UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLÓGICA DE LIMA SUR

UNTELS
FACULTAD DE INGENIERÍA Y GESTIÓN
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA Y
ELÉCTRICA

GUIA DE LABORATORIO N° 6
CURSO DE:

“CONTROL DE PROCESOS AUTOMÁTICOS”

Presentado por el Docente:
Mg. Ing. OMAR FREDDY CHAMORRO ATALAYA

Integrantes:
• Romero Vilcapuma Dany Cesar
• García Olarte Diego Daniel
• Ayaucan Sandoval Sebastian
• Ccoyllo Quispe Miguel Angel

Villa El Salvador 2022-II

 CONTROL DE PROCESOS AUTOMÁTICOS
GUÍA DE LABORATORIO N° 8
Semestre Académico 2022-II
Tema: Sintonía de Controladores PID por el método de curva de reacción de Zieglers y
Nichols A. Competencias a alcanzar:

• Comprender el procedimiento de sintonía de controladores PID a través del método

de curva de reacción de Zieglers y Nichols.
• Evidenciar el efecto generado por la aplicación de un controlador PID, sintonizado por
el método de curva de reacción, sobre la respuesta temporal de una planta o proceso,
haciendo uso del Simulink del MATLAB.
CASO 1)
CONTROLADOR PROPORCIONAL
CONTROLADOR PI:
CONTROLADOR PID:
CASO 2)

Definiremos primero las constantes K,L y T de la grafica:

K=0.8

T=0.9

L=0.1

Entonces la ecuación seria:

𝐺𝐺𝑆𝑆 𝑒𝑒−0.1𝑆𝑆

El Factor de incontrolabilidad es:

𝐿𝐿 0.1
= = 0.11
𝑇𝑇 0.9
Ahora hallaremos los valores de los controladores:
CONTROLADOR PROPORCIONAL:

Kp= 11.25

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO:

kp= 10.125 ki=30.38

ti=0.33

CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO INTEGRATIVO

Kp=13.5 ki=67.5

kd=0.675 ti= 0.2 td=0.05

Como se observa el factor de incontrolabilidad se encuentra en el rango establecido de 0.1 a

0.3.

También se dice que como t=0.9 para que la señal se llegue a establecer tendrá que ser el
número t multiplicado por 4 en este caso seria 0.9*4 que nos daría 3.6 segundo para que la
señal llegue a estar en estado estacionario

Las gráficas en el simulink:

Caso proporcional:
CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRATIVO:

CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO INTEGRATIVO

CASO 3)
C. CONCLUSIONES
• Bueno podemos concluir que el valor PID presenta una mayor cantidad de oscilaciones
antes de llegar al setpoint y también presenta un mayor valor en el MP a comparación
del caso P e PI, ahora para mejorar este aspecto tenemos que dividir entre dos el valor
del Kp para tener un menor valor.

• Ahora según lo dicho en clase sabemos que la gráfica obtenida a partir del método
Ziegler Nichols es una gráfica aproximada, por tanto, concluimos que las gráficas de los
controladores P, PI y PID también serian aproximadas.