CARRERA DE INGENIERÍA CIVIL

DINÁMICA

CAPÍTULO 3: LEYES DE NEWTON SISTEMAS 3D SISTEMAS VIBRACIONES.

3.1. Definiciones: Leyes de Newton, Sistemas de movimiento 3d momentos de inercia,
Diagramas de cuerpo libre, Principio de D’ Alembert, grado de libertad, rigidez,
resortes en paralelo y en serie, tipos de amortiguamiento
 CARRERA DE INGENIERÍA CIVIL

3.2. MAS: Repaso del movimiento armónico simple. Ejercicios

3.3. Vibración libre no amortiguada. Definiciones, elementos, DCL,
ecuaciones.
Aplicación del principio de energía. Revisión del principio de
3.4. conservación de la energía.
Aplicaciones: Ingeniería Civil.
Vibración libre amortiguada. Definiciones, elementos, DCL,
3.5. ecuaciones. Aplicaciones: Ingeniería
Civil.
Vibraciones forzadas armónicas. Definiciones, elementos, DCL,
3.6.
ecuaciones. Aplicaciones:Ingeniería Civil.
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

3.1. DEFINICIONES: LEYES DE NEWTON, SISTEMAS DE MOVIMIENTO 3D MOMENTOS DE INERCIA,

DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE, PRINCIPIO DE D’ ALEMBERT, GRADO DE LIBERTAD, RIGIDEZ,
RESORTES EN PARALELO Y EN SERIE, TIPOS DE AMORTIGUAMIENTO.

 Introducción
෍ 𝑭 = 𝑚ഥ
𝒂
MOVIMIENTO
PLANO DE
se estudiará la la forma y la Se emplearan
CUERPOS cinética de masa del cuerpo ecuaciones
RÍGIDOS: cuerpos rígidos
FUERZAS Y ෍ 𝑴𝐺 = 𝑯ሶ 𝐺
ACELERACIONES
1. se restringirán al movimiento plano de cuerpos
rígidos
los resultados que
se obtendrán en
este capitulo 2. Los cuerpos rígidos considerados constarán únicamente
de placas planas y de cuerpos que son simétricos con
respecto al plano de referencia.
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

Cantidad de movimiento momento de inercia de

MOVIMIENTO
angular de un cuerpo rígido 𝐼 ҧ masa centroidal
en movimiento de un plano
PLANO DE Alrededor del
CUERPOS Se definirá 𝑯ሶ 𝐺 centro de masa es 𝐼ҧ ∝
RÍGIDOS: igual al producto
la aceleración
FUERZAS Y Y se mostrara la razón de ∝ angular del cuerpo
cambio
ACELERACIONES

para demostrar que las fuerzas

El principio de externas que actúan sobre un a un par de
d’Alembert
Se usa
cuerpo rígido son equivalentes a un
𝑚ഥ
𝒂 momento 𝐼ҧ ∝
vector fijo en el centro de masa
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Ecuaciones de Movimiento de un Cuerpo Rígido

fuerzas externas que actúan sobre un Cuerpo rígido
cuerpo rígido
𝒚 La ecuación que define el movimiento del centro de
𝑮 masa 𝑮 del cuerpo del cuerpo con respecto al sistema
de referencia newtoniano 𝑶𝒙𝒚𝒛.

𝑶 ෍ 𝑭 = 𝒎ഥ
𝒂
𝒙
𝒎 ∶ Masa del cuerpo
𝒛
fuerzas efectivas de las diferentes ഥ ∶ Aceleración del centro de masa G
𝒂
𝒚′
partículas que lo constituyen

La ecuación que relaciona el movimiento relativo del

𝑮
𝒙′ cuerpo al sistema de referencia centroidal 𝑮𝒙’𝒚’𝒛’

෍ 𝑴𝐺 = 𝑯ሶ 𝐺
∆𝑚𝑖 (𝑖 = 1,2,3, … , 𝑛ሻ 𝑯ሶ 𝐺 : Razón de cambio de la cantidad de movimiento angular alrededor de G (𝑯𝐺 ሻ
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Ecuaciones de Movimiento de un Cuerpo Rígido

las ecuaciones expresa que el sistema de fuerzas externas es equivalente al

sistema consistente en el vector 𝑚ഥ
𝒂 fijo en 𝐺 y al par de momento 𝑯ሶ 𝐺
ECUACUACIONES
෍ 𝑭 = 𝒎ഥ
𝒂 FUNDAMENTALES
Se aplican al caso más general del
movimiento de un cuerpo rígido.
෍ 𝑴𝐺 = 𝑯ሶ 𝐺

Sin embargo, el análisis se

Sistemas equipolentes limitará al movimiento plano de
(Tienen el mismo efecto sobre un cuerpo rígido dado cuerpos rígido

Se supondrá que los cuerpos rígidos estarán compuestos Esto es, a un movimiento en el que
sólo por las placas planas y los cuerpos que son cada partícula permanece a una distancia
simétricos con respecto al plano de referencia. constante de un plano de referencia fijo,
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Cantidad de Movimiento Angular de un Cuerpo Rígido en Movimiento Plano
𝒏 𝒓´𝒊 : Vector de posición de la Respecto al
𝑯𝑮 = ෍൫𝒓´𝒊ሶ × 𝒗´𝒊ሶ ∆𝒎𝒊 ሻ partícula 𝑃𝑖 sistema de
Placa rígida en referencia
movimiento plano
𝒊=𝟏 𝒗´𝒊ሶ ∆𝒎𝒊 : Cantidad de movimiento centroidal
𝑛 lineal de la partícula 𝑃𝑖 𝑮𝒙’𝒚’
𝐻𝐺 = ෍ 𝑟´𝑖ሶ × (𝜔 × 𝑟´𝑖ሶ ሻ∆𝑚𝑖
𝒚′ 𝑖=1
𝑛

𝐻𝐺 = ෍(𝑟´𝑖ሶ ሻ2 ∆𝑚𝑖 𝜔
𝑖=1
𝑮
𝒙′
𝑯𝑮 = ത𝑰𝝎
𝐻ሶ 𝐺 = 𝐼 𝜔
ҧ ሶ

𝑯ሶ 𝑮 = ത𝑰𝜶
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Movimiento Plano de un Cuerpo Rígido Principio de D’ALEMBERT

𝑯𝑮 = ത𝑰𝜶 Sustituyendo en ෍ 𝑴𝐺 = 𝑯ሶ 𝐺
Placa rígida de masa 𝒎 que
se mueve bajo la acción de
varias fuerzas externas ෍ 𝑴𝐺 = ത𝑰𝜶

Al escribir las ecuaciones de movimiento fundamentales en forma

escalar, se tiene:

෍ 𝑭𝒙 = 𝒎ഥ
𝒂𝒙 El movimiento de la placa está
completamente definido por la resultante
෍ 𝑭𝒚 = 𝒎ഥ
𝒂𝒚 y el momento resultante alrededor de 𝐺
de las fuerzas externas que actúan sobre
෍ 𝑴𝑮 = ത𝑰 𝛂 ella
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Movimiento Plano de un Cuerpo Rígido Principio de D’ALEMBERT
Sistema de las fuerzas Sistema de fuerzas
externas que actúan efectivas asociadas con
sobre un cuerpo rígido las partículas que
forman dicho cuerpo
Principio de D’ALEMBERT

las fuerzas externas que actúan sobre un

cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas
efectivas de las diferentes partículas que lo
constituyen.
por un vector 𝒎𝒂
fuerzas efectivas
sustituyendo las
y por un par de
momento 𝑰𝜶

 Vector fijo 𝒎ഥ
𝒂 en el
centro de la masa 𝐺 de
las fuerzas efectivas la placa.
se puede sustituir por
• Y por un par de
momento ത𝑰𝜶
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 . Movimiento Plano de un Cuerpo Rígido Principio de D’ALEMBERT

La aceleración angular es igual a

cero y las fuerzas efectivas se
reducen al vector 𝑚ഥ
𝒂 fijo en 𝐺.
𝛼=0
𝐹𝑒𝑓𝑒𝑐𝑡 = 𝑚ഥ
𝒂

Traslación
Por tanto, la resultante de las
fuerzas externas que actúan sobre
un cuerpo rígido en traslación pasa
por el centro de masa del cuerpo y
es igual a 𝑚ഥ
𝒂.
𝐹𝑅𝑒𝑠. 𝑒𝑥𝑡 = 𝑚ഥ
𝒂
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 . Movimiento Plano de un Cuerpo Rígido Principio de D’ALEMBERT

La aceleración 𝒂 ഥ es idénticamente
igual a cero, las fuerzas efectivas del
cuerpo se reducen al par 𝐼 𝛼.ത
𝑎=0
ҧ
𝑀𝐺 = 𝐼𝛼

ROTACIÓN
CENTROIDAL
Las fuerzas extemas que actúan
sobre un cuerpo en una rotación
centroidal son equivalentes a un par
de momento𝐼𝛼. ҧ
ҧ
𝑀𝑅𝑒𝑠. 𝑒𝑥𝑡 = 𝐼𝛼
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Movimiento Plano de un Cuerpo Rígido Principio de D’ALEMBERT

Puede reemplazarse por la suma

de una traslación y una
rotación centroidales.

De este modo se verifica que:

MOVIMIENTO
PLANO El centro de masa 𝑮 de un cuerpo +
rígido en movimiento plano se
GENERAL
mueve como si la masa total del
cuerpo estuviera concentrada en
ese punto, y como si todas las
fuerzas externas actuaran sobre él.
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Solución de Problemas que Implican el Movimiento de un Cuerpo Rígido

Otra forma de presentar el cuerpo libre es agregar a las

fuerzas externas un vector de inercia −𝑚𝒂 ഥ de sentido opuesto
ഥ , fijo en 𝐺, y un par inercial −𝐼 ҧ ∝ de momento igual en
al de 𝒂
magnitud a 𝐼 ҧ ∝ y de sentido opuesto al de ∝.

El sistema que se obtiene es equivalente a cero y se dice

que el cuerpo está en equilibrio dinámico

El método que se describe también puede emplearse en

problemas que implican el movimiento plano de varios
cuerpos rígidos conectados.
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Solución de Problemas que Implican el Movimiento de un Cuerpo Rígido

Emplear una representación grafica permite una

comprensión clara del efecto de las fuerzas sobre el
movimiento del cuerpo.

En cada caso se dibuja un diagrama que muestra las fuerzas

externas, los vectores asociados con el movimiento de 𝐺 y
el par asociado con la rotación del cuerpo alrededor de 𝑮.

En la resolución del movimiento plano de un cuerpo rígido

en una traslación y una rotación centroidal es concepto básico
para el estudio.
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Ejemplos:

1. Si el coeficiente de fricción estática entre los neumáticos y el camino es

0.80 para el automóvil que se muestra, determine la máxima aceleración
posible sobre un camino plano, si se supone

a) transmisión en las cuatro ruedas,

b) transmisión en las ruedas traseras,
c) transmisión en las ruedas delanteras.
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Ejemplos:

2. Una varilla uniforme 𝐵𝐶 que pesa 8 lb está

conectada a un collarín 𝐴 mediante una cuerda
𝐴𝐵 de 10 pulgadas. Si se desprecian las masas
del collarín y la cuerda, determine

a) la aceleración constante 𝑎𝐴 mínima para la

cual la cuerda y la varilla estarán en línea
recta,

b) la tensión correspondiente en la cuerda.

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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 Ejemplos:

3. La placa delgada 𝐴𝐵𝐶𝐷 de 8 kg de masa se

mantiene en la posición indicada mediante el
alambre 𝐵𝐻 y dos eslabones 𝐴𝐸 y 𝐷𝐹 .
Ignorando la masa de los eslabones determine:

a) la aceleración de la placa,

b) la fuerza de cada eslabón inmediatamente

después de que se corta el alambre 𝐵𝐻.
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 REFUERZO:

1. La semiesfera se forma al hacer girar el

área sombreada alrededor del eje y.
Determine el momento de inercia 𝐼𝑦
exprese el resultado en función de su
masa total 𝑚 . La densidad 𝜌 del
material es constante.
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 REFUERZO:

2. El péndulo consiste en la barra esbelta

de 3 kg y la placa de 5 kg. Determine la
ubicación 𝑦ത de su centro de masa 𝐺,
luego calcule su momento de inercia
con respecto a un eje perpendicular a la
página y que pasa por 𝐺
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1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA, SISTEMA DE PARTÍCULAS Y CUERPOS RÍGIDOS.

 REFUERZO:

3. Determine el momento de inercia de la

manivela voladiza con respecto al eje x.
El material es acero, cuya densidad es
ρ = 7.85 𝑀𝑔/𝑚3