TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

INGENIERIA MECATRÓNICA

ROBOTICA 9A VERANO 2021

UNIDAD III

ECUACIONES DE MOVIMIENTO EULER-LAGRANGE

PRESENTA:
Moreno Gallegos Edgar Emilio 17041177

VICTORIA DE DURANGO, DURANGO

06 DE AGOSTO DE 2021
 ECUACIONES EULER-LAGRANGE

Contenido
INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................... 3
ECUACIONES DE EULER-LAGRANGE ....................................................................................... 4
ALGORITMO COMPUTACIONAL DE LAGRANGE PARA EL MODELADO DINAMICO DE UN
ROBOT..................................................................................................................................... 8
EJEMPLO 1 ............................................................................................................................ 11
EJEMPLO 2 ............................................................................................................................ 18
CONCLUSIÓN ........................................................................................................................ 20
BIBLIOGRAFÍA ....................................................................................................................... 20

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 ECUACIONES EULER-LAGRANGE

INTRODUCCIÓN

La obtención del modelo dinámico de un mecanismo, y en particular de un

robot, se basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de
fuerzas establecido en la segunda ley de Newton, o su equivalente para
movimientos de rotación, la denominada ley de Euler.
Se tiene así, que del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que
intervienen sobre el robot se obtienen los denominados modelos dinámicos
directo e inverso:
• Modelo dinámico directo: expresa la evolución temporal de las coordenadas
articulares del robot en función de las fuerzas y pares que intervienen.
• Modelo dinámico inverso: determina las fuerzas y pares necesarios para
conseguir una evolución de las coordenadas articulares determinada.

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 ECUACIONES EULER-LAGRANGE

ECUACIONES DE EULER-LAGRANGE

Uicker en 1965 [utilizó la representación de Denavit-Hartenberg basada en las

matrices de transformación homogénea, para formular el modelo dinámico de
un robot mediante la ecuación de Lagrange.
Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i–1Ai que relacionan el
sistema de coordenadas de referencia del elemento i con el del elemento i1.
Se realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias
(recuérdese la información redundante contenida en las matrices i–1ªi debido
a la ortonormalidad de la submatriz de rotación), tratándose por ello de un
procedimiento ineficiente desde el punto de vista computacional. Puede
comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional
O(n4), es decir, el número de operaciones a realizar crece con la potencia 4 del
número de grados de libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales
bien estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y
fuerzas que intervienen en el movimiento (inercia, Coriolis, gravedad).
Se presenta, a continuación, al algoritmo a seguir para obtener el modelo
dinámico del robot por el procedimiento de Lagrange (L).
En esta sección se obtiene el modelo dinámico de un robot manipulador de
n grados de libertad, formado con eslabones rígidos conectados por arti
culaciones libres de elasticidad en cadena cinemática abierta. Un método
estándar para obtener el modelo dinámico de un robot está basado en las
ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange.
A continuación, se describe el procedimiento para obtener el modelo dinámico
de robots manipuladores.

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 ECUACIONES EULER-LAGRANGE

La energía total € (hamiltoniano) del robot manipulador está dada por

la suma de la energía cinética XK (q, b 1d) más la energía potencial U(q):

La energía total € (hamiltoniano) del robot manipulador está dada por la suma
de la energía cinética K(q, b fa) más la energía potencial 4 (q):

Obsérvese que la energía cinética K(q, b 1) tiene una dependencia de la

posición y velocidad articular, mientras que la energía potencial U(q) está
relacionada con el campo conservativo de la gravedad y por lo tanto
únicamente depende de la posición.
El lagrangiano L(q, q) de un robot manipulador de n grados de libertad se
define como la diferencia entre la energía cinética KC(q. q) y la energía.
La mecánica de Newton trata con fuerzas que son magnitudes vectoriales,
mientas que la mecánica de Lagrange trata con energías cinéticas y potenciales
que son cantidades escalares.
La aplicación de la mecánica de Lagrange da lugar a n ecuaciones diferenciales
correspondientes a n coordenadas generalizadas. El símbolo qi representa una
coordenada generalizada (x, θ, φ, etc). Mostraremos la potencia y sencillez de
la formulación de Lagrange
Si T es la energía cinética y V la potencial, entonces la lagrangiana L=T-V. La
ecuación de Lagrange correspondiente a la coordenada generalizada qi es:

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PARAMETROS DE LAS ECUACIONES

Los parámetros que intervienen en la formulación de las ecuaciones de
Lagrange son los siguientes:
T - Energía cinética total del sistema: suma de las energías cinéticas de las
partículas.
V - Energía potencial total del sistema: suma de las energías potenciales de las
partículas.
qj - Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se expresa
mediante una coordenada generalizada.
.qj - Velocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas
generalizadas.
Qj - Fuerzas generalizadas: en esta versión del texto no hace falta definirlas,
pues se considera únicamente el caso conservativo que simplifica las
ecuaciones.

FORMULACIÓN DE LAS ECUACIONES

Caso general:
La forma más general de estas ecuaciones para un sistema discreto de
partículas es:

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El subíndice j va desde 1 hasta n, por lo que éstas son n ecuaciones (siendo n

el número de grados de libertad del sistema), la resolución de estas n
ecuaciones nos darán el estado del sistema en todo instante.
Caso conservativo:
Si en las Ecuaciones de Lagrange se aplican a un sistema en el que todas las
fuerzas son conservativas podemos reescribir la ecuación (1) ya que:

Caso continuo:
En el límite continuo de la función lagrangiana se emplea la densidad
lagrangiana L, de modo que la lagrangiana sería

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TEOREMAS DE CONSERVACIÓN

Cada simetría en la función lagrangiana de un sistema implica una ley de

conservación. Estas simetrías se deben a las coordenadas cíclicas.
Una coordenada cíclica es aquella que no aparece en la lagrangiana, puede ser
una coordenada o una velocidad generalizadas
Las tres propiedades de simetría más importantes son:
Homogeneidad del tiempo (invarianza bajo traslaciones temporales)
conservación de la energía.
Homogeneidad del espacio (invarianza bajo traslaciones espaciales)
conservación del momento lineal.
Isotropía del espacio (invarianza bajo rotaciones) conservación del momento
angular.

ALGORITMO COMPUTACIONAL DE LAGRANGE PARA EL MODELADO

DINAMICO DE UN ROBOT

L 1. Asignar a cada eslabón un sistema de referencia de acuerdo a las normas

de DH.
L 2. Obtener las matrices de transformación 0A i para cada elemento i.
L 3. Obtener las matrices U ij definidas por:

L 4. Obtener las matrices Uijk definidas por:

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Obtener las matrices de pseudoinercias Ji para cada elemento, que vienen

definidas por:

donde las integrales están extendidas al elemento i considerado, y (xi yi zi) son
las coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de
coordenadas del elemento.
L 6. Obtener la matriz de inercias D = [d ij] cuyos elementos vienen definidos
por:

L 7. Obtener los términos hikm definidos por:

L 8. Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrípeta H [hi]T

cuyos elementos vienen definidos por:

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L 9. Obtener la matriz columna de fuerzas de gravedad C [ci]T cuyos

elementos están
definidos por:

con i 1, 2, ..., n
g: es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base {S0}y viene
expresado por
(gx0, gy0, gz0, 0).
irj: es el vector de coordenadas homogéneas del centro de masas del elemento
j expresado en el sistema de referencia del elemento i.

L 10. La ecuación dinámica del sistema será:

En la obtención de las matrices de pseudoinercia Ji, las integrales están

extendidas al elemento i, de modo que ésta se evalúa para cada punto del

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elemento de masa dm y coordenadas (xi yi zi) referidas al sistema de

coordenadas del elemento.

EJEMPLO 1

Se va a aplicar el algoritmo computacional de Lagrange para la obtención del

modelo dinámico del robot de 2 grados de libertad (θ1, d2) con base fija de la
Figura 1.

Figura 1. Robot polar de 2 grados de libertad del Ejemplo

1. Fundamentos de Robótica. Antonio Barrientos

L 1. Se asignan los sistemas de referencia y parámetros de Denavit-Hartenberg

según
la Figura 2 y la Tabla 1.

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Figura 2. Sistemas de referencia del robot polar del

ejemplo 1. Fundamentos de Robótica. Antonio Barrientos

L 2. Matrices de transformación 0Ai

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L 3. Matrices Uij

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L 5. Matrices de pseudoinercia Ji
Elemento 1

Elemento 2

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L 6. Matriz de inercias D = [dij]

Luego

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L 7. Términos en hikm

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L 10. La ecuación dinámica del robot será:

EJEMPLO 2

Obtener el modelo dinámico de una centrifuga

Figura 2. Centrifuga de ejemplo 2. Fundamentos de

Robótica. Antonio Barrientos

Paso 1

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Paso 2

Paso 3
El modelo de energía esta determinado por la energía cinética y potencial

Paso 4

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CONCLUSIÓN

A partir del desarrollo de la presente investigación se llego a la conclusión de

que las ecuaciones dinámicas de un robot manipulador pueden ser obtenidas
a partir de las ecuaciones de movimiento de Newton vistas en la clase de
dinámica utilizándose para aplicar las ecuaciones de movimiento Euler-
Lagrange teniendo como en todo análisis matemático un inconveniente y es
que cuando se analiza mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange se complica
notablemente la complejidad del problema con el aumento de articulaciones
que presenta el robot a analizar en cuestión llevándose a cabo una serie de
pasos estructurados para obtener las ecuaciones de movimiento que definen
el modelo dinámico del robot manipulador.

BIBLIOGRAFÍA
Barrientos A. (2007). Fundamentos de Robótica, México. McGraw Hill
Kumar S. (2008). Introducción a la Robótica, México. McGraw Hill
Renteria A. (2009). Robótica Industrial, México. McGraw Hill.

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