Capitulo 6 - Funciones Vectoriales de Variable Escalar (Fernando Arenas Daza)

lOMoARcPSD|4335459
Capı́tulo 4: Fuciones vectoriales de variable escalar 155
Capı́tulo 4
Funciones vectoriales de variable escalar
4.1. Concepto y ejemplos

Comenzaremos diciendo que I ⊆ R representa a un intervalo de números reales.
Definición 4.1.1 Se denomina función vectorial de variable escalar a toda función

del tipo ~r : I ⊆ R → Rm , donde:
m
X
~r(t) = ek = (x1 (t), x2 (t), · · · , xm (t)) .
xk (t)b
k=1
4.1.1. Ejemplos
1. En R2 , la circunferencia C : x2 + y 2 = a2 , que se puede colocar en la forma:
~r(t) = (a cos t, a sen t) t ∈ [0, 2π[ .
x2 y2
2. En R2 , la elipse E : 2
+ 2 = 1, que se puede colocar en la forma:
a b
~r(t) = (a cos t, b sen t) t ∈ [0, 2π[ .
x2 y2
3. En R2 , la elipse E : 2
+ 2 = 1, que también se puede colocar en la forma:
a b
µ ¶
1 − u2 2u
~s(u) = a ,b .
1 + u2 1 + u2
x2 y2
4. En R2 , la hipérbola H : − = 1, que se puede colocar en la forma:
a2 b2
~r(t) = (a sec t, b tg t) t ∈ [0, 2π[ .
x2 y2
5. En R2 , la hipérbola H : 2
− 2 = 1, que también se puede colocar en la forma:
a b
~s(u) = (acosh u, bsenh u) .
~ o sea:
6. En Rm , la recta de posición A(~a) y dirección d,
~ t∈R.
~r(t) = ~a + td,
Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

lOMoARcPSD|4335459
156CALCULO INTEGRAL Fernando Arenas Daza
7. En R3 , la circunferencia:
¾
x2 + y2 + z2 = a2
,
x + y + z = a
que en vectores resulta ser:
a √ √ £ £
~r(t) = (1 + 2 cos t, 1 − cos t + 3 sen t, 1 − cos t − 3 sen t), t ∈ 0, 2π .
3
Este último resultado se debe a lo siguien-

te, al considerar la figura 4.1, donde se ha
dibujado la circunferencia de intersección
entre la esfera E y el plano Π se tiene que Z
la distancia δ entre el origen O (centro de
a
E) y Π es |δ| = √ , con ello el radio r de C
3 r O Y
√ 2 X
2
la circunferencia es r = a − δ = 2 a,
3
además, el centro C de la circunferencia
a
está dado por ~c = ~0 − δb n = ~n siendo
3
~n = (1, 1, 1) el vector normal de Π. Fig. 4.1
Sea ahora A(~a) el punto de intersección b

£ de£la circunferencia con el eje X, o sea, ~a = ai y, por
último, coloquemos 6< ACP = t ∈ 0, 2π como parámetro de la circunferencia. Entonces,
observando la figura 4.2, se desprende que
−−→ −−→′ −−′→
CP = CP + P P ,
pero:
−−→′
Y’
P d = cos t −
CP = CP cos t CA
→
CA ,
−−′→
P P = CP sen tPd
′P ,
t
C P’ X’ además, Pd
′P = n d y como sabemos:
b × CA,
−→
CP Pd
′P = n
b × CA =
b × (~a − ~c) = n
=n b × ~a ,
consiguiéndose con ello el resultado señal-
Fig. 4.2
ado más arriba.
7. También tenemos como ejemplo en R3 a la hélice cilı́ndrica circular:
~r(t) = (x(t), y(t), z(t)) = (a cos t, a sen t, bt) .
8. Otro ejemplo en R3 es la curva:
µ ¶
1
~r(t) = − sen2 t, sen t, 1 + cos t , t ∈ [0, 2π[ ,
4
que se produce al intersectar el cilindro circular de ecuación y 2 + z 2 = 2z con el cilindro
parabólico de ecuación y 2 = −4x.

lOMoARcPSD|4335459
Problema 4.1.1 Dada la esfera con centro en el origen O y radio unitario se pide proyectar
estereográficamente un punto P (x, y, z) de ella sobre el respectivo plano ecuatorial.
Solución:
Sabemos que tal esfera es:
Z
~r(θ, φ) = (sen θ cos φ, sen θ sen φ, cos θ), N
(θ, φ) ∈ [0, π]x[0, 2π[, y la vemos en figura P

6.3. El polo norte de esta esfera es N (b k); O Y
siendo P (x, y, z) un punto de ella con X P’
(x, y, z) = (sen θ cos φ, sen θ sen φ, cos θ),
para conseguir la proyección estereográfica
de éste, o sea P ′ (x, y, 0) es necesario y sufi-
ciente intersectar la recta N P con el plano
Fig. 4.3
XOY
Colocando OP ′ = ρ , en la figura 4.3
µ y observando
¶ que △N OP es isósceles, resulta 6<
′ π θ π θ θ θ
ON P = − con lo que ρ = tg − = cot y, por lo tanto,x = cot cos φ e
2 2 2 2 2 2
θ
y = cot sen φ. Ası́, se consigue:
2
x y 1 1
= = = ,
x y 1 − cos θ 1−z
porque: r
θ 1 + cos θ sen θ
cot = = ,
2 1 − cos θ 1 − cos θ
lo que implica, por ejemplo, que:
sen θ
x cot θ2 cos φ 1 − cos θ = 1
= = ,
x sen θ cos φ sen θ 1 − cos θ
con lo que: µ ¶
′ x y
P x= ,y = ,0 )
1−z 1−z
y el problema queda resuelto.
1
Problema 4.1.2 Dada la curva: C : ~r(t) = (2et cos t, 2et sen t, e2t − 1) , demostrar
1 + e2t
que es esférica y que su proyección estereográfica sobre el plano ecuatorial es una espiral
logarı́tmica.
Solución:
Como sabemos ~r = (x(t), y(t), z(t)) = (x, y, z) y al calcular x2 + y 2 + z 2 resulta ser igual a
la unidad, lo que nos dice que C es una curva contenida en la esfera con centro O y radio
unitario.

lOMoARcPSD|4335459
A causa del problema anterior, sabemos

que la proyección estereográfica del punto
Y P (x, y, z) sobre el plano ecuatorial de tal
esfera está dada por el punto:
µ ¶
′ x y
O X P x= ,y = ,0 ,
1−z 1−z
que en el caso de nuestro problema resulta

ser:
Fig. 4.4
x = et cos t , y = et sen t ,
de donde ρ2 = x2 + y 2 = e2t , o sea, ρ = et , lo que precisamente es una espiral logarı́tmica
en coordenadas polares planas (ρ, t) para el punto P ′ y que podemos ver en la figura 4.4.
4.1.2. El caso de la función lineal

Definición 4.1.2 La función ~ℓ : R → Rm se dice función lineal cuando satisface la
propiedad:
∀ α, β, t1 , t2 ∈ R : ~ℓ(αt1 + βt2 ) = α~ℓ(t1 ) + β ~ℓ(t2 ) .
Nota:
Siendo {1} base de R y {ebk }m k=1 base canónica de R

m
resulta ~ℓ(t) = t~ℓ(1) con lo que
m
X
bastará conocer ~ℓ(1) = ak ebk = ~a obteniéndose ~ℓ(t) = t~a lo que representa a una recta
k=1
que pasa por el origen O de Rm .
4.2. Lı́mites y continuidad

Definición 4.2.1
~
lı́m ~r(t) = L
t→to
m
~ < ǫ para 0 < |t − t0 | < δ .
∀ ǫ > 0 ∃ δ > 0 : ||~r(t) − L||
Nota:
Para aplicar el concepto de lı́mite que el educando ya tiene desde Cálculo I es adecuado
presentar el siguiente:

lOMoARcPSD|4335459
~ = (ℓ1 , ℓ2 , · · · , ℓm ), entonces:
Teorema 4.2.1 Siendo ~r(t) = (x1 (t), x2 (t), · · · , xm (t)) y L
µ ¶
¡ ¢
~ ⇐⇒ ∀ k ∈ {1, 2, 3, · · · , m}
lı́m ~r(t) = L lı́m xk (t) = ℓk .
t→to t→to
Demostración:
En primer lugar, como:

~ ⇐⇒ ∀ ǫ > 0 ∃ δ > 0 : ||~r(t) − L||
lı́m ~r(t) = L ~ < ǫ para 0 < |t − t0 | < δ
t→to
o sea:
m
X
(xk − ℓk )2 < ǫ2 para 0 < |t − t0 | < δ,
k=1
de donde:
|xk − ℓk | < ǫ para 0 < |t − t0 | < δ,
es decir: µ ¶
∀ k ∈ {1, 2, 3, · · · , m} lı́m xk (t) = ℓk .
t→to
A la inversa, supongamos ahora que:

µ ¶
∀ k ∈ {1, 2, 3, · · · , m} lı́m xk (t) = ℓk ,
t→to
o sea:
³ ǫ ´
∀ k ∈ {1, 2, 3, · · · , m} ∀ ǫ > 0 ∃ δk > 0 : |xk − ℓk | < √ para 0 < |t − t0 | < δk
m
tomando:
δ = min{δ1 , δ2 , · · · , δm }
se obtiene:
m
X
~ 2= ǫ
||~r(t) − L|| (xk − ℓk )2 < m( √ )2 = ǫ2 para 0 < |t − t0 | < δ
m
k=1
con lo que:
~
lı́m ~r(t) = L
t→to
Ejemplo 4.2.1 Calcular:

µ µ ¶¶
~ = lı́m (1 − t) tg π t , 1
L
1
−
2
t→1 2 t − 1 t + 3 3t + 5
Solución:
En (1 − t) tg π2 t hacemos 1 − t = π2 u, consiguiéndose:
µ µ ¶¶
π 2 π 2 2 2 cos u 2
(1 − t) tg t = u tan · 1− u = u cot u = sen u → cuando t → 1.
2 π 2 π π π u π

lOMoARcPSD|4335459
Además:
µ ¶
1 1 2 t−1 1
− = → cuando t → 1.
t−1 t + 3 3t + 5 (t − 1)(t + 3)(3t + 5) 32
Luego: µ ¶
~ = 2 1
L , .
π 32
Ejemplo 4.2.2 Calcular:

Ãr !
~ = lı́m t 5 + t sen πt sen 25t 1 − cos t
L , , ,
t→0 5−t t 16t t2
Solución:
Para (ℓ1 ):
r ³ 5 + t ´ 1t
5+t t
lı́m = lı́m =
t→0 5 − t t→0 5 − t
³ 5 − t + 2t ´ 1t h¡ 2t ´ 2t i 5−t
5−x 2
2
= lı́m = lı́m 1 + = e5 .
t→0 5−t t→0 5−t
Para (ℓ2 ):
sen πt sen πtx
lı́m = π lı́m =π·1=π .
t→0 t t→0 πt
Para (ℓ3 ):
sen 25t 25 sen 25t 25 25
lı́m = lı́m = ·1= ,
t→0 16t 16 t→0 25t 16 16
Para (ℓ4 ):
1 − cos t sen2 t
1³ sen t ´2 1 1
lı́m = 2 lı́m 2
= lı́m t 2 = · 12 = .
t→0 t2 t→0 t2 2 t→0 2 2 2
Luego: µ ¶
~ = 2 25 1
L e 5 , π, , .
16 2
Nota:
De la propiedad anterior se deducen las siguientes:
1. lı́m ~c = ~c
t→to
2. Siendo lı́m r~1 (t) = L~1 y lı́m r~2 (t) = L~2 , entonces:
t→to t→to
a) lı́m (r~1 (t) + r~2 (t)) = L~1 + L~2

t→to
b) lı́m (r~1 (t) · r~2 (t)) = L~1 · L~2

t→to

lOMoARcPSD|4335459
c) Si m = 3, entonces lı́m (r~1 (t) × r~2 (t)) = L~1 × L~2

t→to
~ entonces lı́m α(t)~r(t) = ℓL

3. lı́m α(t) = ℓ y lı́m ~r(t) = L, ~
t→to t→to t→to
~ ⇒ || lı́m ~r(t)|| = ||L||

4. lı́m ~r(t) = L ~
t→to t→to
Definición 4.2.2
~r : I ⊆ R → Rm ~r(t) es continua en t0 ∈ I
ssi
lı́m ~r(t) = ~r(t0 )
t→to
ssi
lı́m (~r(t0 + h) − ~r(t0 )) = ~0
h→o
Además:
~r : I ⊆ R → Rm ~r(t) es continua en I
ssi
∀t∈I ~r(t) es continua en t
Como ejemplo de función continua en R2 tenemos la:
Problema 4.2.1 Un hilo enrrollado (que se mantiene tirante) en una circunferencia de

radio a se desenrrolla de manera que se mantiene tangente a la circunferencia en el punto
donde el hilo se separa de ella. El lugar geométrico que describe el extremo del hilo se
conoce como evolvente de la circunferencia. Encontrar alguna parametrización de la de
la evolvente de la circunferencia.
Solución:
Considerando la figura 4.5 tenemos que el
Y 6< AOQ = t es el parámetro y el pun-
to P (x, y) es un punto de la evolvente;
π
Q además, 6< Q′′ P Q = − t.Por otra parte
Q’’ P 2
OQ’ AP’X ⌢
es claro que AP = QP = at. De esto se
concluye que:
³π ´
x = OQ′ +Q′ P ′ = a cos t+QP cos −t ,
2
³π ´
Fig. 4.5 y = Q′ Q−Q′ Q′′ = a sen t−QP sen −t ,
2
de lo anterior se concluye que una parametrización de la evolvente es:
½
x = a cos t + at sen t
E: .
y = a sen t − at cos t

lOMoARcPSD|4335459
4.3. Diferencial y derivadas

Comenzaremos con el concepto de diferenciabilidad de una función vectorial de variable
escalar.
Tomando en cuenta el arco de curva C : ~r(t)

P
representado en la figura 4.6, sea P0 (~r(t0 ))
un punto fijo del arco y P (~r(t0 + h)) un
−−→ Q
punto variable de él; es claro que OP se
−−→
puede aproximar por OQ (siendo Q el pun- Po
to de intersección de la recta OP con la

recta tangente a C en P0 ), cometiéndose el
error: O
−−→ −−→ −−→
QP = P0 P − P0 Q
Fig. 4.6
−−→ −−→
Poniendo: P0 Q = ~ℓ(h) y P0 P = ~r(t0 + h) − ~r(t0 ), se consigue:
−−→
QP ~r(t0 + h) − ~r(t0 ) − ~ℓ(h)
= =α
~ (h)
h h
lo que nos conduce a la siguiente:
Definición 4.3.1
~r : I ⊆ R → Rm ~r(t) es diferenciable en t0 ∈ I
ssi
∃ ~ℓ : R → Rm lineal :
~r(t0 + h) − ~r(t0 ) = h~ℓ(h) + h~

α(h) y :
~ (h) = ~0
lı́m α
h→o
ssi
∃ ~ℓ : R → Rm lineal :
~r(t0 + h) − ~r(t0 ) − ~ℓ(h) ~
lı́m =0
h→o h
Notas:
1. El vector ~ℓ(h) se conoce como diferencial de ~r(t) en t0 con incremento h y se

simboliza por:
d~r(t0 , h) = ~ℓ(h) = h~ℓ(1).

lOMoARcPSD|4335459
2. De lo anterior resulta:
~r(t0 + h) − ~r(t0 ) − h~ℓ(1) ~

lı́m =0
h→o h
o sea:
~r(t0 + h) − ~r(t0 ) ~ d~r
lı́m = ℓ(1) = D(~r(t0 )) = (t0 )
h→o h dt
es decir, la derivada de ~r(t) en t0 ; también se tiene las notaciones:
D(~r(t0 )) = ~r′ (t0 ) = r~0′
3. A causa de la propiedad fundamental de los lı́mites de este tipo de funciones, se tiene

que siendo ~r(t) = (x1 (t), x2 (t), · · · , xm (t)), resulta:
D(~r(t)) = (D(x1 (t)), D(x2 (t)), · · · , D(xm (t))).
4.3.1. Propiedades de la derivación

1. D~a = ~0
2. D(r~1 + r~2 ) = D(r~1 ) + D(r~2 )
3. D(r~1 · r~2 ) = D(r~1 ) · r~2 + r~1 · D(r~2 )
4. D(α(t)~r(t)) = (D(α(t))~r(t) + α(t)D(~r(t))
5. Para m = 3: D(r~1 × r~2 ) = D(r~1 ) × r~2 + r~1 × D(r~2 )
6. Para m = 3: D([r~1 r~2 r~3 ]) = [(Dr~1 )r~2 r~3 ] + [r~1 (Dr~2 )r~3 ] + [r~1 r~2 (Dr~3 )]
~r · (D~r)
7. ∀ t : (~r(t) 6= ~0 ⇒ D(||~r||) = )
||~r||
√ ~r · (D~r)
En efecto: D(||~r||) = D( ~r · ~r) =
||~r||
Nota:
En lo sucesivo colocaremos r en lugar de ||~r||.
(~r × (D~r)) × ~r
8. Para m = 3: ∀ t : (~r(t) 6= ~0 ⇒ D(b
r) = )
r3
~r · (D~r) (~r · ~r)D(~r) − (~r · D(~r))~r
En efecto: D(b r) = D(r−1~r) = −r−2 ~r + r−1 D(~r) =
r r3
y de ello se sigue el resultado, a causa de la regla del chanchito.
9. ∀t (r = r(t) 6= 0), (entonces, r = cte. ⇔ ~r · ~r ′ = 0)
~r · (D~r)
En efecto, r = cte. ⇒ 0 = r′ = ⇒ ~r · (D~r) = 0
r
A la inversa, ~r · (D~r) = 0 ⇒ Dr = 0 ⇒ r = cte.
−→
10. m = 3, ∀t ~r = ~r(t) 6= ~0), (entonces, rb = cte. ⇔ ~r × ~r′ = ~0)
−→
En efecto, rb = cte. ⇒ ~r × ~r ′ = ~r × D(rb r)) = ~r × (r′ rb + ~0) =
r) = ~r × (r′ rb + rD(b
′ ~
rr (~r × ~r) = 0
−→
A la inversa, ~r × ~r ′ = ~0 ⇒ D(br) = ~0 ⇒ rb = cte.

lOMoARcPSD|4335459
4.3.2. Derivada de la función compuesta
Partiremos considerando:
α : I ⊆ R → R diferenciable en to ,
es decir:
α(t0 + h) − α(t0 ) = hD(α)(t0 ) + hǫ(h) = k .
Además:
~r : α[I] ⊆ R → Rm diferenciabe en u0 = α(t0 ) ,
o sea:
~
~r(u0 + k) − ~r(u0 ) = kD(~r)(u0 ) + k β(k) ,
de ello resulta:
~r(α(t0 + h)) − ~r(α(t0 )) = hD(~r(α(t0 )))D(α)(t0 ) + h~γ (h)) ,
con lo que:
d(~r(α)) d(~r) d(α)
(t) = (α(t)) (t) .
dt dα dt
Ejemplo 4.3.1 Siendo:
~r(u) = eu (cos u, sen u) y u(t) = Arctg t,
demostrar que:
1
(1 + t2 )2 D2~r + t(1 + t2 )D~r = ~r⊥ ,
2
d
donde ~r⊥ = eu (− sen u, cos u) y D = .
dt
Solución:
d~r du 1
Se tiene: D~r = = eu (b
r + rb⊥ ) , ası́ (1 + t2 )D~r = eu (b
r + rb⊥ ) = ~r + ~r⊥
du dt 1 + t2
Además:
d~r du d2~r du d~r d2 u
D2~r = D(D(~r)) = D( ) = 2 ( )2 + =
du dt du dt du dt2
1 −2t
= eu (b
r + rb⊥ + rb⊥ − rb) 2 2
+ eu (b
r + rb⊥ ) .
(1 + t ) (1 + t2 )2
O sea:
1
(1 + t2 )2 D2~r = ~r⊥ − t(b
r + rb⊥ ) = ~r⊥ − t(1 + t2 )D~r .
2

lOMoARcPSD|4335459
4.4. Recta tangente y plano normal
Definición 4.4.1 Siendo C : ~r(t) una cur-

va y P0 (~r(t0 )) (r~0 = ~r(t0 )) un punto de ella P T
se denomina recta tangente a C en P0

a aquella recta T que es posición lı́mite (
si es que existe) de todas las secantes P0 P
Po
a C cuando P tiende a P0 manteniéndose
sobre la curva.
O
Por lo que ya sabemos la ecuación de T es
(~r − r~0 ) × Dr~0 = ~0.
Fig. 4.7
O
C
R P Y
O
Y Z Q
Z X X
Fig. 4.8 Fig. 4.9
Ejemplo 4.4.1 Dada la curva C por medio del sistema:

¾
y2 + z 2 = 2z
y2 + 4x = 0
que aparece en la figura 4.8, se desea parametrizar. Para ello, en la figura 4.9 consideramos
el punto P de esta curva y lo proyectamos en el plano (Z, O, Y ) según el punto Q y hacemos
y2 sen2 t
6< RCQ = t ∈ [0, 2π[, z = OR = OC + CR = 1 + cos t, y = RQ = sen t, x = =− .
4 4
Resultando la parametrización:
1
C : ~r(t) = (− sen2 t, sen t, 1 + cos t),
4
√
3 3 3
π x + 16 y− 2 z−
la tangente en t = resulta ser T : √ = = √2 .
3 3 1
− 8 2 − 23

lOMoARcPSD|4335459

va y P0 (~r(t0 )) (r~0 = ~r(t0 )) un punto de ella
se denomina plano normal a C en P0 a
aquél plano Πn que es perpendicular en P0
Po
a la recta tangente T a C en P0 . (Ver figura
4.10)
Por lo que ya sabemos la ecuación de Πn

es:
(~r − r~0 ) · Dr~0 = 0.
Fig. 4.10
Ejemplo 4.4.2 Siguiendo con el ejemplo [4.4.1], resulta:
√ √ √
3 3 1 3 3 3
Πn : − (x + ) + (y − )− (z − ) = 0.
8 16 2 2 2 2
Nota:
Si la curva C : ~r(t) tiene derivada continua y no nula D~r en cada punto de ella, entonces en
D~r
ese punto existe el vector unitario tangente dado por b t=
||D~r||
Ejemplo 4.4.3 Siguiendo con el ejemplo [4.4.1], resulta:
b (− sen t cos t, 2 cos t, −2 sen t)

t= √ .
4 + cos2 t sen2 t
Definición 4.4.3 Siendo C : ~r(t) una curva alabeada, se dice que ella es una hélice si su
b.
vector unitario tangente forma ángulo constante con una dirección fija u
µ ¶
2
Ejemplo 4.4.4 Sean ~u = (1, 0, 1) y C : ~r(t) = t , t, t2 , aquı́,
3

x = 2 ½
3t  3
=
y = t 2
⇒ 2 xy z
2
 9x = 4y
z = t3
lo que nos dice que C es una curva alabeada, además,tenemos:
2 2 + 9t2
D~r = ( , 2t, 3t2 ) , ||D~r|| = ,
3 3

lOMoARcPSD|4335459
consiguiéndose con ello que:

µ ¶
2
, 2t, 3t2
b 3 (1, 0, 1) 1 π
t= b= √
∧ u ⇒b b = √ = cos ,
t·u
2 + 9t2 2 2 4
3
es decir una hélice.
4.5. Plano osculador y recta binormal
Definición 4.5.1 Si C : ~r(t) es una curva

y P0 (r~0 ), P1 (r~1 ), P2 (r~2 ) tres puntos de ella
se denomina plano osculador a C en P0 Po P1
P2
a aquel plano Πos que es posición lı́mite ( si
es que existe) de todos los planos secantes
P0 P1 P2 a C cuando P1 y P2 tienden a P0
manteniéndose sobre la curva.
Fig. 4.11
Para encontrar la ecuación de Πos observemos la figura 4.11 donde uno de tales planos
secantes P0 P1 P2 a C ha sido dibujado. La ecuación de este plano secante es ~r · ~n = α,
consideremos la función f (t) = ~r(t) · ~n − α, es claro que f (t0 ) = f (t1 ) = f (t2 ) = 0. Luego,
por teorema de Rolle se tiene:
∃u1 ∈]t0 , t1 [ : f ′ (u1 ) = 0, ∃u2 ∈]t0 , t2 [ : f ′ (u2 ) = 0 y ∃u3 ∈]u1 , u2 [ : f ′′ (u3 ) = 0; de ello se
desprende que: ¾ ¾
t1 → t0 u1 → t0
⇒ ⇒ u3 → t0 ,
t2 → t0 u2 → t0
y, por lo tanto, se consigue:
f ′ (t0 ) = Dr~0 · ~n = 0 , f ′′ (t0 ) = D2 r~0 · ~n = 0 ,
de ello la dirección de Πos será:

~n = Dr~o × D2 r~o ,
puesto que, por lo ya dicho, ~n debe ser ortogonal a ambas derivadas vectoriales. En con-
clusión, la ecuación del plano osculador en P0 a C será:
Πos : (~r − r~0 ) · Dr~0 × D2 r~0 = 0 ⇐⇒ [(~r − r~0 )Dr~0 D2 r~0 ] = 0.
Ejemplo 4.5.1 En el ejemplo [4.4.1] que hemos venido desarrollando se tiene:
√
3
D2~r(t) = (− 21 (cos2 t − sen2 t), − sen t, − cos t) y , por lo tanto, D2~r( π3 ) = ( 14 , − 1
2 , − 2 ), con
lo que la ecuación de Πos en el respectivo punto P0 será:

lOMoARcPSD|4335459
¯ √ ¯
¯ x+ 3 y− 3
z −√23 ¯
¯ √16 2 ¯
¯ ¯
¯ − 83 1
− 23 ¯=0
¯ 2√ ¯
¯ 1
− 3
− 12 ¯
4 2
Definición 4.5.2 Siendo C : ~r(t) una curva y P0 (r~0 ) un punto de ella se denomina recta
binormal a C en P0 a aquella recta B perpendicular al plano osculador a C en P0 .
(Ver la figura 4.12.) Es claro que la

ecuación de la recta binormal es:
B : (~r − r~0 ) × (Dr~0 × D2 r~0 ) = ~0.

Po
Ejemplo 4.5.2 En el ejemplo [4.4.1] que
hemos venido desarrollando se tiene:
√
3
x + 16 y − 23 z− 3
2
B : = √ = 1
−4 3
− 4 3
4
Fig. 4.12
Definición 4.5.3 Siendo C : ~r(t) una curva, se define en cada punto P de ella al vector
conocido como vector unitario binormal del modo siguiente:
2
bb = D~r × D ~r
||D~r × D2~r||
4.6. Recta normal principal y plano rectificante

va y P0 (r~0 ) un punto de ella, se denom-
ina recta normal pricipal a C en P0 a
Po
aquella recta N perpendicular tanto a la
recta binormal a C en P0 como a la rec-
ta tangente a C en P0 .
Tal recta N aparece dibujada en la figura

4.13.
Fig. 4.13
La ecuación de N es:
N : (~r − r~0 ) × ((Dr~0 × D2 r~0 ) × Dr~0 ) = ~0.

lOMoARcPSD|4335459
Definición 4.6.2 Siendo C : ~r(t) una curva y P0 (r~0 ) un punto de ella se denomina plano
rectificante a C en P0 a aquel plano Πr perpendicular a la recta normal principal a C en
P0 .
(Ver figura 4.14.) La ecuación de Πr es:
Πr : (~r − r~0 ) · ((Dr~0 × D2 r~0 ) × Dr~0 ) = 0.
Definición 4.6.3 Siendo C : ~r(t) u-

na curva, se define en cada punto
P de ella al vector conocido como
vector unitario normal principal del
Po
modo siguiente:
(D~r × D2~r) × D~r

b=
n :
||(D~r × D2~r) × D~r||
Fig. 4.14
Nota: n
En la figura 4.15 aparece dibujado el
triedro trirrectángulo:
P
{bb, b b}.
t, n
b
Es evidente que estos tres vectores uni- t
tarios mutuamente ortogonales están pre-
sentes en cada punto P de la curva C.
Fig. 4.15
Problema 4.6.1 Calcular:

t), D(bb), D(b
D(b n).
Solución:
En primer lugar, tenemos:

dbt (~t × D~t) × ~t (D~r × D2~r) × D~r ||(D~r × D2~r) × D~r||
D(bt) = (b
t)′ = = = = b=
n
dt ||~t||3 ||D~r||3 ||D~r||3
||(D~r × D2~r)|| ||D~r|| sen π2 ||(D~r × D2~r)||
b
n = b, en resumen:
n
||D~r||3 ||D~r||2
||(D~r × D2~r)||
D(b
t) = b.
n
||D~r||2

lOMoARcPSD|4335459
En segundo lugar, tenemos:

dbb (~b × D~b) × ~b {(D~r × D2~r) × D(D~r × D2~r)} × (D~r × D2~r)
D(bb) = (bb)′ = = = =
dt ||~b||3 ||(D~r × D2~r)||3
{(D~r × D2~r) × (~0 + D~r × D3~r)} × (D~r × D2~r) [D~rD2~rD3~r]D~r × (D~r × D2~r)
= = =
||(D~r × D2~r)||3 ||(D~r × D2~r)||3
2 3 2 π
[D~rD2~rD3~r] ||(D~r × D2~r) × D~r|| [D~rD ~rD ~r] ||(D~r × D ~r)|| ||D~r|| sen 2
=− 2 3
b=−
n b
n
||(D~r × D ~r)|| ||(D~r × D2~r)||3
y, por lo tanto, nos resulta:
2 3
||D~r|| [D~rD ~rD ~r]
D(bb) = − b.
n
||(D~r × D2~r)||2
Por último:
db
n
D(bn) = (bn)′ = = D(bb × b
t) = (Dbb) × bt + bb × D(b
t), y ocupando los resultados anteriores,
dt
llegamos a que:
||(D~r × D2~r)|| b ||D~r|| [D~rD2~rD3~r] b
n) = −
D(b t+ b.
||D~r||2 ||(D~r × D2~r)||2
Nota:
Pensemos en la hipérbola H : b2 x2 − a2 y 2 = a2 b2 que tiene, entre otras, las siguientes dos

parametrizaciones ~r(t) = (a sec t, b tg t) y ~s(u) = (a cos hu, b sen hu). Ası́, para un mismo
punto P (x, y) de ella existen valores de t y de u tales que:
y b tg t b sen hu
= =
x a sec t a cos hu
y de ello:
tg hu = sen t
de donde:
u = u(t) = Argth(sen t)
y, en consecuencia, tendremos:
du 1
= cos t = sec t.
dt 1 − sen2 t
du
Definición 4.6.4 u = u(t) se dice cambio lı́cito o admisible de parámetro si es
dt
función continua y no nula.
Nota:
du
Al ser continua y no nula ocurre que u(t) es ya sea creciente o decreciente, con lo que
dt
resulta ser uno a uno y sobre su recorrido, por tal motivo posee función inversa t = t(u) y
como:
dt 1
=
du du
dt
se tendrá que t(u) también es cambio admisible de parámetro.

lOMoARcPSD|4335459
4.7. Longitud de arco y elemento de longitud

(1) Sea C : ~r(t), a ≤ t ≤ b un arco de curva, en él procederemos a efectuar la partición
en n arcos más pequeños por medio de los n + 1 puntos:
P0 (~r(a)), P1 (~r(t1 )), P2 (~r(t2 )), · · · , Pn (~r(b))
(ver la figura 4.16) e inscribimos la

poligonal P0 P1 P2 · · · Pn y calculamos el
Pn
perı́metro ℓn de tal poligonal. Si al crecer
n, cuando la norma de la partición tiende
a cero, ocurre que la sucesión {ℓn } es aco- Po Pn–1
tada superiormente, diremos que el arco C P1

es rectificable y que su longitud está da- P2 P3
da por el lı́mite ℓ(C) al que converge {ℓn }.
(2) El arco C : ~r(t), a ≤ t ≤ b se dice
arco suave si la función ~r(t) tiene deriva-
da continua. Fig. 4.16
(3) Dado el arco suave C : ~r(t), a ≤ t ≤ b, entonces él es rectificable y su longitud está dada
por:
Z b
ℓ(C) = ||D~r(t)||dt.
a
−−−−−→
Esto se debe a que si ∆tk = tk+1 − tk → 0 y ||Pk Pk+1 || = ||~r(tk+1 ) − ~r(tk )|| = ||D~r(tk )||∆tk
(por teorema del valor medio diferencial), en consecuencia:
n
X Z b
lı́m ||D~r(tk )||∆tk = ||D~r(t)||dt = ℓ(C).
n→∞ a
k=1
Problema 4.7.1 Calcular la longitud del arco de la curva de proyección oblicua sobre el
primer cuadrante del plano XOY y en la dirección del vector d~ = (0, a, b) de la hélice
H : ~r(t) = (a cos t, a sen t, bt).
Solución:
Z Considerando la figura 4.17, tenemos
d ~ o sea:
~ = ~r − λd,
ρ 
ρ1 = a cos t − λ0 
Y
ρ2 = a sen t − λa ,
O 
0 = bt − λb
de donde λ = t y ası́:
X ~(t) = a(cos t, sen t − t, 0) y también
ρ
D~ρ(t) = a(− sen t, cos t − 1, 0), resul-
tando ||D~ρ(t)|| = 2a sen 2t .
Fig. 4.17
Luego:
Z π
2 t t 1
ℓ= 2a sen dt = 4a cos |0π2 = 4a(1 − √ ) .
o 2 2 2

lOMoARcPSD|4335459
Problema 4.7.2 La molécula de ADN

tiene la forma de dos hélices cilı́ndricas
congruentes que vemos en la figura 4.181).
El radio de cada una de éstas es de 10
amgstroms (1 amgstrom equivale a 10−8
cm.) y cada una de ellas se eleva unos 34
amgstroms durante cada vuelta y hay casi
2, 9 × 108 vueltas completas. Calcular la
longitud aproximada de cada hélice.
Fig. 4.18 Solución:

µ ¶ µ ¶
34 17
Una de estas hélices tiene la forma de ~r(t) = 10 cos t, 10 sen t, = 10 cos t, 10 sen t, ,
µ ¶ 2π π
17
ası́ se tiene ~r ′ (t) = −10 sen t, 10 cos t, de donde
π
s µ ¶2 √
′ 17 289 + 100π 2
||~r (t)|| = 100 + = ,
π π
por esto la longitud de una vuelta completa es:

Z 2π √ √
p
289 + 100π 2 289 + 100π 2
dt = · 2π = 2 289 + 100π 2 amgstroms,
0 π π
luego la longitud de cada hélice completa es:

p
2 289 + 100π 2 · 10−8 · 2, 9 · 108 cm. ≈ 2, 07 m.
Definición 4.7.1 Dada la curva suave C :

~r(t) se define en cada punto de ella al
elemento de longitud de arco como:
p
ds = ||D~r(t)||dt = (x′ )2 + (y ′ )2 + (z ′ )2 dt, dz ds
dy
o sea: dx P
p
ds = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 .
(ver la figura 4.19.)

Fig. 4.19
Con esta definición resulta que la longitud del arco de C que se inicia en el punto fijo A(~r(a))
y termina en el punto variable P (~r(t)) estará dada por:
Z t
s(t) = ds
a
teniéndose que si el orden puntual es A y luego P , entonces s > o; ahora si P coincide con
A, entonces s = 0 y si el orden es P y luego A, entonces s < 0.

lOMoARcPSD|4335459
Por otro lado, como ds = ||D~r(t)||dt, se deduce que ds

dt = ||D~
r(t)|| > 0, por lo tanto, s(t) es
cambio admisible de parámetro como también t(s) y con ello C : ~r(t(s)) consiguiéndose:
d~r d~r dt 1
= = D~r =b
t.
ds dt ds ||D~r||
Además, resulta:
d~r 2 d~r d2~r d2~r d~r b

( ) = 1 ⇒ 2 · 2 = 0 ⇒ 2⊥ =t
ds ds ds ds ds
Notas:
De lo anterior y considerando los resultados obtenidos en las páginas 14 y 15 se tendrá:

(1) en primer lugar:
d2~r db
t db
t dt ||(D~r × D2~r)||
2
= = = b.
n
ds ds dt ds ||D~r||3
(2) Por analogı́a:
dbb dbb dt [D~rD2~rD3~r]

= =− b.
n
ds dt ds ||(D~r × D2~r)||2
(3) Por último:
db
n db
n dt ||(D~r × D2~r)|| b [D~rD2~rD3~r] b
= =− t + b.
ds dt ds ||D~r||3 ||(D~r × D2~r)||2
4.8. Curvatura y torsión
Definición 4.8.1 Dada la curva C : ~r(s),

consideramos en ella los puntos P y Q sep-
P2 T1
arados por el arco ∆s y sea ∆θ el ángu-
∆θ lo formado por las rectas tangentes a C
∆s
en P y en Q respectivamente. Se deno-
P1 mina curvatura de C en el punto P al
número (si existe) dado por:
1 ∆θ
κ= = lı́m .
T2 ρ ∆s→0 ∆s
Fig. 4.20 (Ver la figura 4.20.)

lOMoARcPSD|4335459
Nota:
En la figura 4.21 el triángulo es isósceles y.
∆b
t ∆θ
|| || = sen ;
2 2 ∆θ
con ello:
∆θ t1 t2
κ = lı́m =
∆s→0 ∆s
∆b
t ∆θ
= lı́m || || lı́m =
∆s→0 ∆s ∆θ→0 ||∆bt||
∆b
t ∆θ ∆t
= lı́m || || lı́m =
∆s→0 ∆s ∆θ→0 2 sen ∆θ
2 Fig. 4.21
∆b
t db
t ||D~r × D2~r||
= lı́m || || = || || =
∆s→0 ∆s ds ||D~r||3
En resumen:
1 ||D~r × D2~r||
κ= =
ρ ||D~r||3
donde ρ se conoce como radio de curvatura de la curva C en el punto P .
Nota:
En el caso de una curva plana, digamos y = f (x) ésta puede escribirse en la forma:
~r(x) = (x, f (x), 0) = (x, y, 0),
con lo que resulta:

~r ′ (x) = (1, y ′ , 0) , ~r ′′ (x) = 0, y ′′ , 0),
de donde: p
||~r ′ (x)|| = 1 + (y ′ )2 , ~r ′ (x) × ~r ′′ (x) = (0, 0, y ′′ ),
por lo tanto, en esta situación la curvatura de la curva plana es:
|y ′′ |
κ= 3 .
(1 + y ′ ) 2
Por otra parte, como la curva es plana resulta que el plano osculador es aquel en el que la
curva plana está contenida. Si en esta curva plana tomamos el punto P0 por este punto tam-
bién pasa la la circunferencia osculatriz a la curva en ese punto, esta circunferencia
es tangente a la curva en ese punto y su centro C está contenido en la recta que pasa por
P0 en la dirección del vector normal en ese punto y su radio ρ es el inverso multiplicativo
de la curvatura de la curva en ese punto, o sea:
1
ρ= .
κ
Problema 4.8.1 Dada la curva plana asociada con y = x2 , encontrar la ecuación de la

circunferencia osculatriz en su punto P0 (1, 1).

lOMoARcPSD|4335459
Solución:
En este caso se tiene:
Y
y ′ = 2x ⇒ y ′ (1) = 2 , y ′′ = 2 ⇒ y ′′ (1) = 2,
con ello resulta:

√
2 5 5
x
C ρ
κ(1) = √ ⇒ ρ(1) = ,
Po 5 5 2
O X
además, como el vector tangente es:
b 1 1
Fig. 4.22 t(1) = √ (1, 2) ⇒ n
b(1) = √ (−2, 1),
5 5
por lo tanto, el centro de la circunferencia osculatriz tiene vector posición:
µ ¶
7
n(1) = −4,
~c = ~r0 + ρ(1)b ,
2
y, en conclusión, la ecuación de esta circunferencia es:
µ ¶2
2 7 125
(x + 4) + y − =
2 4
que la vemos en la figura 4.22.
Definición 4.8.2 Dada la curva C : ~r(s), consideramos en ella los puntos P y Q separados
por el arco ∆s y sea ∆φ el ángulo formado por los planos osculadores a C en P y en
Q respectivamente. Se denomina torsión de C en el punto P al número (si existe) dado
por:
∆φ
τ = lı́m .
∆s→0 ∆s
Nota:
En forma similar a como se hizo con la curvatura el triángulo formado por los vectores
binormales es isósceles y:
∆bb ∆φ
|| || = sen ,
2 2
con ello:
∆φ ∆bb ∆φ ∆bb ∆φ
τ = lı́m = lı́m || || lı́m = lı́m || || lı́m =
∆s→0 ∆s ∆s→0 ∆s ∆φ→0 ||∆b b|| ∆s→0 ∆s ∆φ→0 2 sen ∆φ 2
∆bb dbb [D~rD2~rD3~r]

= lı́m || || = || || = .
∆s→0 ∆s ds ||(D~r × D2~r)||2
En resumen:
[D~rD2~rD3~r]
τ= .
||(D~r × D2~r)||2

lOMoARcPSD|4335459
4.9. Fórmulas de Frenet-Serret

Estas son: 
dbb 
= b 
−τ n 


ds 




db
t
= κbn 
ds 





db
n 

= −κt + τ b 
b b
ds
4.9.1. Vector de Darboux

Este es el vector d~ tal que: 
dbb 

= d~ × bb 


ds 




db
t
= d~ × b
t 
ds 





db
n 

= ~
d×n b 
ds
Nota:
Para encontrar el vector de Darboux tenemos que:

db
n
t + τ bb,
= −κb
ds
o sea:
db
n
n × bb + τ b
= −κb b = (κbb + τ b
t×n t) × n
b,
ds
de ello se desprende que:
d~ = κbb + τ b
t.
4.10. Problemas resueltos

Problema 4.10.1 La condición necesaria y suficiente para que una curva sea plana es que
su torsión sea nula.
Solución:
Supongamos primero que la curva es plana, o sea C : ~r(t) = (x(t), y(t), 0), de ello resulta
D~r == (Dx, Dy, 0) y D2~r = (D2 x, D2 y, 0) y , por lo tanto, se tiene:
¯ ¯
¯ Dy ¯¯ b
~b = D~r × D2~r = ¯ Dx k,
¯ D2 x D2 y ¯

lOMoARcPSD|4335459
dbb ~
o sea bb = ±bk de donde = 0 = −τ nb y como n b 6= ~0 se obtiene τ = 0.
ds
A la inversa, τ = 0 ⇒ [D~rD2~rD3~r] = 0, lo que nos dice que D~r,D2~r y D3~r son coplanares.
En primer lugar, si estos tres vectores fueran colineales se tendrı́a ~b = D~r × D2~r = ~0 ⇒
x′′ y ′′ z ′′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
x′ = y ′ = z ′ ⇒ log x = log y = log z = log a ⇒ x = y = z = a ⇒ x + c1 = y + c2 =
z + c3 = at, es decir, C es una recta y por ende es plana.
Ahora si {D~r, D2~r} es L.I. se tendrá ~b = D~r × D2~r, de ello D~r · bb = D2~r · bb = D3~r · bb = 0,
con lo que D2~r · bb + D~r · Dbb = 0 = D3~r · bb + D2~r · Dbb, o sea , D~r · Dbb = 0 = D2~r · Dbb y como
bb2 = 1 ⇒ 2bb · Dbb = 0 se deduce que Dbb es ortogonal, a la vez, con D~r,D2~r y bb, esto implica
que Dbb = ~0 con lo que bb = b c es constante y como D~r · bb = 0, se obtiene, al integrar, ~r · b c=k
resultado que nos dice que C es curva plana.
Nota:
. d~r
En lo sucesivo colocaremos ~r en lugar de .
ds
Problema 4.10.2 Dar forma paramétrica a la folium de Descartes de ecuación:
x3 + y 3 = 3axy .
Solución:
Haciendo y = tx resulta:
3at 3at2
x= , y= .
1 + t3 1 + t3
Problema 4.10.3 Probar que las rectas tangentes a la curva C : ~r(t) = (a cos 2t, a sen 2t, b tg t)
determinan sobre el plano (X, O, Y ) una cardioide.
Solución:
Tenemos que la dirección de la tangente a la curva en el punto P (~r(t)) está dada por la
derivada:
D(~r(t)) = (−2a sen 2t, 2a cos 2t, b sec2 t) ,
luego la ecuación de la recta tangente es:
x − a cos 2t y − a sen 2t z − b tg t
= = ,
−2a sen 2t 2a cos 2t b sec2 t
y ésta interseca al plano (X, O, Y ) , por ende, al hacer z = 0, se consigue:
a a 
x = + a cos 2t − cos 4t 


2 2
a 

y = a sen 2t − sen 4t 
2
que son las ecuaciones paramétricas de una cardioide.

lOMoARcPSD|4335459
Problema 4.10.4 Los planos osculadores a la curva C : ~r(t) son todos paralelos a un plano
fijo. Demostrar que la curva es plana.
Solución:
Sabemos que la ecuación del plano osculador es:

~ − ~r) · (~r ′ × ~r ′′ ) = 0 .
(R
Sea ~n la dirección del plano fijo, luego ~r ′ × ~r ′′ = α~n, con α 6= 0. Multipicando punto ~r ′ la
expresión vectorial anterior, resulta:
α~n · ~r ′ = (~r ′ × ~r ′′ ) · ~r ′ = 0 ⇒ D(~n · ~r) = 0 ,
por lo tanto, se obtiene:

~n · ~r = β
que es la ecuación de un plano que contiene a ~r = ~r(t), lo que se deseaba.
Problema 4.10.5 Demostrar que si las tangentes a una curva forman ángulo constante α
b, entonces la razón entre la curvatura y la torsión es constante.
con una dirección fija u
Solución:
b·b
Se sabe que u t = cos α, derivando la expresión anterior con respecto a s resulta:
db
t
b·
0=u b · (κb
=u u·n
n) = κ(b b) ⇒ u
b·n
b=0,
ds
b·n
Derivando u b = 0 con respecto a s, obtenemos:
db
n
b·
0=u = (τ bb − κb
t) · u u · bb) − κ(b
b = τ (b u·b u · bb) − κ cos α
t) = τ (b (I)
ds
b · bb con respecto a s, obtenemos:
Derivando u
dbb
b·
u b · (−τ n
=u b · bb = a (constante)
b) = −τ 0 = 0 ⇒ u (II)
ds
luego, de (I) y (II) se deduce que:
κ a
0 = τ a − κ cos α ⇒ = ,
τ cos α
lo que se pedı́a.
Problema 4.10.6 Probar que la curva:

µ ¶
t t t
C : ~r(t) = a sen , cos , sen ,
a a 2a
yace sobre una superficie esférica y que su proyección sobre el plano (Y, O, Z) es un arco de
parábola.

lOMoARcPSD|4335459
Solución:
Tenemos µ ¶
t t t
C : ~r(t) = (x, y, z) = a sen , cos , sen ,
a a 2a
como sabemos, de trigonometrı́a, se tiene que:
θ 1 − cos θ
sen2 = ,
2 2
luego: µ µ ¶¶
t t 1 t 3 a
x2 + y 2 + z 2 = a2 sen2 + cos2 + 1 − cos = a2 − y ,
a a 2 a 2 2
o sea: ³ a ´2 25 2
x2 + y + + z2 = a ,
4 16
³ a ´ 5
que representa la ecuación de la esfera con centro en 0, − , 0 y radio a, luego la curva es
4 4
esférica. Además, tenemos que la proyección de la curva en el plano (Y, O, Z) es la parábola
de ecuaciones: )
a
z 2 = − (y − a)
2 .
x = 0
Problema 4.10.7 Los planos osculadores a la curva C : ~r(t) pasan por un punto fijo.
Demostrar que la curva es plana.
Solución:
Sabemos que la ecuación del plano osculador es:

~ − ~r) · (~r ′ × ~r ′′ ) = 0 .
(R
~ = ~0, conseguimos:
Tomando el punto fijo como el origen, o sea R
~r · (~r ′ × ~r ′′ ) = 0 ,
′ ′′
resultado que muestra que ~r, ~r y ~r son coplanares. El vector normal a este plano es
~n = ~r × ~r ′ . Ahora:
~n × ~n ′ = (~r × ~r ′ ) × (~r × ~r ′ ) ′ = (~r × ~r ′ ) × (~r × ~r ′′ ) =

£ ¤ £ ¤
= ~r~r ′~r ′′ ~r − ~r~r ′~r ~r ′′ = ~0 − ~0 = ~0 ,
luego, el vector ~n tiene dirección constante, y como ~r ′ ⊥ ~n, o sea ~r ′ · ~n = 0, o mejor:
d
(~r · ~n) = 0 ⇒ ~r · ~n = α ,
dt
y esta última ecuación representa la ecuación de un plano que contiene a la curva C : ~r = ~r(t).

lOMoARcPSD|4335459
Problema 4.10.8 Demostrar que toda curva cuya normal principal es perpendicular a una
recta fija, es una hélice.
Solución:
b la dirección de la recta fija, por lo tanto, u

Sea u b·n
b = 0 o mejor u
b · (κb
n) = 0, o sea:
db d
t=0⇒b·
u u·b
(b b·b
t) = 0 ⇒ u t=α
ds ds
lo que significa que la curva es una hélice.
Problema 4.10.9 Si las rectas tangente y binormal en un punto de una curva C forman
respectivamente ángulos α y β con una recta fija, entonces:
sen α dα κ
=− .
sen β dβ τ
.
Solución: dβ
(db · bb). = db · bb = − sen β
Sea d~ la dirección de la recta fija, ds
entonces: De esto resulta:
db · b
t = cos α y db · bb = cos β, dα
db · (κb
n) = − sen α
ds
de ello:
dβ
. db · (−τ n
b) = − sen β
dα ds
(db · b
t). = db · b
t = − sen α
ds y, por lo tanto, al dividir miembro a miem-
(ver arriba) bro las dos expresiones anteriores se ob-
tiene lo que se desea.
Problema 4.10.10 Dada la curva C : ~r(s), probar que:

£ d2~r d3~r d4~r ¤ d τ
= κ5 ( ) .
ds2 ds3 ds4 ds κ
Solución:
Tenemos:
.. . ... .
~r = b
t = κb n). = κ. n
n y también ~r = (κb b = κτ bb − κ2 b
b + κn t + κ. n
b. Por lo tanto, llegamos a:
.. ...
t + κbb)
~r × ~r = κ2 (τ b
y como, además, resulta:
....
~r = (2κ. τ + κτ . )bb − 3κκ. b
t + (κ.. − κτ 2 − κ3 )b
n;
obtenemos finalmente:
£.. ... ....¤ κτ . − κ. τ 2 τ
~r ~r ~r = κ2 (−3κκ. τ + 2κκ. τ + κ2 τ . ) = κ3 (κτ . − κ. τ ) = κ3 κ = κ5 ( ). ,
κ2 κ
como se deseaba.

lOMoARcPSD|4335459
Problema 4.10.11 Sean C1 y C2 dos curvas tales que en puntos correspondientes la recta
normal es común. Si bb, b b, s, κ, τ son los elementos de C1 , demostrar que ακ + βτ = 1,
t, n
donde α y β son constantes.
Solución:
Sea C1 : ~r(s), por condición se tendrá:
~
C2 : R(s) = ~r(s) + α(s)b
n(s) ,
con ello:
. ~
~ = dR = b
R t + α. n t + τ bb) = ατ bb + (1 − ακ)b
b + α(−κb t + α. n
b,
ds
.
~ . es el vector tangente a C2 , por lo tanto, R⊥
pero R ~ nb, lo que nos lleva a que:
α. = 0 ⇒ α = cte.
de donde: .
~ = ατ bb + (1 − ακ)b
R t.
Ahora bien:
.. 2~
~ = d R = ατ .bb + ατ (−τ n
R n(1 − ακ) + (1 − ακ). b
b) + κb t
ds2
o sea: ..
~ = ατ .bb + (1 − ακ). b
R t + (κ(1 − ακ) − ατ 2 )b
n.
.
~ está en el plano osculador de Q, de ello se desprende que:
Pero, R
.
ατ .bb + (1 − ακ). b ~ = ατ bb + (1 − ακ)b
t es paralelo con R t,
o sea:
ατ . (1 − ακ).
=
ατ 1 − ακ
e integrando resulta:
log β + log τ = log(1 − ακ) ,
es decir:
βτ = 1 − ακ ,
llegándose finalmente a:
ακ + βτ = 1.
¯ ¯
1 ¯¯ dp ¯¯
Problema 4.10.12 Sea C : ~r (s) una curva plana, demostrar que κ = , donde p(s)
r ¯ dr ¯
es la distancia desde el origen a la recta tangente a la curva C trazada en P (~r (s)) y r = ||~r||.

lOMoARcPSD|4335459
Solución:
En la figura 4.23 presentamos la situación.

Considerando el plano en que está conteni- N R
da la curva inmerso en la tercera dimensión P1 P

T
resultará que la ecuación de la tangente en

P a la curva tiene ecuación:
~ − ~r) × b
(R t = ~0,
luego, la distancia mencionada es: O
p = OP1 = || ~r × b
t ||, Fig. 4.23
−→ −→ −→ π
en esa figura se tiene P T = b t, P N = n b, P R = rb, 6< T P R = θ, 6< RP N = − θ. Ahora
2
se tiene:
dp dp ds
= ,
dr ds dr
donde:
¯ ¯
dp d (~r × b
t) · (~r × bt)′ (~r × bt) · (~r × κbn) κ ¯ ~r · ~r
¯ t ¯¯
~r · b
= (|| ~r × b
t ||) = = = =
ds ds || ~r × bt || || ~r × bt || t || ¯ ~r · b
|| ~r × b t b
t·n b ¯
¯ ¯
κ ¯ r2 ~r · b ¯
= ¯ t ¯ = − κ r cos θ r sen θ = −κ r cos θ,
b
|| ~r × t || ¯ ~
r · b
t 0 ¯ r sen θ
y también:
dr dr dt ~r · (~r)′ 1 ds
= = = rb · b
t = cos θ ⇒ = sec θ,
ds dt ds r ||~r ′ || dr
por lo tanto: ¯ ¯ ¯ ¯
1 ¯¯ dp ¯¯ 1 ¯¯ dp ds ¯¯ 1
= = |−κ r cos θ sec θ| = κ.
r ¯ dr ¯ r ¯ ds dr ¯ r
4.11. Aplicaciones al movimiento planetario

En este apartado confirmaremos las leyes del astrónomo alemán Johannes Kepler (1571-
1630) quien las descubrió en forma empı́rica, ellas son:
Primera ley de Kepler “Los planetas describen órbitas elı́pticas en uno de cuyos
focos está el sol.”
Segunda ley de Kepler ‘Las áreas barridas por el radio vector desde el sol a un
planeta son proporcionales al tiempo.”
Tercera ley de Kepler “El cuadrado del perı́odo de un planeta es proporcional al

cubo de su distancia media al sol.”

lOMoARcPSD|4335459
Nota:
Perı́odo de un planeta es el tiempo necesario para que éste recorra una vez la órbita
elı́ptica.
En este párrafo haciendo uso del método vectorial se verá como se pueden deducir estas
leyes a partir de las leyes de Newton (Isaac Newton (1642-1727)).
Nota:
En primer lugar recordaremos que:
El área encerrada por la porción de curva que en coordenadas polares es C : ρ = ρ(θ), con
θ1 ≤ θ ≤ θ2 está dada por:
Z
1 θ2 2
σ= ρ dθ .
2 θ1
4.11.1. Las cónicas en polares

Dados un punto fijo O, llamado foco, una recta fija ℓ, conocida como directriz y un número
real positivo e, denominado excentricidad; se llama cónica al lugar geométrico de los
puntos del plano cuyo cuociente entre sus distancias a O y a ℓ es e, o sea:
δ(P, O)
=e.
δ(P, ℓ)
Este lugar geométrico lo pasaremos a estudiar en la página siguiente considerando dos situa-
ciones que son aquellas en que la directriz se encuentra a la derecha del polo y la otra donde
el polo esta a la derecha de la directriz.
Solución:
d d
P P
ρ
θ ρ
O p X θ
p O X
Fig. 4.24 Fig. 4.25
Tomando el polo en O y como eje polar se coloca sobre la perpendicular bajada desde O a ℓ,
con ello se ha determinado el parámetro p de la cónica que viene a ser la distancia entre

lOMoARcPSD|4335459
el foco y la directriz. Se presentan dos situaciones posibles que se muestran en las figuras
4.24 y 4.25.
Si se considera la figura 4.24 la ecuación del lugar geométrico resulta ser :

pe
ρ= .
1 + e cos θ
Si la figura es la 4.25, entonces se obtiene la ecuación:
pe
ρ= .
1 − e cos θ
Notas:
(1) Si 0 < e < 1, entonces la cónica se llama elipse.

(2) Si e = 1, entonces la cónica se conoce como parábola.
(3) Si e > 1, entonces la cónica se denomina hipérbola.
(4) Si la directriz es paralela al eje polar se obtendrán las ecuaciones:
pe pe
ρ= , ρ= .
1 + e sen θ 1 − e sen θ
Problema 4.11.1 Identificar y esbozar el gráfico del la cónica cuya ecuación en coorde-
nadas polares es
8
ρ= .
3 − cos θ
Solución:
Tenemos:
8
8 3
ρ= = ,
3 − cos θ 1
Y 1 − cos θ
3
d’ LR d o sea es una elipse con excentricidad igual
O=F’C| F X 1
a e = y parámetro p = 8. Pasando a
3
coordenadas cartesianas, la ecuación será:
3ρ = 8 + ρ cos θ ,
Fig. 4.26 es decir:
p
3 x2 + y 2 = 8 + x ,
o mejor:
(x − 1)2 y2
+ =1,
9 8

lOMoARcPSD|4335459
√
con lo que el semieje mayor es a = 3, semieje menor b = 2 2, distancia focal c = 1; focos
16
F ′ (0, 0), F (2, 0), centro C(1, 0), latus rectum LR = , las directrices tienen ecuaciones
′
3
d : x = −8 y d : x = 9.
El gráfico lo vemos en la figura 4.26.
Problema 4.11.2 Identificar y esbozar el gráfico del la cónica cuya ecuación en coorde-
12
nadas polares es ρ = encontrando sus elementos fundamentales.
3 + 2 cos θ
Solución:
Tenemos:
12
12 3
Y ρ= = ,
3 + 2 cos θ 2
B 1 + cos θ
3
o sea, es una elipse con excentricidad igual
A’ F’ C O A X 2
a e = y parámetro p = 6. Pasando la
3
B’ ecuación dada 3ρ = 12 − 2ρ cos θ a coorde-
nadas cartesianas, obtenemos:
p
3 x2 + y 2 = 12 − 2x ,
Fig. 4.27
es decir:
µ ¶2
24
p x +
5 y2
3 x2 + y 2 = 12 − 2x ⇐⇒ µ ¶2 + µ ¶2 = 1 ,
36 12
√
5 5
por lo tanto, los ejes de simetrı́a son las rctas
µ dadas¶ por el eje polar y la recta de ecuación
24 24 36
x = − . El centro de la elipse está en C − , 0 , el semieje mayor es a = , el semieje
5 5 5
12 24 24 54
menor es b = √ , la distancia focal es c = , c+p = +6 = , el latus rectum es
5 5 µ 5 ¶ 5
2b2 12
= 4. Los vértices del eje mayor son A′ (−12, 0), A , 0 . Los vértices del eje menor
a µ ¶ µ ¶ 5 µ ¶
24 12 24 12 48
son B ′ − , − √ , B − , √ . Los focos se ubican en F ′ − , 0 , O = F (0, 0), las
5 5 5 5 5
78
directrices tienen ecuaciones x = − , x = 6.
5
Problema 4.11.3 Identificar, esbozar el gráfico del la cónica y encontrar sus elementos
principales (focos, vértices, excentricidad, parámetro, centro, ejes de simetrı́a) cuya ecuación
16
en coordenadas polares es ρ = .
3 − 5 cos θ

lOMoARcPSD|4335459
Solución:
La ecuación planteada es equivalente a es-
Y
cribir:
16
ρ= 3 ,
5
1 − cos θ
F’ C F X
3
5
de donde la excentricidad es e = , o sea se
3
16
trata de una hipérbola, además, ep =
3
con lo que el parámetro de la hipérbola es
Fig. 4.28 16
p= .
5
Por otra parte:
16 p
ρ= ⇐⇒ 3ρ = 16 + 5ρ cos θ ⇐⇒ 3 x2 + y 2 = 16 + 5x,
3 − 5 cos θ
o sea:
(x + 5)2 y2
9(x2 + y 2 ) = (16 + 5x)2 ⇐⇒ − = 1,
9 16
con lo que:
a = 3, b = 4, c = 5, C(−5, 0), F ′ (−10, 0, ), F (0, 0), A′ (−8, 0), A(−2, 0), B ′ (−5, −4), B(−5, 4),
32
el latus rectum mide , los ejes de simetrı́a tienen ecuaciones x = −5, y = 0 y las ası́ntotas
3
tienen ecuaciones 4x − 3y + 20 = 0, 4x + 3y + 20 = 0.
Problema 4.11.4 Identificar, esbozar el gráfico del la cónica y encontrar sus elementos
principales (focos, vértices, excentricidad, parámetro, centro, ejes de simetrı́a) cuya ecuación
16
en coordenadas polares es ρ = .
3 + 5 sen θ
Solución:
La ecuación planteada es equivalente a es-
Y
cribir:
16
F
ρ= 3 ,
C
5
1 + sen θ
F’ X
3
5
de donde la excentricidad es e = , o sea se
3
16
trata de una hipérbola, además, ep =
3
con lo que el parámetro de la hipérbola es
Fig. 4.29 16
p= .
5

lOMoARcPSD|4335459
Por otra parte:
16 p
ρ= ⇐⇒ 3ρ = 16 − 5ρ sen θ ⇐⇒ 3 x2 + y 2 = 16 − 5y,
3 + 5 sen θ
o sea:
(y − 5)2 x2
9(x2 + y 2 ) = (16 − 5y)2 ⇐⇒ − = 1,
9 16
con lo que:
a = 3, b = 4, c = 5, C(0, 5), F ′ (0, 0), F (0, 10), A′ (−4, 5), A(4, 5), B ′ (0, 2), B(0, 8),
32
el latus rectum mide , los ejes de simetrı́a tienen ecuaciones x = 0, y = 5 y las ası́ntotas
3
tienen ecuaciones 3x − 4y + 20 = 0, 3x + 4y − 20 = 0.
4.11.2. Vectores velocidad y aceleración en coordenadas

polares
En esta situación consideraremos la curva C en coordenadas polares y en que tanto ρ como

θ son funciones del tiempo t, o sea:
C : ~r(t) = ρ(t)(cos(θ(t)), sen(θ(t))),
ası́ la velocidad es:

d~r dρ dθ .
~v = = (cos θ, sen θ) + ρ(− sen θ, cos θ) = ρ. rb + ρθbr⊥ ,
dt dt dt
donde rb = (cos θ, sen θ) y rb⊥ = (− sen θ, cos θ).
Por otra parte:

. .
d~v .. .. ⊥ .. ⊥ .. .. .. .. ⊥
~a = = ρb r + ρθb
r + ρθb
r + ρθb r⊥ − ρθ2 rb = (ρ − ρθ2 )b
r + (ρθ + 2ρθ)b
r ,
dt
pero:
.. .. 1 d 2.
ρθ + 2ρθ = (ρ θ),
ρ dt
.
y si ρ2 θ es constante, entonces la aceleración será radial. Además:
Z t
1 dθ . 1 dθ 1 .
σ(t) = ρ2 dt ⇒ σ(t) = ρ2 = ρ2 θ,
2 t0 dt 2 dt 2
o sea:
. .
ρ2 θ = 2σ(t).

lOMoARcPSD|4335459
4.11.3. Demostración de las leyes de Kepler

Supongamos que el sol tiene masa M y que uno de los planetas tiene masa m y que este
último es atraı́do por el sol con una fuerza F~ (sin influir otras fuerzas), luego, según Newton,
F~ = m~a donde ~a es la aceleración del movimiento del planeta con respecto al sol. A causa
de la gravitación universal se tiene:
Mm
F~ = −G 2 rb,
ρ
por lo tanto, deducimos que:

GM
~a = − rb,
ρ2
o sea la aceleración es radial. Probaremos que la órbita del planeta es plana. Como ~r y ~a
son linealmente dependientes (ya que la aceleración es radial) se tiene:
.
~0 = ~r × ~a = ~r × ~v + ~v × ~v = (~r × ~v ). ,
luego:
~r × ~v = ~c, donde ~c es constante,
o sea:
~r · ~c = 0,
lo que nos dice que la órbita es plana ya que está contenida en un plano de dirección normal
~c. Por otra parte, como la aceleración es radial, las áreas barridas son proporcionales al
tiempo, lo que demuestra la segunda ley de Kepler:
Segunda ley de Kepler ‘Las áreas barridas por el radio vector desde el sol a un
planeta son proporcionales al tiempo.”
Por lo demás, no es difı́cil encontrar la constante de proporcionalidad ya que:

. .
~r × ~v = ~c = (ρb r⊥ ) = ρ2 θb
r) × (ρ. rb + ρθb r × rb⊥ ,
con lo que:
. .
|| ~c || = | ρ2 θ | = 2| σ(t) |,
.
donde σ(t) es la razón según la cual el radio vector barre las áreas con respecto al tiempo.
Ahora estableceremos que la órbita es elı́ptica, para ello consideramos:

µ ¶ .
GM . . .
~a × ~c = − 2 rb × ρ2 θ(b r × rb⊥ ) = −GM θ(b r × rb⊥ ) = GM θb
r × ((b r⊥ = GM rb,
ρ
o sea: .
~ donde A
(~v × ~c). = GM rb ⇒ ~v × ~c = GM rb + A, ~ es constante,
o mejor:
~v × ~c = GM (b
r + ~e),
pero:
~c 2 = [~r ~v ~c], porque ~c = ~r × ~v ,

lOMoARcPSD|4335459
o también:
c2 = ~c 2 = [~r ~v ~c] = GM (ρ + ~r · ~e) = GM ρ(1 + e cos θ),
de donde:
GM ρ(1 + e cos θ) = c2 ,
c2
colocando ep = conseguimos:
GM
ep
ρ(1 + e cos θ) = ep ⇒ ρ = ,
1 + e cos θ
o sea tenemos una cónica y puesto que los planetas se mueven en una órbita cerrada ésta
debe ser una elipse, con lo que tenemos la primera ley de Kepler:
Primera ley de Kepler “Los planetas describen órbitas elı́pticas en uno de cuyos
focos está el sol.”
A continuación procederemos a calcular el perı́odo de un√planeta. Para ello sea a el semieje

mayor de la elipse , b el respectivo semieje menor (c1 = a2 − b2 ) y T el perı́odo. Como el
c
radio vector barre áreas con rapidez y el área encerrada por la elipse es πab resulta:
2
c 2πab
T = πab ⇒ T = ,
2 c
y como: p
b = a 1 − e2 ,
obtenemos: √
2πa2 1 − e2
T = ,
c
además:
ep ep
ρ0 = ρ(0) = , ρπ = ρ(π) = ,
1+e 1−e
resulta que la distancia media al sol es:
c1 b2
ρ0 + ρπ ep ·
ρ= = 2
= a c2 = a, (1)
2 1−e c
1 − 12
a
como también:
c2
ep = , (2)
GM
de (1) y (2) llegamos a:
p
c2 = aGM (1 − e2 ) ⇒ c = aGM (1 − e2 ),
con lo que:
2πa2 4π 2 a3
T =√ ⇒ T2 = ,
aGM GM
o sea, T 2 es proporcional con a3 lo que conlleva la tercera ley de Kepler:
Tercera ley de Kepler “El cuadrado del perı́odo de un planeta es proporcional al

cubo de su distancia media al sol.”

Capitulo 6 - Funciones Vectoriales de Variable Escalar (Fernando Arenas Daza)

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Capitulo 6 - Funciones Vectoriales de Variable Escalar (Fernando Arenas Daza)

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

lOMoARcPSD|4335459

Capı́tulo 4: Fuciones vectoriales de variable escalar 155

4.1. Concepto y ejemplos

Definición 4.1.1 Se denomina función vectorial de variable escalar a toda función

~r(t) = (a cos t, a sen t) t ∈ [0, 2π[ .

Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

156CALCULO INTEGRAL Fernando Arenas Daza

Este último resultado se debe a lo siguien-

Sea ahora A(~a) el punto de intersección b

Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

Capı́tulo 4: Fuciones vectoriales de variable escalar 157

(θ, φ) ∈ [0, π]x[0, 2π[, y la vemos en figura P

Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

158CALCULO INTEGRAL Fernando Arenas Daza

A causa del problema anterior, sabemos

que en el caso de nuestro problema resulta

4.1.2. El caso de la función lineal

Siendo {1} base de R y {ebk }m k=1 base canónica de R

4.2. Lı́mites y continuidad

Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

Capı́tulo 4: Fuciones vectoriales de variable escalar 159

En primer lugar, como:

A la inversa, supongamos ahora que:

Ejemplo 4.2.1 Calcular:

Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

160CALCULO INTEGRAL Fernando Arenas Daza

Ejemplo 4.2.2 Calcular:

De la propiedad anterior se deducen las siguientes:

a) lı́m (r~1 (t) + r~2 (t)) = L~1 + L~2

b) lı́m (r~1 (t) · r~2 (t)) = L~1 · L~2

Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

Capı́tulo 4: Fuciones vectoriales de variable escalar 161

c) Si m = 3, entonces lı́m (r~1 (t) × r~2 (t)) = L~1 × L~2

~ entonces lı́m α(t)~r(t) = ℓL

~ ⇒ || lı́m ~r(t)|| = ||L||

Como ejemplo de función continua en R2 tenemos la:

Problema 4.2.1 Un hilo enrrollado (que se mantiene tirante) en una circunferencia de

Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

162CALCULO INTEGRAL Fernando Arenas Daza

4.3. Diferencial y derivadas

Tomando en cuenta el arco de curva C : ~r(t)

to de intersección de la recta OP con la

~r(t0 + h) − ~r(t0 ) = h~ℓ(h) + h~

1. El vector ~ℓ(h) se conoce como diferencial de ~r(t) en t0 con incremento h y se

Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

Capı́tulo 4: Fuciones vectoriales de variable escalar 163

~r(t0 + h) − ~r(t0 ) − h~ℓ(1) ~

D(~r(t0 )) = ~r′ (t0 ) = r~0′

3. A causa de la propiedad fundamental de los lı́mites de este tipo de funciones, se tiene

D(~r(t)) = (D(x1 (t)), D(x2 (t)), · · · , D(xm (t))).

4.3.1. Propiedades de la derivación

Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

164CALCULO INTEGRAL Fernando Arenas Daza

4.3.2. Derivada de la función compuesta

~r(α(t0 + h)) − ~r(α(t0 )) = hD(~r(α(t0 )))D(α)(t0 ) + h~γ (h)) ,

Ejemplo 4.3.1 Siendo:

~r(u) = eu (cos u, sen u) y u(t) = Arctg t,

Downloaded by Meztli 3k (ianmi3k@gmail.com)

Capı́tulo 4: Fuciones vectoriales de variable escalar 165

4.4. Recta tangente y plano normal

Definición 4.4.1 Siendo C : ~r(t) una cur-

se denomina recta tangente a C en P0

Fig. 4.8 Fig. 4.9