Examen Final MCC10 - 2020-2

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FACULTAD DE INGENIERÍAS
DOCENTE: LEOPOLDO ANTONIO LABORDE LEON
NIVEL: INGENIERÍA MECATRÓNICA
MÓDULO: CONTROL II - MCC10
NOMBRE: ____________________________________________________________
EVALUACIÓN: TERCER CORTE FECHA: 25/08/2020
SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

1 Introducción
En años recientes se ha incrementado el uso de controladores digitales en sistemas de
control. Los controladores digitales se utilizan para hallar el desempeño óptimo, por
ejemplo, en la forma de productividad máxima, beneficio máximo, costo mínimo o la
utilización mínima de energía. La aplicación de control por sistemas digitales ha hecho
posible el movimiento inteligente en robots industriales, la optimización de economía de
combustible en automóviles y el refinamiento en la operación de enseres y máquinas de
uso doméstico. La capacidad en la toma de decisiones y la flexibilidad en los programas
de control son las mayores ventajas en los sistemas de control digital.
La tendencia actual de controlar los sistemas dinámicos en forma digital en lugar de

analógica se debe principalmente a la disponibilidad de computadoras digitales de
bajo costo y a las ventajas de trabajar con señales digitales en lugar de señales en
tiempo continuo.
En la figura 1, se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control digital que

representa la configuración del esquema de control básico. La operación del
controlador se maneja por el reloj. La salida de la planta es una señal en tiempo
continuo. La señal de error se convierte a forma digital mediante el circuito de muestreo
y retención y el convertidor analógico-digital. La conversión se hace en el tiempo de
muestreo. La computadora digital procesa las secuencias de datos y genera la señal de
control que luego es procesada de manera inversa a través del convertidor digital-
análogo para generar la acción sobre la planta.
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VIGILADA MINEDUCACIÓN
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Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control digital
Los controladores digitales son muy versátiles. Estos pueden manejar ecuaciones de
control no lineales que involucran cálculos complicados u operaciones lógicas. Se
puede utilizar con controladores digitales una variedad mucho más amplia de leyes de
control que las que se pueden utilizar en controladores analógicos.
Existen ventajas adicionales de los controladores digitales sobre los analógicos. Los
componentes digitales, tales como circuitos de muestreo y retención, convertidores A/D
y D/A y los transductores digitales, son de construcción robusta, alta confiabilidad y a
menudo compactos y ligeros. Además, los componentes digitales tienen alta sensibilidad
y con frecuencia son más baratos que sus contrapartes analógicas y son menos sensibles
a señales de ruido, agregando su flexibilidad al permitir cambios de programación.
Teniendo esto en cuenta, a continuación, se presentan una serie de ejercicios que le

permitirán al ingeniero profundizar en el diseño, análisis y simulación de sistemas de
control digital para un proceso industrial utilizando las herramientas computacionales
ofrecidas por el software MATLAB y SIMULINK.
2 Procedimiento
Durante todo el desarrollo de la actividad, se diseñará, analizará y simulará el siguiente
sistema de control digital de temperatura para un polímero en una máquina de moldeo
por inyección, como se muestra en el esquemático de la figura 2.
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Figura 2. Esquema de una máquina de moldeo por inyección
La extrusión de plástico es un método bien establecido y de uso muy extendido en los

procesos industriales de polímeros. Normalmente tales máquinas de moldeo por
inyección consisten en un gran cilindro dividido en distintas zonas de temperatura, con
una tolva en un extremo y un troquel en el otro. El polímero se introduce en bruto y en
forma solida desde la tolva y se empuja hacia adelante utilizando un potente tornillo.
Simultáneamente se calienta gradualmente mientras pasa a través de diversas zonas de
temperaturas crecientes. El calor que producen los calentadores en el cilindro junto con
el calor liberado por la fricción entre el polímero en bruto, las superficies del cilindro y el
tornillo, provoca finalmente la fusión del polímero, que entonces es empujado por el
tornillo fuera del troquel, para ser procesado aún más según los diferentes objetivos.
Las variables de salida son el flujo del troquel y la temperatura del polímero. La variable
de control principal es la velocidad del tornillo, puesto que la respuesta del proceso es
rápida. En la figura 3, se muestra el sistema de control para la temperatura de salida del
polímero.
Figura 3. Sistema de control para una máquina de moldeo por inyección
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2.1 Diseño del sistema de control digital

Implementar el siguiente diagrama de Simulink presentado en la figura 4 teniendo en
cuenta el modelo para la planta expuesto en la figura 3. Este diagrama corresponde al
sistema en lazo cerrado y permitirá el diseño de la constante K de la planta, el tiempo
de muestreo Ts y un controlador digital C(z).
Figura 4. Diagrama para el sistema de control en lazo cerrado
2.1.1 Análisis de la planta en lazo abierto

Para K = 1, comprobar, utilizando el comando step en MATLAB, que el sistema en lazo
abierto es inestable. Según las características del modelo (entrada: velocidad del
tornillo, y salida: temperatura del polímero) concluya acerca de este comportamiento
en la planta.
2.1.2 Selección del tiempo de muestreo

Para el diagrama de bloques de la figura 4, con C(z) = 1 y K = 1, implementar la función
de transferencia del modelo de la planta utilizando el bloque Discrete Transfer Fcn, y
modifique sus parámetros como sigue en la figura 5:
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Figura 5. Configuración del bloque Discrete Transfer Fcn.
Utilizando el programa que se presenta a continuación, el cual varía los valores del
tiempo de muestreo, calcula la función de transferencia del modelo de la planta en su
versión digital y obtiene la respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado; presentar los
resultados obtenidos correspondientes a la variación de los parámetros de la respuesta
en el tiempo (sobreelongación y tiempo de establecimiento) a medida que cambia el
tiempo de muestreo en el sistema de control digital. Teniendo en cuenta las
características del proceso, seleccionar un valor apropiado para el tiempo de muestreo
basados en los anteriores resultados y justificar el porqué de esta selección.
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Código en Matlab para la selección del tiempo de muestreo:
2.1.3 Diseño de la constante de la planta

Teniendo en cuenta el resultado anterior de la selección del tiempo de muestreo,
proseguir con el diseño de una constante K para la planta, tal que el sistema de control
en lazo cerrado sea estable y disminuya el tiempo de establecimiento sin aumentar la
sobreelongación sobre el 10% en la respuesta al escalón unitario comparado con K = 1.
Para esto, llevar a cabo el siguiente desarrollo presentando las gráficas pertinentes:
• Presentar el diagrama de polos y ceros del sistema de control digital utilizando el

comando pzmap y verifique que el sistema en lazo cerrado con K = 1 es estable.
• Obtener el lugar geométrico de las raíces y determinar el rango de valores de K
que hacen al sistema estable.
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• Utilizar el siguiente algoritmo propuesto para variar los valores de K dentro del
rango de estabilidad e implementar el diagrama de Simulink de la figura 4 con
C(z) = 1 y la constante K variable. Ejecutar el programa y seleccionar un valor
apropiado para K teniendo en cuenta las gráficas obtenidas de la variación de
los parámetros de la respuesta en el tiempo (sobreelongación y tiempo de
establecimiento) a medida que varía K.
Código en Matlab para la selección del tiempo de muestreo:
2.1.4 Diseño del controlador PID digital

Una vez obtenidos los valores apropiados para el tiempo de muestreo y para la
constante de la planta, proseguir con el diseño de un controlador digital para la planta.
Para esto utilizar el bloque Discrette PID Controller, y sintonizar y seleccionar el
controlador digital que disminuya el tiempo de establecimiento sin aumentar la
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sobreelongación sobre el 10% de la respuesta en el tiempo del sistema de control.

Presentar las gráficas de la respuesta en el tiempo del sistema de control digital en lazo
cerrado y comparar la gráfica obtenida cuando en el sistema C (z) = 1.
2.1.5 Cambios del tiempo de muestreo sobre la acción del controlador

Analizar cómo se ven afectados los parámetros de la respuesta en el tiempo del sistema
de control en lazo cerrado al variar el tiempo de muestreo en el controlador digital
sintonizado, colocando la función de transferencia continua para el modelo de la
planta. Para esto, utilizar el siguiente algoritmo propuesto para variar los valores de Ts
dentro del rango que se considere. Ejecutar el programa y presentar los gráficos
resultantes de los parámetros vs. tiempo de muestreo. Teniendo en cuenta dicha
información, concluir sobre cómo afectan los cambios del tiempo de muestreo sobre la
acción del controlador.
Código en Matlab para determinar cómo afectan los cambios del tiempo de muestreo
sobre la respuesta en el tiempo del sistema:
Deberá generar un informe en PDF que tenga la siguiente estructura:
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• Hoja de presentación.
• Abstract.
• Introducción.
• Formulación del problema
• Procedimientos.
• Conclusiones.
El informe y la sustentación de este serán calificados mediante la rúbrica que se muestra

a continuación:
SO (1): an ability to identify, formulate, and solve complex engineering problems by

applying principles of engineering, science, and mathematics.
Deficiente Insuficiente Bueno Sobresaliente

Rúbrica SO (1)
(NO) (SÍ, PERO...) (SÍ) (SÍ Y MÁS...)
Identifica las variables
Identifica las variables Identifica algunas Identifica las variables significativas del
No identifica las
significativas del variables, no todas significativas del problema
variables significativas
problema y las son significativas, y la problema y realiza una
del problema y no las
describe a través de descripción a través y las describe a descripción
describe a través de
herramientas de herramientas través de estructurada, a través
herramientas
matemáticas matemáticas es herramientas de
matemáticas
(Estructurada). deficiente matemáticas. herramientas
matemáticas.
Es capaz de formular
Formula problemas
No es capaz de problemas complejos, Es capaz de formular
complejos teniendo Formula problemas
formular problemas pero se evidencia la problemas complejos
en cuenta las complejos teniendo
complejos teniendo falta de información de manera rigurosa
variables en cuenta las
en cuenta las pertinente teniendo en cuenta
identificadas y los variables
variables relacionada a las las variables
objetivos medibles y identificadas y los
identificadas y los variables significativas identificadas y los
alcanzables. objetivos medibles y
objetivos medibles y y/o objetivos objetivos medibles y
(pertinencia y alcanzables.
alcanzables. medibles y alcanzables.
rigurosidad) alcanzables
Resuelve problemas
No es capaz de Resuelve problemas Resuelve problemas Es capaz de resolver
complejos
resolver problemas complejos sin tener complejos problemas complejos
empleando técnicas
complejos y no coherencia con las empleando técnicas con originalidad
de ingeniería,
emplea técnicas de técnicas de de ingeniería, empleando técnicas
ciencias y
ingeniería, ciencias y ingeniería, ciencias y ciencias y de ingeniería ciencias
matemáticas.(Cohere
matemáticas. matemáticas. matemáticas. y matemáticas
ncia, Originalidad)
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2.1.2 Selección del tiempo de muestreo

Figura 5. Configuración del bloque Discrete Transfer Fcn.

Código en Matlab para la selección del tiempo de muestreo:

2.1.3 Diseño de la constante de la planta

• Presentar el diagrama de polos y ceros del sistema de control digital utilizando el

Código en Matlab para la selección del tiempo de muestreo:

2.1.4 Diseño del controlador PID digital

sobreelongación sobre el 10% de la respuesta en el tiempo del sistema de control.

2.1.5 Cambios del tiempo de muestreo sobre la acción del controlador

Deberá generar un informe en PDF que tenga la siguiente estructura:

El informe y la sustentación de este serán calificados mediante la rúbrica que se muestra

SO (1): an ability to identify, formulate, and solve complex engineering problems by

Deficiente Insuficiente Bueno Sobresaliente

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