EJERCICIO Nº1 Determine la movilidad de los mecanismos mostrados en las siguientes figuras.

La movilidad se va determinar haciendo uso de el criterio de kutzbach

n=número de eslabones
j1=número de par cinemático inferior
j2=número de par cinemático superior

Suposiciones:
*Todos los eslabones no tienen deformación.
*Los eslabones se comportan como cuerpos rígidos.

A continuación se numera la cantidad de eslabones que tiene la máquina.

Una vez enumerado los eslabones hacemos referencia que son un total de n=9
J1=número de par cinemático inferior
J1=11
El criterio de kutbach dice:
m=3∗( n−1 )−2∗( j1− j2)
Remplazando los términos nombrados m=2
Al ser m ≥1 es un mecanismo la pieza analizada, como m=2 esto nos quiere decir que necesitamos
2 movimientos simultáneos para que la maquina se mueva.

Ejercicio n°2:
Para el siguiente mecanismo de la figura, se pide analizar:
a) Es un mecanismo Grashof, justifique la respuesta.
b) Grafique los valores extremos de los ángulos de transmisión
c) Grafique las posiciones de agarrotamiento
d) Realice dos inversiones cinemáticas

Es un mecanismo de grashof si cumple:

S+ L ≤ P+Q

S=el eslabón más corto L=Eslabón más largo P y Q=Eslabones restantes

Vale recordar que grashof hace una comparación de barras con sus longitudes sin importar cuál de
ellas esta fija.
En este diagrama hallamos la barra n°4 que es el segmento O1-O2 y especificamos el resto.
 Segmento O2-B=S
Segmento AB=P
Segmento O1-O2=L
Segmento O1-A=Q

S=20 cm

P= √ (402 + 402)=56.56 cm

L= √ (102+ 602)=60,82 cm

Q=30 cm

Es un mecanismo de grashof si cumple:

S+ L ≤ P+Q
20+60,82 ≤ 56,56+30
80,82 ≤ 86,56
*El mecanismo si es de grashof

Simulación por working model

2) Los valores extremos de los ángulos de transmisión son:
Según la ley de coseno nos da que el Angulo menor:

( AB2 ) + ( AO 1 )−(O1 O 2−O 2 B)2

y 1=u 1=arcos∗( )
2∗AB∗AO 1

el valor mínimo del ángulo de transmisión ocurrirá cuando la manivela es colonial con la bancada.
Y1=44,02=44°02’
El valor máximo del Angulo de transmisión:

( AB 2) + ( AO 1 ) −(O 1O 2+O 2 B)2

y 2=π−u 2=arcos∗( )
2∗AB∗AO 1

( AB 2) + ( AO 1 ) −(O 1O 2+O 2 B)2

y 2=π−u 2=arcos∗( )
2∗AB∗AO 1
Y2=135°80’

Inversión cinemáticas n°1:

Dejamos fijo la barra color verde AO1=Q=30 cm

Inversión cinemáticas n°2:

Dejamos fijo la barra color verde AB=P=56,56 cm
EJERCICIO Nº3
Dado el mecanismo de la figura en la configuración señalada, obtener:
1. El número de grados de libertad del mecanismo.
2. Los centros instantáneos de rotación absolutos de los elementos del mecanismo.
Datos: O2O4 = 9 cm; O2A = 19 cm; O4B = 10 cm O4A = 24 cm; BC = 36 cm

Como podemos observar en la figura ya están enumerados los pares cinemáticos enumerados para nuestros
criterios son:

N= número de eslabones =6

J1=Pares cinemáticos inferiores=7 2 prismáticos y 5 de revoluta

J2=no hay en este caso pares cinemáticos superiores=0

El número de grados de libertad en este caso será:

m=3∗( n−1 )−2∗j 1− j 2

m=3∗( 6−1 )−2∗7− j2

m=1

* Al ser m=1 es un mecanismo la pieza analizada, como m=1 esto nos quiere decir que necesitamos
un movimiento simultáneo para que la maquina se mueva.

B)El número de centros instantáneos de rotación se calcula de la próxima manera:

n(n−1) 6∗(6−1)
c= =
2 2

C=15

Al ser c=15 significa que son 15 los centros instantáneos.