DINÁMICA

U N I V ERSIDA D DE L M AG DA LENA
P ROG R AMA DE I N G ENIERÍA CI V I L
2 0 2 2- I

2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD (SDOF)

MSc. JOSÉ LEONE VILLALBA

Introducción y objetivos de la lección
En esta lección se formulará el problema dinámico para estructuras simples que pueden ser idealizadas
como un sistema de masa concentrada y estructura de soporte sin masa. También se abordarán los
métodos de solución de la ecuación diferencial que describe el movimiento de la estructura.

❑Objetivos de aprendizaje de esta lección:

❑Comprender el concepto de sistemas SDOF.

❑Conocer y obtener las propiedades dinámicas de un sistema SDOF.
❑Formular la ecuación de movimiento para sistemas SDOF.
❑Hallar la solución a la ecuación de movimiento para sistemas SDOF.
Introducción: Estructuras simples
❑Los sistemas de un grado de libertad (SDOF por sus siglas en inglés) no existen en la vida real.
Vivimos en un mundo tridimensional en el cual toda la masa está distribuida, resultando en
sistemas con infinitos grados de libertad.

❑Algunas estructuras pueden ser idealizadas como SDOF.

❑Comportamiento de sistemas simples → respuestas dinámicas de sistemas más complejos y

realísticos.

❑El comportamiento dinámico del SDOF depende de tres propiedades del sistema: Rigidez, Masa
y Amortiguamiento; los cuales, junto a las fuerzas externas conforman la Ecuación del
Movimiento.
 Introducción: Estructuras simples
m

Imagen tanque tomada de: http://www.cambio.gob.mx/spip.php?article10044

Imagen pérgola: Chopra (2020).
 Introducción: Estructuras simples

Falta algo, ¡Oscila

infinitamente!

𝒎𝒖ሷ + 𝒌𝒖 = 𝟎

Imagenes: Chopra (2020).

 Introducción: Estructuras simples

Incluir un mecanismo de disipación de energía en el

modelo idealizado → disminución de movimiento

Imagenes: Chopra (2020).

 Sistemas de un Grado de Libertad y Ecuaciones de
Movimiento
u(t)
m c ¿Cómo se
m m P(t) obtiene?

k = EI Ecuación del movimiento

bajo fuerza externa
𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝑷(𝒕)

k L m = Masa
c = Amortiguamiento
k = Rigidez
u = Desplazamiento
𝑢ሶ = Velocidad
𝑢ሷ = Aceleración

Imagen tanque tomada de: http://www.cambio.gob.mx/spip.php?article10044

 Sistemas de un Grado de Libertad (SDOF)
En este caso:
• 3 DOF para definir propiedades de rigidez
(Estática)

• 1 DOF para representar las propiedades

inerciales (Dinámica)

Sistema Real Sistema Idealizado

Miembros estructurales Componentes

Inercia (masa)
Rigidez o flexibilidad Masa Rigidez Amortiguamiento
Disipación de energía (amortiguamiento)

Imagen: Chopra (2020) DOF = Degrees of freedom = Grados de libertad

 SDOF: Relación Fuerza - Desplazamiento
Sistema Idealizado

Componentes

Masa Rigidez Amortiguamiento

Importante conocer la relación entre fs y u durante

movimientos oscilatorios

• Sistemas elásticos lineales

• Sistemas inelásticos

u = desplazamiento relativo

Imagen: Chopra (2020) DOF = Degrees of freedom = Grados de libertad

 SDOF: Relación Fuerza - Desplazamiento
Sistema Idealizado
Sistema lineal: Relación lineal entre fuerza y deformación.
𝑓𝑆 = 𝑘𝑢 Componentes

Sistema elástico lineal Masa Rigidez Amortiguamiento

Importante conocer la relación entre fs y u durante

movimientos oscilatorios

• Sistemas elásticos lineales

• Sistemas inelásticos

u = desplazamiento relativo

Sistema elástico: Retorna a su estado original después que se

retira la carga aplicada y las curvas de carga y descarga son
idénticas.

Imagen: Chopra (2020) DOF = Degrees of freedom = Grados de libertad

 SDOF: Relación Fuerza - Desplazamiento
Sistema Idealizado

Componentes

Masa Rigidez Amortiguamiento

Importante conocer la relación entre fs y u durante

movimientos oscilatorios

• Sistemas elásticos lineales

• Sistemas inelásticos

𝑓𝑆 = 𝑘𝑢 u = desplazamiento relativo

Rigidez lateral del pórtico → análisis de estructuras

Coeficientes de rigidez tabulados (ver presentación 1 y clase 1).

Más info:
Ver Ejemplo 1.1 y Apéndice 1 del libro Chopra.
Ver Sección 8.3, libro García Reyes.

Imagen: Chopra (2020) DOF = Degrees of freedom = Grados de libertad

 SDOF: Relación Fuerza - Desplazamiento
Sistemas inelásticos: Las curvas Sistema Idealizado

de carga y descarga son Componentes

diferentes a el tramo de carga Masa Rigidez Amortiguamiento

inicial
Importante conocer la relación entre fs y u durante
movimientos oscilatorios

Pequeñas deformaciones → Lineal •

•
Sistemas elásticos lineales
Sistemas inelásticos
Grandes deformaciones → No-lineal u = desplazamiento relativo

Relación fs y u → Depende de si de si la deformación

aumenta o disminuye, la fuerza es una función implícita de
la deformación. 𝑓 =𝑓 𝑢
𝑠 𝑠

Respuesta estructural ante sismos o cargas dinámicas

grandes → Fisuración, fluencia, daño → No-lineal

Imagen: Chopra (2020)

 SDOF: Fuerza de amortiguamiento
Sistema Idealizado
Amortiguamiento: Proceso Componentes
mediante el cual la amplitud de la
vibración libre disminuye Masa Rigidez Amortiguamiento

constantemente → Disipación de
energía
c = coeficiente de amortiguamiento viscoso
𝑓𝐷 = 𝑐 𝑢ሶ

¡Muchos mecanismos de disipación en las Necesario idealizar el amortiguamiento:

estructuras reales! - Amortiguador viscoso lineal

• Fricción en conexiones metálicas. Coeficiente de amortiguamiento, c → La energía que

• Apertura y cierre de microgrietas en el concreto. disipa debe ser equivalente a la energía disipada por
• Fricción entre la estructura y elementos no todos los mecanismos combinados en la estructura
estructurales como muros divisorios. real → Amortiguamiento viscoso equivalente
• Etc.

Imagen: Chopra (2020); Dashpot = Wikipedia

 SDOF: Fuerza de amortiguamiento
Sistema Idealizado

Componentes

Masa Rigidez Amortiguamiento

Disipación energía adicional → Comportamiento

inelástico de la estructura bajo grandes
𝑓𝐷 = 𝑐 𝑢ሶ deformaciones. Ciclo de histéresis fuerza-
deformación (hysteresis loop).

Coeficiente de amortiguamiento, c → se obtiene de Disipación por comportamiento

experimentos de vibración libre o vibración forzada en inelástico → Relación fuerza-
estructuras reales. deformación inelástica

Amortiguamiento viscoso equivalente → modela

disipación de energía para deformaciones dentro del
límite elástico lineal. ¿Qué es histéresis?
Ciclo de histéresis
Imagen: Chopra (2020)
 SDOF: Ecuación del movimiento – Fuerza Externa

2da Ley Newton (figura b) Equilibrio dinámico (figura c)

Fuerza resultante 𝐹 = 𝑝 − 𝑓𝑠 − 𝑓𝐷 Principio D’Alembert 𝐹 − 𝑚𝑎 = 0
La ecuación de movimiento 2da Ley 𝐹 = 𝑚𝑎 Fuerza inercial (ficticia) 𝑚𝑎
del SDOF se puede obtener
“Si se incluyen fuerzas inerciales el sistema está en equilibrio en
por:
𝑝 − 𝑓𝑠 − 𝑓𝐷 = 𝑚𝑢ሷ cada instante t”

𝑝 − 𝑓𝑠 − 𝑓𝐷 − 𝑓𝐼 = 0
𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝒑(𝒕)

𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝒑(𝒕)

Imagen: Chopra (2020) Sistemas inelásticos → 𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒇𝒔 (𝒖) = 𝒑(𝒕)

 SDOF: Ecuación del movimiento – Fuerza Externa

Alternativamente: Componentes de Rigidez, Amortiguamiento y Masa

𝑓𝑠 → Componente de rigidez

Fuerza externa 𝑝(𝑡) 𝑓𝐷 → Componente de amortiguación 𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝒑(𝒕)

𝑓𝐼 → Componente inercial o de masa

Imagen: Chopra (2020)

 SDOF: Ecuación de movimiento - Ejemplo
Un puente tipo viga-cajón de concreto tiene 120 m de largo, cuenta con
cuatro soportes (dos estribos y dos ejes simétricos de pilares).

Área sección del tablero = 12m2.

Masa = concentrada al nivel del tablero (2400 kg/m3) (despreciar los pilares)
3 Pilares circulares de 8 m, Iy = Iz = 0.15 m4 ; E = 20,000 MPa

Formular la ecuación del movimiento para vibración libre en la dirección

longitudinal.
Solución
m = 28,800 x 120 = 3,456 x106 kg

k=2×keje =2×210,900=421,800 kN/m 𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑢 = 0

Imagen: Chopra (2020)

 SDOF: Sistemas masa-resorte-amortiguador

𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝒑(𝒕)

El sistema de un grado de libertad (SDOF) más conocido → Sistema masa-resorte-amortiguador

Imagen: Chopra (2020)

 SDOF: Sistemas masa-resorte-amortiguador
Ejemplo: Hallar la ecuación de movimiento de la masa m suspendida de un resorte localizado en el extremo libre
de la viga de acero en voladizo mostrada en la figura. E = 200.000 MPa. Despreciar la masa de la viga y el resorte.
𝑢ത = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎

෍ 𝐹 = 0 → 𝑚𝑢ሷ + 𝑓𝑠 = 𝑝 𝑡 + 𝑚𝑔

𝑓𝑠 = 𝑘𝑒 𝑢ത ; ke = rigidez efectiva del sistema

𝑚𝑢തሷ + 𝑘𝑒 𝑢ത = 𝑝 𝑡 + 𝑚𝑔 ; Eq. del movimiento

Pero: 𝑢ത = 𝛿𝑠𝑡 + 𝑢

Entonces: 𝑢തሷ = 𝑢;ሷ porque 𝛿𝑠𝑡 no varía en tiempo

𝑘𝑒 𝛿𝑠𝑡 = 𝑚𝑔 → 𝑚𝑢ሷ + 𝑘𝑒 (𝛿𝑠𝑡 + 𝑢) = 𝑝 𝑡 + 𝑚𝑔 Los desplazamientos y fuerzas

totales se obtienen sumando las
𝒎𝒖ሷ + 𝒌𝒆 𝒖 = 𝒑 𝒕  Si u se mide desde la posición de equilibrio estático cantidades estáticas y la
no se ve afectada por las fuerzas gravitacionales respuesta dinámica.
Imagen: Chopra (2020)
 SDOF: Sistemas masa-resorte-amortiguador
Ejemplo: Hallar la ecuación de movimiento de la masa m suspendida de un resorte localizado en el extremo libre
de la viga de acero en voladizo mostrada en la figura. E = 200.000 MPa. Despreciar la masa de la viga y el resorte.

Falta determinar la rigidez efectiva ke

𝑓𝑠 = 𝑘𝑒 𝑢ത
𝑢ത = 𝑢ത 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 + 𝑢ത 𝑣𝑖𝑔𝑎
𝑓𝑠 = 𝑘𝑢ത 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 = 𝑘𝑣𝑖𝑔𝑎 𝑢ത 𝑣𝑖𝑔𝑎

𝑓𝑠 𝑓𝑠 𝑓𝑠 1 1 1
= + → = +
𝑘𝑒 𝑘 𝑘𝑣𝑖𝑔𝑎 𝑘𝑒 𝑘 𝑘𝑣𝑖𝑔𝑎

𝑘𝑘𝑣𝑖𝑔𝑎
𝑘𝑒 =
𝑘 + 𝑘𝑣𝑖𝑔𝑎
𝜋 0.025 4
3 200,000 𝑥106 𝒌𝒆 = 𝟐𝟑𝟏𝟑 𝑵/𝒎
3𝐸𝐼 4
𝑘𝑣𝑖𝑔𝑎 = 3 = = 6816 𝑁/𝑚
𝐿 33
 SDOF: Ecuación de movimiento: Excitación Sísmica
𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = −𝒎𝒖ሷ 𝒈 (𝒕)

𝑢𝑡 = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑜 𝑎𝑏𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑜

𝑢g = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑒𝑟𝑟𝑒𝑛𝑜
𝑢 = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑦 𝑡𝑒𝑟𝑟𝑒𝑛𝑜

Fuerzas elásticas y de amortiguamiento → Solo por el movimiento relativo entre la masa y la base, u, debido a
deformaciones estructurales.
Elástico
𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = −𝒎𝒖ሷ 𝒈 (𝒕)
→ 𝑚𝑢𝑡ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0 → 𝑚 𝑢ሷ 𝑔 + 𝑢ሷ + 𝑐𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 0
𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒇𝒔(𝒖) = −𝒎𝒖ሷ 𝒈 (𝒕)
Inelástico
Imagen: Chopra (2020)
 SDOF: Ecuación de movimiento: Excitación Sísmica
Aceleración del terreno en la base Fuerza externa

𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = −𝒎𝒖ሷ 𝒈 (𝒕) 𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝒑(𝒕)

Desplazamiento relativo debido a aceleración del terreno <--> Desplazamiento con base estacionaria y fuerza externa = −𝒎𝒖ሷ 𝒈 (𝒕)

𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝒑(𝒕)

Fuerza sísmica efectiva

Imagen: Chopra (2020)

 SDOF: Problema fundamental y fuerzas en elementos
Determinar la respuesta de los sistemas estructurales, en este
caso, sistemas de un grado de libertad.

Respuesta = Cualquier cantidad de respuesta → desplazamientos, velocidad, aceleración, fuerzas y esfuerzos internos.
𝒖(𝒕)
Vibración producto de fuerzas externas ሶ
𝒖(𝒕) 𝒖 𝒕 → 𝑭𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂𝒔 𝒊𝒏𝒕𝒆𝒓𝒏𝒂𝒔
ሷ
𝒖(𝒕)

Historia de la respuesta de deformación → Fuerzas en elementos (momento, cortante, axial, esfuerzos) → Diseño estructural

Análisis estático en cada instante de tiempo t (no se requiere más análisis dinámico)

Imagen: Chopra (2020)

 SDOF: Problema fundamental y fuerzas en elementos
Historia de la respuesta de deformación → Fuerzas en elementos (momento, cortante, axial, esfuerzos) → Diseño estructural

Análisis estático en cada instante de tiempo t (no se requiere más análisis dinámico)

Fuerza estática equivalente, fs = fuerza estática externa que

Determinar desplazamiento u para cada
instante
Obtener rotaciones y desplazamientos
en los extremos de cada elemento
estructural
F = ku, determinar fuerzas en elementos.
Determinar esfuerzos.
produciría una deformación u obtenida por análisis dinámico
Fuerza externa que produce la misma deformación u en el
componente de rigidez de la estructura (sin masa o amortiguamiento)
que aquella determinada por análisis dinámico (con k,m,c)
Determinar las fuerzas en elementos en cada instante de
tiempo, mediante análisis estático bajo fuerza fs
 SDOF: Combinación de respuesta estática y dinámica
En la realidad…
Fuerza total = Fuerza antes de la excitación dinámica + fuerzas resultado de la excitación dinámica

Sistemas lineales

Análisis estático de la Análisis dinámico de la

estructura bajo cargas estructura sometida a la
muertas, vivas, excitación variable en el
temperatura, etc. tiempo.

SUPERPOSICIÓN

En sistemas no-lineales, NO ES POSIBLE, separar en dos análisis independientes, ya que se deben conocer las fuerzas y
deformaciones presentes en la estructura antes de la excitación dinámica. → Establecer la rigidez inicial de la estructura
SDOF: Métodos de solución de la ecuación de
movimiento
Ecuación diferencial de segundo orden: 𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝒑(𝒕)

Necesario definir desplazamiento u(0) y velocidad inicial 𝑢(0),

ሶ en el instante cero.

Típicamente, estructura en reposo antes del inicio de la excitación dinámica → u(0) = 0 y 𝑢ሶ 0 = 0

Cuatro métodos de solución:

• Solución clásica.
• Integral de Duhamel.
• Método en el dominio de la frecuencia.
• Métodos numéricos.

¡Recomendado revisar temas de ecuaciones diferenciales!

 SDOF: Métodos de solución de la ecuación de
movimiento
Ecuación diferencial de segundo orden: 𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝒑(𝒕)
• Solución clásica:
Solución complementaria + Solución particular
Dos constantes de integración A y B, en la solución complementaria. → Se obtienen a partir de condiciones iniciales

Principal método usado para resolver

ecuación diferencial para la vibración
libre y para las excitaciones que
pueden describirse de manera
analítica, como las fuerzas escalonadas,
armónicas y de impulso.
 SDOF: Métodos de solución de la ecuación de
movimiento
Ecuación diferencial de segundo orden: 𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝒑(𝒕)
• Integral de Duhamel:
Fuerza aplicada → secuencia infinitesimal de impulsos cortos
Respuesta del sistema en instante t = suma de las respuestas a todos los impulsos hasta ese instante de tiempo.
Es una forma especial de la integral de convolución usada en ecuaciones diferenciales.
Útil cuando la fuerza aplicada p(t) está definida analíticamente por una función simple.

Este método será derivado más adelante, cuando

se evalúe la respuesta ante excitaciones arbitrarias
y pulsos.
 SDOF: Métodos de solución de la ecuación de
movimiento
Ecuación diferencial de segundo orden: 𝒎𝒖ሷ + 𝒄𝒖ሶ + 𝒌𝒖 = 𝒑(𝒕)
• Método en el dominio de la frecuencia
Usa transformadas de Laplace y Fourier para la solución de ecuaciones diferenciales lineales.
Usualmente se usa la transformada de Fourier → el análisis se lleva acabo en el dominio de la frecuencia (no el tiempo)
Útil para análisis dinámico de estructuras que interactúan con medios infinitos (i.e. interacción suelo estructuras,
presas que interactúan con el agua, etc.)
Análisis de sistemas bajo excitaciones complejas.

• Métodos numéricos
Permiten analizar sistemas no-lineales, por tanto, inelásticos.
Evalúan la respuesta paso a paso en el tiempo.
También son útiles para evaluar sistemas lineales bajo cargas demasiado complicadas que no pueden ser definidas
analíticamente.
Usado para evaluar la respuesta de estructuras a gran escala vs acelerogramas de sismos reales.
SDOF: Estudio de los sistemas SDOF
Sistemas SDOF elástico-lineales

Vibración libre

Excitaciones armónicas y periódicas

Excitaciones de pulso y escalonadas

Movimientos sísmicos
Lecturas adicionales
❑Capítulo 1 del libro Prof. Chopra.
❑Ecuaciones diferenciales de segundo orden.
❑Ejercicios capítulo 1.
❑Ejercicios taller.