NOCIONES DE DINAMICA ESTRUCTURAL

Análisis estructural à Transformación de las cargas en las estructuras (que ya las tenemos identificadas, cuantificadas
y combinadas) en solicitaciones en los elementos estructurales.

Hipótesis que adoptamos en general à Análisis estático: son cargas que siempre están o que aparecen en forma
suficientemente lenta (su crecimiento o decrecimiento es lo suficientemente lento) tal que los efectos dinámicos
pueden ser despreciados (velocidad y aceleración).

Según apunte à Análisis estático: las cargas aparecen de forma suficientemente lenta como para aceptar que la
solución no depende del tiempo (velocidad y aceleración nula).

Cuando no ocurre esto, se debe hacer un análisis dinámico (que es mucho más complejo). Pero se puede reemplazar
el mismo por el uso de factores de impacto.

Según apunte à Analisis dinamico: las cargas aparecen y desaparecen de forma rapida, por lo que la solicitacion
depende del tiempo. Cuando las cargas son aplicadas dinamicamente, los desplazamientos obtenidos dependen no
solo de la carga aplicada sino también de las fuerzas de inercias que aparecen y se oponen a la aceleracion que las
genera.

El coeficiente de impacto me dice por

que valor tengo que multiplicar una
carga dinámica para transformarla en
estática y analizando esta carga
mediante análisis estático, obtenga
las mismas deformaciones y, por
ende, solicitaciones que analizando la
carga dinámica mediante análisis
dinámico.

El reglamento define estos factores. El factor de impacto se utiliza para ascensores o para puentes.

La deformación dinámica no siempre es mayor a la deformación estática.

Métodos de discretización en análisis dinámica:

1. Masas distribuidas
• Mas cercano a la realidad.
• No favorable para afrontarlo con recursos informáticos.

Esta barra tiene masa (𝜇) y bajo cargas aplicables va a tener una
deformada. Pero como las cargas son dinámicas, los desplazamientos
𝑢 va a ser función tanto del tiempo como de la posición.
Puedo determinar el desplazamiento de cualquier punto de la
estructura sabiendo en qué momento lo quiero y la posición que
quiero analizar. Mi incógnita es una función continua de 2 variables.
2. Masas discretas
• No se pretende conocer la solución para los infinitos puntos que forman las barras (me conformo con
saber lo que pasa en algunos lugares).
• Concentro la masa en una cantidad finita de pintos. Las barras pierden su masa (cuando aplico aceleración,
no hay fuerza), pero retienen sus propiedades mecánicas (tienen inercia, área, CC).
• Cuantos más puntos considero aumenta la exactitud del método y su complejidad.
 Ahora se trata de dos funciones continuas que solo dependen del
tiempo. Transformo un sistema continuo de dos variables, en dos
sistemas continuos de una variable.

• Los puntos no tienen dimensión (son puntos) por lo que las masas allí concentradas poseen inercia
traslacional pero no inercia rotacional.

Desarrollo

Esquema fundamental à Los puntos se pueden desplazar en dirección vertical y pueden rotar. Es por eso que le coloco
dichos apoyos que impidan esos movimientos. Pero como esos apoyos en la realidad no existen, lo que hago es pensar
en la solicitación que esos apoyos generan.

Supongo que 𝑥! = +1 → 𝑥" = 𝑥# = 𝑥$ = 0

Esquema

Primero lo que hago es poner los pares extremos de barra:

Luego identifico los nudos que voy a considerar (en los apoyos que yo introduje). Y ahí lo que pongo es la carga que el
nudo transmite a la barra para que se deforme como yo quiero (los obtengo por acción y reacción según las
solicitaciones del esquema anterior):

Para que los nudos se tengan quietos tengo que tener una fuerza y un par (𝑘!! , 𝑘#! 𝑦 𝑘"! , 𝑘$! ).

𝑘%% : 𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎.

𝐸𝑗 → 𝑘!! : 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑛 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑐𝑜𝑔𝑛𝑖𝑡𝑎 1 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑐𝑜𝑔𝑛𝑖𝑡𝑎 1 𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑦 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑎.

Para obtener dichas incógnitas aplico las ecuaciones de equilibrio tanto en el nudo 1 como en el nudo 2.

Aplicando dicha metodología para el resto de las incógnitas (𝑥" , 𝑥# 𝑦 𝑥$ ), se llega a la matriz de rigidez elástica [𝑘]&
(matriz expresada en termino de las incógnitas x). Al tener 4 incógnitas, la matriz de rigidez será de 4x4.
Evaluando el fundamental con las cargas, se determina el vector “fuerzas en los apoyos” {𝐹}&

Así, se obtiene la ecuación matricial de equilibrio estática como:

[𝑘]& ∗ {𝑥} = {𝐹}&

La matriz de rigidez por los desplazamientos, va a ser igual a la matriz de fuerzas en los apoyos (es igual y contraria a
la matriz de reacciones).

Esto es lo que se vio en AEI.

Esta misma metodología se extiende al análisis dinámico.

Considerando:

𝑥 (𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠) → 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 (𝑢)𝑦 𝑔𝑖𝑟𝑜𝑠 (𝑣) → 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 {𝑋}

𝑑𝑥
𝑥̇ (𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 1𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜) = → 𝑣𝑒𝑙 → 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 {𝑋}̇
𝑑𝑡
𝑑" 𝑥
𝑥̈ (𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 2𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜) = → 𝑎𝑐𝑒𝑙 → 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 {𝑋̈}
𝑑𝑡 "
Ahora bien:
' '&
Según Newton: 𝑃(𝑡) = '( ∗ P𝑚 ∗ '( Q = 𝑚 ∗ 𝑥̈

Y D’Alembert dijo:

𝑃(𝑡) − 𝑚 ∗ 𝑥̈ = 0

Fuerza de inercia

Hay un equilibrio de fuerzas entre la fuerza dinámica y la fuerza que se genera a partir de aplicar una aceleración a la
masa.

De esta forma se puede aplicar como un problema de equilibrio mas que de movimiento (Newton).

Lo que se va a hacer ahora es aplicar a cada incógnita una aceleración positiva y unitaria:
Como no hay desplazamientos, no hay reacciones en los otros apoyos. Así, se obtiene el vector “reacciones en los
apoyos”:

Procediendo de igual manera, aplico una aceleración 𝑥̈ " = +1 a la masa 𝑚" . El resto de las aceleraciones, velocidades
y desplazamientos son 0. Llegando a un nuevo vector “reacciones en los apoyos”:

Al aplicar a la masa 𝑚! una aceleración 𝑥̈ # , no aparecen fuerzas de inercia (momentos en este caso) ya que como la
masa está concentrada en un punto 𝐼𝑝" = 0. El vector resultante es:

El punto donde yo concentro la masa no tiene dimensión. Entonces no tiene inercia rotacional, aunque yo le aplique
una aceleración rotacional, la respuesta es nula.

Lo mismo ocurre para 𝑥̈ $ aplicado a 𝑚"

Partiendo de los vectores hallados se puede formar la matriz de “reacciones en los apoyos” o “matriz de inercia”.

[𝑀]& : 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎

{𝑥̈ }: 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠

El producto hallado es un término más en la ecuación matricial de equilibrio, la cual pasa a tener en cuenta los
efectos dinámicos:

Para cargas estáticas, en donde la introducción de cargas se hace de forma lenta, las velocidades y aceleraciones se
pueden ser despreciadas àel vector {𝑥̈ } es un vector de ceros y el primer termino desaparece. Quedándome la
expresión matricial de equilibrio estático.

El amortiguamiento puede definirse como la disipación de energía sin rotura. Es el responsable de la atenuación de la
amplitud de las oscilaciones en sistemas de vibraciones libres (son las que no son vibraciones forzadas, es lo que
perturbo y se deja vibrar).

En general, es un aspecto muy difícil de evaluar. Por ese motivo, suele aceptarse que puede caracterizarse todo el
amortiguamiento disperso (amortiguamiento que se sabe que existe (todo movimiento siempre para), que no se sabe
dónde está, pero conozco sus efectos) de la estructura como “viscoso” (es decir, proporcional a las velocidades) y
actuante únicamente en la dirección de las incógnitas geométricas traslacionales (incógnitas desplazamiento "𝑢")

Estas dos hipótesis (amortiguamiento viscoso y actuante en la dirección de las incógnitas geométricas traslacionales)
son las que se consideran para el “amortiguamiento clásico”. Que es una matriz de amortiguamiento “C” diagonal
con elementos distintos de 0 en las filas y columnas vinculadas con las traslaciones (similar a “matriz de masa” donde,
en vez de tener 𝑚! 𝑦 𝑚" , voy a tener 𝐶! 𝑦 𝐶" ).
𝐶! (amortiguamiento en 1): es la fuerza que aparece cuando yo le aplico al nodo 1 una velocidad positiva y unitaria.

[𝐶]& : matriz de amortiguamiento en x.

Así queda expresada en forma completa la ecuación matricial de equilibro dinámico. Es una ecuación diferencial ya
que {𝑥̈ } = 𝑑" 𝑥/𝑑𝑡 " 𝑦 {𝑥̇ } = 𝑑𝑥/𝑑𝑡 (derivada primera y segunda). Es matricial porque está llena de matrices. Es de
equilibrio porque se evalúan fuerzas. Y es dinámico porque tiene en cuenta en un termino el amortiguamiento, en
otro la inercia, en otro la rigidez y en otro las cargas.

Esta ecuación diferencial matricial tiene incógnitas traslacionales y rotacionales. Llamando "𝑢" a los desplazamientos
y "𝑣" a los giros, aprovechando que las masas concentradas tienen inercia rotacional nula y al amortiguamiento clásico,
pueden eliminarse las incógnitas "𝑣", resultando una ecuación con menos incógnitas à esto se llama consolidación
de matrices (en vez de ser matrices de 4x4, las subdivido y tengo matrices de 2x2).

Asi, operando matricialmente se llega a:

Considerando un sistema de un grado de libertad (1GL) (paso de un sistema de 4 incógnitas a 2 porque elimino los
giros. Pero pasa de 2 a 1 porque cambio el sistema):
 à

Paso de la ecuación matricial anterior (en el sistema de la izquierda) a la siguiente ecuación (sistema de la derecha):

Dividiendo miembro a miembro por 𝑚!! :

“Frecuencia natural circular”

“Periodo propio”

“Factor de amortiguamiento”

“Amortiguamiento
è Se llega a: crítico”

𝜉 este factor de amortiguamiento es que usamos en sismos. Es 5% del crítico.

Esta ecuación se puede evaluar considerando diferentes situaciones:

1. Vibraciones libres sin amortiguamiento (agarro una estructura, la saco de su posición de equilibrio y la suelto.
Provoco una perturbación y no vuelvo a perturbar más). Situación ideal porque en realidad todo tiene
amortiguamiento.

2. Vibraciones libres con amortiguamiento (saco la estructura de la posición de equilibrio y después espero a
que se frene).
• Amortiguamiento subcrítico (Las estructuras civiles son habitualmente subcríticas. 𝜉 es 5% del crítico)
• Amortiguamiento critico
 • Amortiguamiento supercrítico (cuando la estructura tiene más amortiguamiento del crítico)

3. Vibraciones forzadas con amortiguamiento (yo le estoy metiendo una fuerza)

• Fuerzas armónicas (como la que produce un motor al funcionar. Que transmite vibraciones por senos y
cosenos).
• Fuerzas periódicas (tiene un periodo, pero no es armónico).
• Fuerzas cualesquiera (hay muchos casos, pero el mas frecuente es el sismo).

4. Vibraciones forzadas sin amortiguamiento

• Fuerzas armónicas
- Con 𝜔 (frecuencia exitante) ≠ 𝜔! (frecuencia natural circular)
- Con 𝜔 = 𝜔! → 𝑎𝑛𝑎𝑙𝑖𝑠𝑖𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 (para entrar en resonancia tiene que haber
amortiguamiento 0)

1. Vibraciones libres sin amortiguamiento

Partiendo de esta ecuación:

)
Como el amortiguamiento es libre, no hay cargas à *! = 0
!!

Si son sin amortiguamiento à 𝜉 = 0, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜 2 ∗ 𝜉 ∗ 𝜔! ∗ 𝑢̇ ! 𝑑𝑒𝑠𝑎𝑝𝑎𝑟𝑒𝑐𝑒.

Entonces queda:

Solución de la ecuación:

Ecuación
sinusoidal

𝑢!+ : 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑖𝑛𝑐𝑜𝑔𝑛𝑖𝑡𝑎 1 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 0 (𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙)

La ecuación armónica de periodo Ƭ (es una constante. No depende del amortiguamiento):

Inclinación Amplitud: C (constante)

Ordenada al
origen

, )-./01
La amplitud es constante porque depende de 𝜔!" = *!! , 𝑘!! = '.234101*5.%(6. Como tanto la rigidez como la masa
!!
son constantes, 𝜔! es constante.

Conclusiones:
• La amplitud (C) es constante à va a moverse hasta el fin de los tiempos. No tiene amortiguamiento, no tiene quien
lo frene. La ecuación de C vale para cualquier instante de tiempo.
• Va a vibrar con un periodo propio (Ƭ) que es constante y además se deriva de las características de la estructura
(rigidez y masa). Es una característica de la estructura y no depende de las cargas.
2𝜋
Ƭ=
𝜔!

2. Vibraciones libres con amortiguamiento

Partiendo de esta ecuación:

)
Como el amortiguamiento es libre, no hay cargas à *! = 0
!!

Entonces queda:

Tengo 3 casos:

• Caso 𝜉 > 1 (𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 𝑎𝑙 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜): sistema sobreamortiguado o superamortiguado

Gráficamente:
- Como son vibraciones libres à parto de una
perturbación inicial 𝑢!+ .

- Si tengo 𝑢̇ !+ > 0 àla tangente al origen es positiva.

- Si tengo 𝑢̇ !+ = 0 àla tangente al origen es nula

- Si tengo 𝑢̇ !+ < 0 àla tangente al origen es negativa

Si 𝜉 > 1 la estructura no oscila, pero el amortiguamiento es tan alto que dificulta el regreso del sistema al equilibrio.

• Caso 𝜉 < 1 (𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 𝑎𝑙 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜): sistema subamortiguado à TODAS las estructuras civiles

En la exponente negativa, más cercana a 0 es a mayor tiempo.

Tangente inicial nula

La exponencial negativa son los limites del movimiento y adentro es que se ve el movimiento oscilatorio.

Cuando 𝑡 = 0 → 𝑒 7 𝜉 ∗ 𝜔! ∗ 𝑡 = 𝑒 + = 1. 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎 𝑙𝑎 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙.

Cuando 𝑡 → ∞ → 𝑒 → 0. 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑠𝑒 𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑒

El amortiguamiento es tan bajo que no puede evitar que la estructura oscile. Cuanto mas bajo es el amortiguamiento,
más tiempo va a estar oscilando.

El periodo: Ƭ = `1 − 𝜉 " ∗ 𝜔! ∗ 𝑡. La raíz es una constante, 𝜔! también à el periodo es una constante

independientemente de la amplitud del movimiento.

• Caso 𝜉 = 1: Sistema con amortiguamiento critico

Tiene dos exponenciales negativas.

El amortiguamiento 𝜉 que tiene la estructura tiene el valor justo que permite que el sistema vuelva al equilibro en el
menor tiempo (no es tan alto como le pasaba a los sobreamortiguados). No es tan grande como para dificultar la vuelta
al equilibrio ni tan baja como para que oscile.

Le permite llegar a la estructura a la situación de equilibrio en el menor tiempo.

3. Vibraciones forzadas por fuerzas cualesquiera en sistemas con amortiguamiento

Como tengo fuerzas y tengo amortiguamiento, no se anula ningún termino:

Solución:

Integral de Duhamel, la cual puede aplicarse para evaluar la respuesta de sistema frente a cargas sísmicas.

Sin embargo, debe tenerse presente que, en ese caso, esta integral debe ser aplicada para conocer el desplazamiento
𝑢! para cada instante y para cada sismo de interés. Esta situación lleva a que la aplicación práctica de esta metodología
no sea del todo sencilla. Por este motivo es que muchas veces se prefiere el uso de los espectros de respuesta.