibilidades de este control son enormes, por ejemplo, cambiar de estado al robot (reposo, operacin o sincronizacin). Usando el enlace con el computador se recibe informacin sobre los sucesos y errores que puedan ocurrir en el sistema robotizado. De esta manera, se dispone de informacin fiable para determinar el estado del robot. Para asegurar la integridad y exactitud de los datos durante la transmisin entre el robot y el computador, se utilizara un protocolo de comunicaciones, La conexin se realizara utilizando un cable a tres hilos, siempre y cuando para el control de flujo de datos no sea necesario emplear las seales auxiliares del puerto serie. En resumen, desde ambos puntos de vista (computador y robot), para efectuar un control software del flujo de datos, basta con un cable a tres hilos. Como ventajas se tendrn la de menor coste, as como la de simplificar el diseo del cable al mximo y obviar las posibles respuestas del robot al leer los estados de las patillas de control del flujo de datos.

FIGURA 14 CABLEADO DE COMUNICACIN

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G. DETERMINAR EL TIPO O TIPOS DE PROGRAMACIN QUE SE INCLUIRN EN EL ROBOT, JUSTIFICANDO LA SELECCIN DE ACUERDO A LOS REQUERIMIENTOS DEL PROBLEMA. REALIZAR UN ANLISIS COMPARATIVO ENTRE EL SOFTWARE ROBOCELL Y OTRO SOFTWARE EXISTENTE EN EL MERCADO, QUE PERMITAN REALIZAR DICHA PROGRAMACIN. SE DAR UN PUNTAJE ADICIONAL A QUIEN SIMULE EL FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO EN DICHO SOFTWARE. Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que ste deber realizar durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicacin del robot y, por lo tanto, su utilidad van a depender en gran parte de las caractersticas de su sistema de programacin. La programacin explcita es la utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas fundamentales: Programacin Gestual. Programacin Textual. La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line". En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programacin gestual. Los lenguajes de programacin textual se encuadran en varios niveles, segn se realice la descripcin del trabajo del robot. Se relacionan a continuacin, en orden creciente de complejidad: Lenguajes elementales, que controlan directamente el movimiento de las articulaciones del manipulador Lenguajes dirigidos a posicionar el elemento terminal del manipulador. Lenguajes orientados hacia el objeto sobre el que opera el sistema. Lenguajes enfocados a la tarea que realiza el robot.

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H.DETERMINAR Y JUSTIFICAR SI ES NECESARIO INCLUIR SISTEMAS DE SEGURIDAD ADICIONALES DEBIDO AL TIPO DE PROCESO UTILIZADO. Pues en este caso no sera malo de tener un sistema de Visin Artificial, para que sea visto por el operario y analizado. Un sistema de visin artificial se compone bsicamente de los siguientes elementos: Fuente de Luz: Es un aspecto de vital importancia ya que debe proporcionar unas condiciones de iluminacin uniformes e independientes del entorno, facilitando adems, si es posible, la extraccin de los rasgos de inters para una determinada aplicacin. La fuente de luz es un factor de vital importancia en los sistemas de visin artificial y afectan de forma crucial a los algoritmos de visin que se vayan a utilizar bajo esas condiciones. Sensor de Imagen: Es el encargado de recoger las caractersticas del objeto bajo estudio. Los sensores de imagen, son componentes sensibles a la luz que modifican su seal elctrica en funcin de la intensidad luminosa que perciben. La tecnologa ms habitual en este tipo de sensores es el CCD (Charge Coupled Devices o Dispositivos de Acoplamiento de Carga) donde se integra en un mismo chip los elementos fotosensibles y el conjunto de puertas lgicas y circuitera de control asociada, quedando fuera del mismo el procesado de la seal, que se realiza en un chip externo. La principal ventaja que presentan es menor ruido en la imagen y una mayor uniformidad, es decir, que un pxel sometido al mismo nivel de excitacin de luz que sus vecinos no presente cambios apreciables respecto de ellos. La utilizacin de la visin artificial en la industria abarca un amplio espectro de aplicaciones que, de manera simplificada, pueden agruparse en cinco reas principales: Control de calidad. Clasificacin por calidades. Manipulacin de materiales. Test y calibracin de aparatos. Monitorizacin de procesos.

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I. FINALMENTE LA EMPRESA SOLICITA EL MODELO CINEMTICO DIRECTO DEL ROBOT DISEADO, CON EL FIN DE FACILITAR LA TAREA A LOS PROGRAMADORES QUE SERN CONTRATADOS. Modelo cinemtico directo El modelo cinemtico directo es el problema geomtrico que calcular la posicin y orientacin del efector final del robot. Dados una serie de ngulos entre las articulaciones, el problema cinemtica directo calcula la posicin y orientacin del marco de referencia del efector final con respecto al marco de la base. Establecer para cada elemento del robot un sistema de coordenadas cartesiano ortogonal (xi,yi,zi) donde i=1,2,,n (n=nmero de gdl). Cada sistema de coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y estar fijo en el elemento i.

FIGURA 15 MODELO CINEMTICO Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones. Calcular las matrices Ai Calcular la matriz Tn = 0A1 1A2 ... n-1An

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MODELO CINEMTICO DIRECTO DE UN ROBOT CILNDRICO

FIGURA 16 MODELO MATEMTICO

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FUENTES BIBLIOGRFICAS

Este apartado trata de explicar las ventajas de un robot de pintura Extrado el 02 de diciembre de 2013 desde:http://s404107766.webinicial.es/productos/robots-de-pintura/ pre-diseo de robot con 7 grados de libertad y en la Extrado el 02 de diciembre de 2013 desde: http://www.upgto.edu.mx/iro/docs/talleres/scorbot.pdf robot con 5 grados de libertad Extrado el 02 de diciembre de 2013 desde: http://www.cmarobot.it/robots_de_barnizado/index.php dimensiones relacionadas en las especificaciones de la silla, Extrado el 02 de diciembre de 2013 desde: http://www.cmarobot.it/dyn_img/pdf2/000001_brochure_ES.pdf diseo la morfologa a implementar ser mixto o scara Extrado el 02 de diciembre de 2013 desde: http://www.upgto.edu.mx/iro/docs/talleres/scorbot.pdf pistola de pulverizacin de pintura segn los movimientos del robot. Extrado el 02 de diciembre de 2013 desde: http://www.krautzberger.com/aoshow/cid=bb87d2672cc90c40ec3990a0323 a02cc/L=es articulacin de un grado de libertad para lo cual usaremos servomotores elctricos Extrado el 03 de diciembre de 2013 desde :http://www.superrobotica.com/Servosrc.htm la posicin de la extensin de la articulacin y la alimentacin del motor compaas filiales ms grande de produccin de robots industriales Extrado el 03 de diciembre de 2013 http://www.rambal.com/descargas/libros/robotica.pdf construccin de un servomotor estndar Extrado el 03 de diciembre de 2013 http://www.orientalmotor.com.co/productos/servomotores.html Hoja de datos del servo motor: Extrado el 03 de diciembre de 2013 http://catalog.orientalmotor.com/Asset/AR-Series-Learn-More.html ROBTICA INDUSTRIAL. Extrado el 03 de diciembre de 2013 desde
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MANIPULACIN RPIDA DE ROBOT. Extrado el 3 de diciembre de 2013 desde http://www.slideshare.net/Cqje/manual-para-programar-brazorobotico-industrial-nachi#btnPrevious. WIKIPEDIA La enciclopedia Libre. (2013). Servomotor de modelismo. Recuperado de http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo.

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