Sistemas Mecanicos Rotacionales

Diego David Uparela Benitez

Facultad de ingenieria
Institucion Universitaria Pascual
Bravo
Medellin, Colombia
d.uparela345@pascualbravo.edu.co

Resumen: Los sistemas mecánicos están formado por A. Momento de inercia

cuerpos que varían su posición ante la acción de una serie de Un cuerpo de masa M sometido a un par de fuerzas
fuerzas, se fundamentan a partir de la segunda ley de newton;
experimenta un movimiento de rotacion tal que el par de
este se compone de un sistema mecánico traslacional el cual se
mueven en x, y por otro lado el sistema mecánico rotacional son
fuerzas de inercia cancela el par que lo impulsa. Como se
los que rotan, tienen desplazamiento angular. muestra en la figura (1):

Palabras claves: Modelo matemático, Función de

transferencia, sistema mecánico rotacional. θ(t )
T (t )
I. INTRODUCCION J
A continuación, se dará a conocer la fundamentación de lo
que son los sistemas mecánicos, traslacionales y sobre todo
rotacionales en estos se hablara del modelado matemático,
transformada de laplace y su función de transferencia. Aún Figura 1: Giro de un cuerpo con un momento de inercia J.
más a fondo sobre los elementos más comunes que forman
este tipo de sistema mecanico masa-resorte-amortiguador. Por tanto la ecuacion que rige el comportamiento de este
elemento viene dada por:
𝑑2 𝜃
𝑗∗ = 𝑇(𝑡) (1)
II. MODELADO DE SISTEMAS MECÁNICOS 𝑑𝑡 2

Un sistema mecanico es aquel formado por cuerpos que

varían su posicion ante la acción de una serie de fuerzas. Siendo θ el angulo girado por el cuerpo, T el par aplicado
Como se sabe, un cuerpo rıgido puede describir tres sobre este y J su momento de inercia. Este parametro esta
traslaciones y tres rotaciones independientes entre sí. relacionado con la masa del cuerpo y su geometrıa.

III. SISTEMAS MECÁNICOS TRASLACIONALES La accion del par sobre el cuerpo no afecta directamente
Todos los cuerpos del sistema tienen un solo grado de sobre la posicion del cuerpo, sino sobre la aceleracion angular
libertad y sus movimientos describen trayectorias rectas todas que este experimenta. La posicion angular del cuerpo
con la misma dirección. En consecuencia, la posicion´ de dependera pues de las condiciones de velocidad y posicion de
cada cuerpo viene dada por el desplazamiento que realiza en las que parta.
la dirección del movimiento. Los elementos más comunes
que forman un sistema mecanico traslacional son los
siguientes: masa móvil, resorte o muelle y amortiguador. B. Muelle de torsion o resorte
Es un elemento elastico que se deforma ante la accion de
un par. El elemento se opone a ser girado desarrollando un par
IV. SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES de reaccion proporcional al angulo girado por este al
deformarse.
Se denominan sistemas mecánicos rotacionales a aquellos
en los que los cuerpos que forman el sistema realizan La ecuacion que rige el comportamiento de este elemento
rotaciones en el mismo plano, es decir, que los ejes de rotacion es la siguiente:
de todos los cuerpos son paralelos. En estos sistemas, los giros
realizados por los cuerpos varıan por la accion de los pares de
fuerzas ejercidos sobre ellos. K ·(θ−θo) = T(t) (2)
El movimiento de cada cuerpo que forma el sistema viene
caracterizado por el giro que el cuerpo experimenta. Por tanto
es el angulo girado por el cuerpo el unico grado de libertad
que este posee.
 T (t ) θ (t ) 𝜃2 𝑅
= 𝑅1 = 𝑁1
𝑁
(4)
K 𝜃1 2 2

En la figura 4.10 se muestra un engranaje de ruedas

dentadas. Los ángulos girador por cada eje son
proporcionales, pero el sentido del giro de cada eje se invierte
Figura 2: Esquema de un muelle de torsion por efecto del engranaje.

Siendo K la constante de torsion del muelle y θo el

angulo del muelle en estado de reposo.

C. Amortiguador
Un amortiguador es un elemento que se deforma bajo la
accion de un par creando un par de reaccion que es funcion de
la velocidad angular con la que el elemento se deforma.
Elementos con rozamiento viscoso tienen este tipo de
comportamiento. Como se muestra en la figura siguiente:
Figura 4: Esquema de un engranaje

B E. Funcion de transferencia (masa-resorte-

amotiguador)
T (t ) θ(t )
𝜃2 (𝑠)
𝐺(𝑠) = (5)
𝑇(𝑠)

Figura 3: Esquema de un amortiguador de rotacion

La ecuacion que rige el comportamiento de este elemento

es la siguiente:

𝑑𝜃(𝑡) Figura 5: masa-resorte-amortiguador

𝐵∗ = 𝑇(𝑡) (3)
𝑑𝑡

- Dinámica del sistema:

Siendo B la constante de rozamiento viscoso en el giro.
𝑑𝜃1 (𝑡)2 𝑑𝜃1 (𝑡)2
∑ 𝑇1 = 𝐽1 =𝐽 (6)
𝑑2 𝑡 𝑑2 𝑡
D. Engranajes
Es un dispositivo que transmite el movimiento giratorio de 𝑑𝜃1 (𝑡) 𝑑𝜃2 (𝑡) 𝑑𝜃1 (𝑡)2
−𝑘1 𝜃1(𝑡) − 𝑏1 + 𝑘1 𝜃2(𝑡) + 𝑏1 + 𝑢𝑡 = 𝐽
un eje a otro, transformando las propiedades de este, tales 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑2𝑡
como el ángulo girado o el par aplicado al eje. Generalmente (7)
los engranajes se componen de dos ruedas dentadas que
engranan entre sí transmitiendo la energía de un eje a otro. Por otra parte:

La relación entre el ángulo girado por cada eje es igual a 𝑑𝜃2 (𝑡)2
la relación entre los radios de las ruedas dentadas, en caso de ∑ 𝑇2 = 𝐽2 =0 (8)
𝑑2𝑡
no existir deslizamiento u holguras entre ellas. Dado que el
número de dientes que tiene una rueda (N) es directamente 𝑑𝜃1 (𝑡) 𝑑𝜃2 (𝑡)
𝑘1 𝜃1(𝑡) + 𝑏1 − 𝑘1 𝜃2(𝑡) − 𝑘2 𝜃2(𝑡) − 𝑏1 −
proporcional a su radio (R), es habitual referirse a estos en vez 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃2 (𝑡)
de utilizar los radios. Por tanto: 𝑏2 =0 (9)
𝑑𝑡
 - Transformada de Laplace: 𝑈(𝑠) (𝑠+1)
𝜃2(𝑠) = (18)
∆
Ecuación 1:
De dónde:
𝑘1 𝜃1(𝑠) − 𝑏1 𝑠𝜃1(𝑠) + 𝑘1 𝜃2(𝑠) + 𝑏1 𝑠𝜃2(𝑠) + 𝑢(𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝜃1(𝑠)
(10)

(𝐽𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )𝜃1(𝑠) − (𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )𝜃2(𝑠) = 𝑈(𝑠) (11)

(19)

Ecuación 2:
𝜃2(𝑠) 𝑠+1 𝑠+1
= 2𝑠3 +3𝑠2 +2𝑠+1 = (𝑠+1)(2𝑠2 +𝑠+1) (20)
𝑘1 𝜃1(𝑠) + 𝑏1 𝑠𝜃1(𝑠) − 𝑘1 𝜃2(𝑠) − 𝑘2 𝑠𝜃2(𝑠) − 𝑏1 𝑠𝜃2(𝑠) − 𝑈(𝑠)
𝑏2 𝑠𝜃2(𝑠) = 0 (12)

−(𝑏1 𝑠 + 𝑘1 )𝜃1(𝑠) + ((𝑏1 + 𝑏2 )𝑠 + 𝑘1 + 𝑘2 )𝜃2(𝑠) = 0 (13) 𝜃2(𝑠) 1

= 2𝑠2 +𝑠+1 (21)
𝑈(𝑠)

- Función de Transferencia:

𝐽𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑘1 −(𝑏2 𝑠 + 𝑘1 ) 𝜃1(𝑠) 𝑈
[ ][ ] = [ (𝑠) ] REFERENCES
−(𝑏2 𝑠 + 𝑘1 ) (𝑏1 + 𝑏2 )𝑠+𝑘1 + 𝑘2 𝜃2(𝑠) 0
(14)
[1] https://dademuchconnection.files.wordpress.com/2017/07/ingenieria-
de-control-moderna-3c2b0-ed-katsuhiko-ogata.pdf
[2] http://www.esi2.us.es/~jaar/Datos/RegAuto/RAN0405.pdf
Sustituyendo los valores: [3] http://biblioteca.unac.edu.pe/biblioteca_virtual/archivos/textos/1.pdf
[4] https://dademuchconnection.wordpress.com/2018/09/22/funcion-de-
transferencia-de-sistema-mecanico-rotacional-masa-resorte-
𝑠2 + 𝑠 + 1 −(𝑠 + 1) 𝜃1(𝑠) 𝑈
[ ][ ] = [ (𝑠) ] (15) amortiguador/
−(𝑠 + 1) 2(𝑠 + 1) 𝜃2(𝑠) 0

∆= 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 1 (16) IEEE conference templates contain guidance text for

composing and formatting conference papers. Please
ensure that all template text is removed from your
𝑠2 +𝑠+1 𝑈(𝑠) conference paper prior to submission to the
[ ]
−(𝑠+1) 0 conference. Failure to remove template text from
𝜃2(𝑠) = (17) your paper may result in your paper not being
∆
published