UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCION

FACULTAD DE INGENIERIA
Ingeniería Mecatrónica
Noveno semestre
Sistemas de Control Digital

04 – ANÁLISIS DE SISTEMAS DISCRETOS

Ecuaciones en diferencias lineales

Supongamos que llamamos a las señales de entrada hasta la k-ésima muestra 𝑒0 , 𝑒1 , 𝑒2 , … , 𝑒𝑘 y

las señales de salida anteriores a ese tiempo 𝑢0 , 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑘−1 . Luego, para obtener el
siguiente resultado, hacemos que la máquina calcule alguna función, que podemos expresar
en forma simbólica como

𝑢𝑘 = 𝑓(𝑒0 , 𝑒1 , 𝑒2 , … , 𝑒𝑘 ; 𝑢0 , 𝑢1 , 𝑢2 , … , 𝑢𝑘−1 )

Debido a que planeamos enfatizar las posibilidades elementales y dinámicas, asumimos que la
función 𝑓 es lineal y depende sólo de un número finito de 𝑒 y 𝑢 anteriores. Así escribimos

𝑢𝑘 = −𝑎1 𝑢𝑘−1 − 𝑎2 𝑢𝑘−2 − ⋯ − 𝑎𝑛 𝑢𝑘−𝑛 + 𝑏0 𝑒𝑘 + 𝑏1 𝑒𝑘−1 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑒𝑘−𝑚

se llama ecuación de recurrencia lineal o ecuación en diferencia y tiene muchas similitudes

con una ecuación diferencial lineal. Si las 𝑎 y las 𝑏 en la ecuación son constantes, entonces la
computadora está resolviendo una ecuación en diferencia de coeficientes constantes.

Si la respuesta de un sistema dinámico a cualquier condición inicial finita puede crecer sin
límite, llamamos al sistema inestable.

La ecuación en 𝑧 que obtenemos después de sustituir 𝑢 = 𝑧 𝑘 es un polinomio en 𝑧 conocido

como la ecuación característica de la ecuación en diferencias. Si alguna solución de esta
ecuación está fuera del círculo unitario (tiene una magnitud mayor que uno), la ecuación en
diferencia correspondiente es inestable en el sentido específico de que, para algunas
condiciones iniciales finitas, la solución crecerá sin límite a medida que el tiempo llegue al
infinito. Si todas las raíces de la ecuación característica están dentro del círculo unitario, la
ecuación en diferencia correspondiente es estable.

Función de transferencia discreta

Definimos la relación entre la transformada 𝑧 de la salida y la transformada 𝑧 de la entrada

como función de transferencia discreta. La relación más general está dada por

𝑏0 𝑧 𝑛 + 𝑏1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑧 𝑛−𝑚
𝐻(𝑧) =
𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + 𝑎2 𝑧 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎𝑛

Supongamos que llamamos al numerador polinomio 𝑏(𝑧) y al denominador 𝑎(𝑧). Los lugares
en 𝑧 donde 𝑏(𝑧) = 0 son ceros de la función de transferencia, y los lugares en 𝑧 donde 𝑎(𝑧) =
0 son los polos de 𝐻(𝑧). Si 𝑧0 es un polo y (𝑧 − 𝑧0 )𝑝 no tiene polo ni cero en 𝑧0 , decimos que
𝐻(𝑧) tiene un polo de orden 𝑝 en 𝑧0 . Si 𝑝 = 1, el polo es simple.

Dr. Ing. Leonardo Comparatore

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Modelos discretos de sistemas de datos muestreados

Aunque posiblemente sea confuso al principio, seguimos la convención y llamamos a la función

de transferencia discreta 𝐺(𝑧) cuando la función de transferencia continua es 𝐺(𝑠). Aunque
𝐺(𝑧) y 𝐺(𝑠) son funciones completamente diferentes, describen la misma planta, y siempre se
mantiene el uso de 𝑠 para la transformada continua y 𝑧 para la transformada discreta.

Para encontrar 𝐺(𝑧) solo necesitamos observar que 𝑦(𝑘𝑇) son muestras de la salida de la
planta cuando la entrada es del convertidor D/A. En cuanto al convertidor D/A, asumimos que
este dispositivo, comúnmente llamado retenedor de orden cero o ZOH, acepta una muestra
𝑢(𝑘𝑇) en 𝑡 = 𝑘𝑇 y mantiene su salida constante en este valor hasta que la siguiente muestra
sea enviado en 𝑡 = 𝑘𝑇 + 𝑇. La salida constante a trozos del D/A es la señal, 𝑢(𝑡), que se aplica
a la planta.

La función de transferencia de una planta precedida por un ZOH es

𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝒵 { }
𝑠

Dr. Ing. Leonardo Comparatore

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