MECANISMO ARACNIDO HEXAPODO

DAVID FERNANDO GUZMAN SANTAMARIA

UNIVERSIDAD SANTO TOMÁS

INGENIERIA MECANICA
VILLAVICENCIO
2023
PLANTILLA ESTILO APA (LA CORNISA ES EL RESUMEN DEL TÍTULO) 2

Contenido

Pág.
OBJETIVOS .................................................................................................................................... 4
Mecanismo hexápodo: Diseño y distribución de patas.................................................................... 4
1. TIPOS DE MECANISMOS ..................................................................................................... 6
1.1. Tipo de mecanismo ........................................................................................................... 6
Referencias bibliográficas ............................................................................................................. 11
2. Bibliografía ............................................................................................................................. 11
Anexos ........................................................................................................................................... 12
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Lista de Figuras
Imagen 1 Configuración radial ............................................................................................ 5
Imagen 2 Configuración bilateral de un hexápodo .............................................................. 5
Imagen 3............................................................................................................................... 6
Imagen 4 a) diagrama cinemático b) diagrama real ............................................................. 6
Imagen 5 movimiento de un hexapodo ................................................................................ 7
Imagen 6 mecanismo escogido ............................................................................................ 7
Imagen 7 Partes del mecanismo ........................................................................................... 8
Imagen 8............................................................................................................................... 9
Imagen 9............................................................................................................................. 10
Imagen 10 Metodología de diseño ..................................................................................... 10

Pág.
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OBJETIVOS
Objetivos Generales
• Diseñar un prototipo de arácnido hexápodo con la mayor velocidad posible.

Objetivos Específicos
• Escoger entre un diseño que se adapte a al piso y que se estáticamente estable
• Escoger un diseño que de agilidad para que tenga un buen desempeño en la
competencia.

Mecanismo hexápodo: Diseño y distribución de patas

Hay varias configuraciones para este tipo de robot por tanto se tienen estas consideraciones:
- La principal es que por condiciones de concurso no se puede tener menos de 6 patas,
sin embargo, es una ventaja de diseño debido a que los mecanismos de 4 y 2 patas son
más complejos de realizar. (Sanchez & Lopez )}
- El hexápodo tiene más control y estabilidad sin embargo necesita más control de
software (Sanchez & Lopez )
- No hay ventaja en realizar un robot de 7 patas, por otro lado los octópodos requieren
más costo y se usan en la industria para casos muy específicos (Sanchez & Lopez ).

Los robots de más de 6 patas tienen mayor estabilidad estática, es decir el robot, en reposo
tiende a estar estable.
Debido a que se puede distribuir más fácilmente el hexápodo, en comparación con los
cuadrúpedos o bípedos, permite mayor estabilidad.

Entre los hexápodos existe varias configuraciones, las cuales muestran su distribución
alrededor de la base de este.
Una configuración es la radial, Imagen 1. Tiene como característica que dos dimensiones
esta presenta eje de simetría igual. Tiene la ventaja de ir en varias direcciones sin cambiar su eje
de movimiento.
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Imagen 1 Configuración radial

La otra es la forma bilateral (Imagen 2), la cual tiene simetría respecto al eje longitudinal.

Imagen 2 Configuración bilateral de un hexápodo

Las ventajas es que es muy estable y para el caso del concurso también presenta la ventaja
de que es más fácil de que vaya en línea recta sin embargo para otras aplicaciones (en caso de que
necesite otros ejes de movimiento) esto sería una desventaja (Sanchez & Lopez )
Para la aplicación del proyecto se va a escoger esta forma de simetría, debido a que se
requiere toda la potencia en una sola dirección, por tanto se tiene más velocidad en esta misma
dirección.
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1. TIPOS DE MECANISMOS

Se realiza una plantilla para observar el comportamiento que puede tener un mecanismo.
Se puede ejemplificar una rueda Imagen 3 con varios radios con una distancia R. Para tener una
ejemplificación del mecanismo.

Imagen 3

1.1. Tipo de mecanismo

El primer tipo de mecanismo es el de seis eslabones, el cual tiene las siguientes ventajas.
La primera es que tiene una capacidad de carga, que puede soportar mejor el cuerpo del
robot y lo mantiene estable. Segundo, por cada cambio en la longitud se obtienen
diferentes reglas de movimiento. Además, las conexiones de las barras ligeras aceleran la
velocidad del robot (Ma, Qiu, Guo, Li, & Ma , 2022).

a) b)

Imagen 4 a) diagrama cinemático b) diagrama real

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Principios de diseño
El primer análisis que se realiza es el de estabilidad, debe ser consistente y tener cero error
de simetría, debido a que a medida que tenga velocidad tiene que re ajustarse (Rincón Duran).
Teniendo en cuenta esto, por principio se tiene que tres patas siempre van a estar en el aire y las
otras dos en el suelo, por ende, el diseño debe tener esto como prioridad, en la Imagen 5, se observa
la estabilidad que tiene un hexápodo simétrico bilateral (ver diseño y distribución de patas.)

Imagen 5 movimiento de un hexapodo

Fuente. Recuperado de http://deeea.urv.cat/public/PROPOSTES/pub/pdf/2108pub.pdf

El mecanismo de un solo grado de libertad (que es el que se exige en concurso) requiere pocos
eslabones y las extremidades deben ser rígidas. Este mecanismo solo va a estar en el plano.

Imagen 6 mecanismo escogido

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Este tipo de mecanismos tiene como característica 2 cuadriláteros, y de acuerdo con el criterio de
Grashof, el eslabón más corto se encuentra conectado a la bancada, lo que va a permitir que rote
360°, siempre y cuando este soportado por la bancada (Imagen 7). Este mecanismo es nombrado
manivela balancín.

Imagen 7 Partes del mecanismo

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Estructura

Debido a que se busca optimizar al máximo el mecanismo, es necesario reconocer la

biomecánica de las arañas o las cucarachas (que son muy rápidas) por ejemplo se
reconoce las extremidades de un escarabajo Imagen 8. El cual consta de seis
extremidades.

Imagen 8
La forma en que caminan estos lo hacen en ciclos, el cual tiene que tener en cuenta un triangulo
de estabilidad (Imagen 9). El cual permite mantener el equilibrio a la hora de avanzar.
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Imagen 9

Para obtener un diseño optimo se realiza la metodología de ensayo y error la cual esta descrito en
el diagrama de flujo.

Imagen 10 Metodología de diseño

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Decisión y Conclusión
Aunque esta muy temprano para escoger el diseño debido a que no se tienen todavía
conocimientos de diseño, se escoge el mecanismo de la Imagen 6. El cual consta de manivela
balancín, debido a que solo va a generar un movimiento en que es en línea recta y no requiere que
estén a terrenos abruptos como lo plantea (Ma, Qiu, Guo, Li, & Ma , 2022) en su diseño de
hexápodo, el cual permite superar varios obstáculos con muy poco esfuerzo.

Referencias bibliográficas

2. Bibliografía
Ma, J., Qiu, G., Guo, W., Li, P., & Ma , G. (2022). Design, Analysis and Experiments of Hexapod
Robot with. MDPI, 20. doi:https://doi.org/10.3390
Rincón Duran, R. (s.f.). Maestria en TICS. PROTOTIPO DIDÁCTICO ENFOCADO A LA
ROBÓTICA EDUCATIVA. UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE
COLOMBIA , Duitama-Boyaca.
Sanchez, A., & Lopez , C. (s.f.). Robotica Industrial. DISEÑO DE UN ROBOT HEXAPODO
Hardware y Software de control. Escola Universitària Politécnica de Vilanova i la Geltrú,
Vilanova.
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Anexos

En este apartado puede incluir aquellos documentos o información que requiere de una
descripción detallada como: (a) una prueba no publicada y su validación, (b) el formato del
instrumento que empleó, (c) una tabla detallada que no es posible incluirla dentro del texto como
tal, es decir, incluya un anexo sólo si éste ayuda a los lectores a comprender, evaluar o replicar el
estudio.

Anexo 1 Nombre del anexo 1

Anexo 2 Nombre del anexo 2
Anexo 3 Nombre del anexo 3
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IMPORTANTE

Para actualización de la tabla de contenido los títulos y subtítulos deben estar bajo el formato
de Estilos de Word, la cual permiten con clic derecho Actualizar campos donde tendremos
dos opciones de actualización, la primera es toda la tabla cuando se ha ingresado un nuevo
título o subtitulo al contenido en el documento y la segunda la actualización de Número de
páginas que se aplica cuando ha aumentado el contenido con la misma cantidad de títulos y
subtítulos.
Para la lista de tablas, figuras y anexos encontramos la sección de Referencias en Word
donde se encuentra la opción de insertar título, la cual le permite aplicar el estilo de Word
a este tipo de información, como tambien para elaborar las respectivas listas en esta sección
se encuentra en Insertar tablas de ilustraciones donde se halla la opción de etiqueta de titulo
la cual permite acceder a los diferentes tipos de etiquetas utilizadas previamente y
seleccionarla, permitiendo así crear las listas de cada tipo de etiqueta.
Tenga presente que las tablas y figuras deben ir numeradas consecutivamente. *