Física General 1º CCEE

MECÁNICA

NOTAS SOBRE EL TEMA 2:

“CINEMÁTICA”

Notas extraídas principalmente del CAPÍTULO IV de "FÍSICA GENERAL , 32ª edición", de los autores S. Burbano
de Ercilla , E. Burbano García , C. Gracia Muñoz y del CAPÍTULO 5 de “Volumen I Mecánica” edición revisada y
aumentada por Marcelo Alonso y Eduard J. Finn
Algunas imágenes, ilustraciones que se incluyen en estas notas corresponden a dichos libros y volúmenes

1. INTRODUCCIÓN
La Mecánica es la parte de la Física que estudia el estado de reposo o de movimiento de

los cuerpos. Como toda ciencia natural, establece sus postulados a partir de datos

experimentales. Debido a la sencillez de sus experimentos, parece lógico pensar que

fuera una de las primeras ramas de la Física que más rápidamente se desarrollaran.

Los Principios básicos de esta ciencia se los debemos a Sir Isaac Newton ( 1642- 1727) en

su libro “Philosophiae Naturalis Principia Matemática” que son el resultado de

observaciones del movimiento en condiciones limitadas: cuerpos de dimensiones

grandes y velocidades muy pequeñas respecto a la velocidad de la luz (para objetos que

se mueven con velocidades del orden de la velocidad de la luz, necesitamos los principios

de la Mecánica relativista; para el movimiento de partículas del tamaño del átomo o

menores, necesitamos los principios de la Mecánica cuántica).

La Mecánica la podemos considerar dividida en dos partes : La Cinemática que estudia

los movimientos independientemente de las causas que los producen, y la Dinámica que

estudia la interacción entre diferentes cuerpos cuyo resultado es el movimiento.

El problema fundamental de la Cinemática consiste en describir el movimiento futuro,

determinar la posición, velocidad y aceleración de un móvil en función del tiempo

condicionados a las características del sistema.

El movimiento que vamos a considerar en nuestro estudio será el que corresponde al de

una partícula puntual ( matemáticamente un punto en el espacio) , es decir,

 MECÁNICA . TEMA 2 . CINEMÁTICA

consideraremos que las dimensiones de la partícula en movimiento son mucho menores

que las dimensiones del movimiento que va a realizar , y aunque en general, el

movimiento puede ser muy complicado ( el cuerpo puede desplazarse respecto a otros ,

pero , además puede girar y / o vibrar) , conviene descomponer el movimiento del objeto

en diferentes movimientos por separado, estudiar con detalle cada uno de ellos y

finalmente reconstruir el movimiento real de los cuerpos.

Finalmente, parece lógico pensar que inherente al movimiento van asociados dos

conceptos de gran interés: espacio y tiempo. La Mecánica Clásica , introduce un espacio y

tiempos absolutos, donde podemos suponer que los intervalos espaciales y temporales

son los mismos en cualquier sistema de referencia, el carácter relativo de estas

magnitudes sólo tiene sentido en movimientos de cuerpos con velocidades del orden de

la velocidad de la luz y en los que la longitud de intervalos espaciales depende del

movimiento relativo entre el objeto a medir y el observador, y la separación temporal de

dos sucesos depende del estado de movimiento del observador.

2. ELEMENTOS PARA LA DESCRIPCIÓN DEL MOVIMIENTO:

VECTOR DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN.

Se dice que un objeto se mueve, si cambia su posición respecto a otro u otros ,que

consideramos fijos, por lo tanto el concepto de movimiento es un concepto relativo y no

absoluto (el movimiento de los cuerpos sólo tiene sentido cuando se refiere a otros

cuerpos) .

El conjunto de objetos considerados fijos, y con respecto a los cuáles se refieren los

movimientos se denominan SISTEMAS DE REFERENCIA y pueden elegirse de manera

arbitraria. La elección de un sistema de referencia adecuado es fundamental para una

resolución más cómoda y rápida del mismo.Es evidente que dos observadores que se

encontrasen en diferentes sistemas de referencia describirán el movimiento de un

cuerpo de forma distinta a menos que se encontraran en reposo el uno respecto al otro.

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Por tanto , en cualquier descripción que hagamos de un movimiento tendremos que

especificar el sistema de referencia desde el que lo describimos .

El sistema de referencia vendrá determinado por un punto O, y tres ejes perpendiculares

asociados a dicho punto.

Definimos VECTOR DE POSICIÓN al que determina la posición de la partícula en cada

instante de tiempo, respecto al sistema de referencia elegido.

Fig.1 Fuente [Física General 32 Edición BURBANO]

En nuestro caso ( ver Fig.1) el vector posición vendrá dado por :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝒓
𝑶𝑷 ⃗ (t) = x(t) 𝑖 + y( t) 𝑗⃗ +z(t) 𝑘⃗ 1.1

y también podemos denominarla ley horaria del movimiento.

Si expresamos cada componente del vector en función del tiempo :

𝑥 = 𝑥(𝑡)
{𝑦 = 𝑦(𝑡) 1.2
𝑧 = 𝑧(𝑡)

tenemos las ecuaciones paramétricas del movimiento de la partícula.

Despejando el parámetro ( t) de ellas obtenemos dos superficies

𝐹(x, y, z) = 0
{ 1.3
𝐺(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 0
cuya intersección nos proporciona una línea conocida como la TRAYECTORIA de la

partícula que podría considerarse la línea descrita por las sucesivas posiciones por las

que pasa la misma.

Definimos ESPACIO RECORRIDO, s, como un “trozo” de trayectoria definida en un intervalo

de tiempo :

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𝑡 𝑡
s= ∫0 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 = ∫0 √𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2 1.4

𝑡 𝑑𝑥 2 𝑑𝑦 2 𝑑𝑧 2
𝑠 = ∫0 √{( 𝑑𝑡 ) + ( 𝑑𝑡 ) + (𝑑𝑡 ) } 𝑑𝑡 1.5

Otro elemento para la descripción del movimiento de espacial interés es el VECTOR

DESPLAZAMIENTO definido como la línea recta que une ambos puntos

⃗⃗⃗⃗
𝛥𝒓(t) = ⃗⃗⃗⃗
𝒓2 (𝑡) − ⃗⃗⃗⃗
𝒓1 (1) 1.6

Por supuesto el vector desplazamiento es distinto a la longitud del arco Δs sobre la

trayectoria, sólo coinciden cuando la trayectoria sea rectilínea.

Fig 2. Fuente [Física General 32 Edición .BURBANO]

Las unidades en el Sistema Internacional de estas magnitudes definidas, será el metro (

m) y su ecuación dimensional será [𝛥𝒓(t)] = 𝐿

Otro elemento de especial interés necesario para describir el movimiento de una

partícula es el VECTOR VELOCIDAD , que indica la rapidez con la que cambia un objeto de

posición.

Se define velocidad media, a la magnitud vectorial dada por la expresión :

𝒓2 (𝑡)−𝒓
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 (𝑡) ⃗⃗⃗⃗⃗ (t)
𝛥𝒓
⃗𝑚=
𝒗 = 1.7
𝒕2 −𝒕1 𝛥(t)
cuya dirección es la del vector desplazamiento 𝛥𝒓(t), sus unidades en el S.I son m/s y

como consecuencia su ecuación dimensional

[ 𝒗𝑚 ] = 𝐿 𝑇 −1

Para calcular la velocidad instantánea deberíamos tomar intervalos de tiempo más

pequeños, lo que equivale matemáticamente a hacer el límite cuando Δt →0, es decir:

⃗⃗⃗⃗⃗ (t)
𝛥𝒓 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
⃗ = lim
𝒗 = 𝒊 + 𝑑𝑡 j⃗ + 𝑑𝑡 ⃗𝒌 = 𝑣𝑥 ⃗𝑖 + 𝑣𝑦 𝑗 +𝑣𝑧 𝑘⃗ 1.8
𝛥t→0 𝛥t 𝑑𝑡

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Siendo un vector de módulo, al que llamaremos celeridad, |𝑣 | = 𝑣 = √𝑣𝑥 2 + 𝑣𝑦 2 + 𝑣𝑧 2 ;

dirección ,tangente a la trayectoria , que en dos dimensiones vendría dado por la

𝑣𝑦
expresión 𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 , y sentido , el del movimiento.
𝑣𝑥

Para medir la rapidez con la que cambia la velocidad de la partícula objeto de nuestro

estudio, introducimos el concepto de VECTOR ACELERACIÓN.

Definimos aceleración media a la magnitud vectorial dada por la expresión:

𝒗2 (𝑡)−𝑣
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 (𝑡) 𝛥𝒗(t)
⃗𝑚=
𝒂 𝒕2 −𝒕1
= 𝛥(t)
1.9

cuya dirección viene dada por la del vector 𝛥𝒗(t) es decir, la dirección será la dada por el

cambio instantáneo de la velocidad:

Fig 3. Fuente [TIPLER]

sus unidades en el S.I son m/s2 y su ecuación dimensional [𝒂𝑚 ] = 𝐿 𝑇 −2 .

La aceleración instantánea la obtendremos considerando un intervalo muy pequeño de

tiempo, y análogamente a como obtuvimos la expresión de la velocidad instantánea,
llegamos a la expresión :
⃗⃗⃗⃗⃗ (t) ⃗
𝑑𝒗 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧
= 𝒊+ 𝒋⃗ +
𝛥𝒗
⃗⃗⃗𝒂 = lim = ⃗𝒌
𝛥t→0 𝛥t 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗ = 𝑎𝑥 𝒊⃗ + 𝑎𝑦 𝒋⃗ +𝑎𝑧 𝒌
𝒂 ⃗ 1.10

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EJEMPLO 1. Una partícula describe una trayectoria cuya ecuación en el S.I es 𝑟( t) = ( 𝑡 2 + 𝑡 + 1 , 3𝑡 3 +

2𝑡 2 ) m. Calcula:

a) vector velocidad en cualquier instante.

b) vector aceleración en cualquier instante.

c) Vector velocidad media

d) Vector aceleración media

En ocasiones resulta más interesante definir un sistema de referencia asociado al punto

de la trayectoria en el que se encuentra la partícula y dos ejes perpendiculares : uno con
dirección tangente a la trayectoria ( 𝜏 ó ⃗𝑢𝑡 ) , y otro en la dirección normal a la trayectoria
(𝑛⃗ ó 𝑢
⃗ 𝑛 ) de manera que , en ese sistema de referencia el vector aceleración vendría dado
por la expresión :
⃗ = 𝒂
𝒂 ⃗ 𝑛 = 𝑎𝑡 𝑢
⃗ 𝑡+𝒂 ⃗ 𝑡 + 𝑎𝑛 𝑢
⃗𝑛 1.11

Cada una de estas componentes tiene un significado físico definido : cuando la

partícula se mueve, , la magnitud de la velocidad puede cambiar, este cambio está
relacionado con la velocidad tangencial, también la dirección de la velocidad
cambia, y este cambio está relacionado con la aceleración normal.

Fig 4.Fuente [Física General 32 Edición. BURBANO]

Las expresiones de cada una de las componentes intrínsecas de la aceleración se pueden

obtener a partir de la expresión de la aceleración :

⃗ = = (𝒗. 𝑢
𝑑𝒗 𝑑 𝑑𝒗 ⃗𝑡
𝑑𝑢
𝒂 ⃗ 𝑡) = 𝑢
⃗𝑡+𝑣 1.12
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

El primer término de la expresión 2.12 corresponde a la variación del módulo de la

velocidad con respecto del tiempo, y es tangente a la trayectoria, que llamaremos
aceleración tangencial. El segundo término , lo analizamos con un poco más de detalle,

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para poder calcular el valor de la derivada del vector unitario 𝑢

⃗ 𝑡 con respecto del tiempo
partimos de la expresión :
𝑢 ⃗ 𝑡 = |𝑢
⃗ 𝑡. 𝑢 ⃗ 𝑡 ||𝑢
⃗ 𝑡 | cos 0º = 1 1.13

Derivando esta expresión:

⃗ 𝑡 .𝑢
𝑑 (𝑢 ⃗ 𝑡) ⃗𝑡
𝑑𝑢
𝑑𝑡
=2 𝑑𝑡
.𝑢
⃗𝑡 =0 1.14

⃗𝑡
𝑑𝑢
La expresión 2.14 indica que 𝑑𝑡
y 𝑢
⃗ 𝑡 son dos vectores perpendiculares.
Para calcular la derivada del vector unitario:

⃗𝑡
𝑑𝑢 𝑑𝑠 ⃗ 𝑡 𝑑𝑠
𝑑𝑢 ⃗𝑡
𝑑𝑢
𝑑𝑡
. 𝑑𝑠 = 𝑑𝑠 𝑑𝑡
= 𝑑𝑠
.𝑣 1.15

Los vectores 𝑢
⃗𝑡 y 𝑢
⃗ 𝑛 generan un plano llamado plano osculador de la trayectoria. Si
trazamos líneas normales a la trayectoria, se cruzan en un punto , C, llamado centro de
curvatura y el radio ρ será el radio de curvatura ( teal y como vemos en la Fig.5.

Fig 5.Fuente [Física General 32 Edición. BURBANO]

Como el vector 𝑑𝑢
⃗ 𝑡 puede expresarse como 𝑑𝑢
⃗ 𝑡 = |𝑢
⃗ 𝑡 |𝑑𝜑 y , además ds= ρ dφ ,
considerando las ecuaciones 2.12 y 2.15 obtenemos la expresión :

𝑑𝒗 𝑣2
⃗ = 𝑢
𝒂 ⃗ + 𝑢
⃗𝑛 1.16
𝑑𝑡 𝑡 𝜌

⃗ = 𝒂
𝒂 ⃗ 𝑡+𝒂
⃗𝑛 1.17

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𝑑𝒗
aceleración tangencial: 𝑎𝑡 = 1.18
𝑑𝑡
𝑣2
aceleración normal o centrípeta 𝑎𝑛 = 𝜌
1.19

cumpliéndose 𝑎2 = 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 1.20

Ejemplo 2. El vector velocidad del movimiento de una partícula viene dado por 𝑣 = (3𝑡 − 2)𝑖 +
(6𝑡 2 − 5 )𝑗 + ( 4𝑡 − 1)𝑘⃗ y el vector posición inicial es 𝑟0 = 3𝑖 − 2𝑗 + 𝑘⃗ expresados en SI
y el vector que nos define la posición inicial es , ambos expresados en unidades SI. Calcular:
a) La expresión del radio vector en cualquier instante
b) Vector aceleración
c) Los vectores aceleración tangencial y normal para t = 1 s.

3. MOVIMIENTOS DE ESPECIAL INTERÉS

3.1 MOVIMIENTOS EN UNA DIMENSIÓN.
En este tipo de movimientos, la componente normal de la aceleración es nula , dado que
la trayectoria es una línea recta, por lo que la dirección del vector velocidad permanece
constante ( aunque el sentido pudiera variar) . Por simplicidad elegimos la dirección del
desplazamiento el eje X.
Si además la componente tangencial de la aceleración es nula, el módulo de la velocidad
será constante el movimiento será rectilíneo y uniforme ( MRU) . Si por el contrario, la
componente tangencial de la velocidad fuera distinta de cero , pero con un valor
constante, el movimiento sería rectilíneo uniformemente acelerado ( MRUA) .

MRU : 𝑎 = 𝑎𝑥 = 0

𝑣 = 𝑣𝑥 = ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑡 = 𝑣0

MRUA:
𝑑𝑣𝑥
𝑎 = 𝑎𝑥 = 𝑑𝑡
1.21
𝑣 = 𝑣𝑥 = ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑡 𝑣 = 𝑎𝑡 + 𝑣0 1.22
1
𝑥 = ∫ 𝑣𝑥 𝑑𝑡 𝑥 = 2 𝑎𝑡 2 + 𝑣0 𝑡 + 𝑥0 1.23

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Despejando t de la ecuación 1.22 y sustituyendo en 1.23 , llegamos a una ecuación de

gran utilidad para el MRUA dada por :
𝑣 2 − 𝑣02 = 2𝑎(𝑥 − 𝑥0 ) 1.24

Un ejemplo típico de MRUA es la caída libre. Si despreciamos los efectos de la resistencia

del aire , así como el movimiento de la Tierra, en la cercanía de la superficie, cualquier
objeto cae con una aceleración constante , g . El valor de g es aproximadamente 9,81 m/s2
y su dirección es hacia el centro de la Tierra , no obstante , dependiendo de la latitud y
de la longitud puede haber variaciones del 1%.

3.2 COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS.

Si un cuerpo se halla sometido a dos movimientos simultáneos independientes, realiza

un movimiento que resulta de la combinación de ambos. Esto se apoya en el “Principio de
Galileo” o de la Independencia de los movimientos: “Si un punto, está dotado por dos
causas diferentes, de dos movimientos simultáneos, su cambio de posición es
independiente de que los dos movimientos actúen sucesiva o simultáneamente”.
De ello se deduce que el vector posición será la suma de los vectores de posición de los
movimientos individuales, y derivando, la velocidad del movimiento compuesto será la
suma vectorial de las velocidades de los movimientos componentes.

Si el movimiento se realiza en el plano, consideraremos que se realiza en el plano XY ,

por lo que , las componentes a lo largo de la dirección z de los vectores de movimiento ,
serán nulas:

3.2.1 Movimiento de proyectiles

El proyectil es un objeto que describe en el aire una trayectoria después de haber sido
lanzado en las cercanías de la superficie de la Tierra. Puesto que se mueve bajo los
efectos de la gravedad, la aceleración del movimiento es constante.
Para el estudio de este movimiento consideraremos una serie de restricciones:
➢ Despreciaremos el efecto de la rotación de la Tierra, que hace que la trayectoria
se curve hacia la derecha en el hemisferio norte, y hacia la izquierda en el
hemisferio sur.

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➢ Consideraremos que el alcance del proyectil es suficientemente corto como para

despreciar la curvatura de la superficie terrestre, así como la altura máxima que
alcanza no es demasiado elevada como para poder despreciar la variación de la
gravedad con la altura.
➢ Consideraremos despreciable la resistencia del aire en el movimiento, en caso
contrario, la trayectoria deja de ser una parábola y son menores el alcance y la
altura máximos.

Consideraremos el movimiento de proyectiles como dos movimientos independientes:

uno MRU en el eje X y un MRUA en el eje Y . La combinación de ambos nos permitirá
analizar el movimiento del proyectil.

El primer paso consistirá en elegir el Sistema de referencia que lo consideraremos en la

superficie terrestre, de manera que el eje Y coincidirá con la dirección vertical, y el eje X
con la dirección horizontal.

Eje x: 𝑎𝑥 = 0 1.25
𝑣𝑥 (𝑡) = 𝑣0𝑥 1.26
𝑥(𝑡) = 𝑣0𝑥 . 𝑡 + 𝑥0 1.27

Eje y : 𝑎𝑦 = −𝑔 1.28
𝑣𝑦 (𝑡) = 𝑣0𝑦 − 𝑔𝑡 1.29
1
𝑦(𝑡) = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 − 2 𝑔𝑡 2 1.30

siendo 𝑣0𝑥 = 𝑣0 cos 𝛼0 , 𝑣0𝑦 = 𝑣0 sen 𝛼0 y 𝑥0 e 𝑦0 las posiciones iniciales del proyectil en
el eje x e y respectivamente.

La ecuación de la trayectoria la obtenemos despejando el tiempo de la ecuación 1.27 y

sustituyendo en la 1.30. Tomando, por simplicidad 𝑥0 𝑒 𝑦0 nulas, obtenemos la
expresión de la trayectoria:

𝑔
𝑦(𝑥) = (𝑡𝑔𝛼0 )𝑥 − 𝑥 2 1.31
2𝑣02 𝑐𝑜𝑠2 𝛼0

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Fig 6 Fuente Tipler

Para determinar el alcance máximo , igualaremos la ecuación 1.30 a cero para obtener el
tiempo que estará en vuelo el proyectil y sustituyendo dicho valor del tiempo en la
ecuación 1.27 obtendremos la expresión del alcance máximo:

𝑣02 𝑠𝑒𝑛2𝛼0
𝑥𝑚𝑎𝑥. (𝑡) = 𝑔
1.32

La altura máxima que alcanza el proyectil se obtiene considerando que en dicho punto la
velocidad en el eje y es nula, así pues, igualando la ecuación 1.29 a cero para obtener el
tiempo que tarda en llegar a ese punto, y sustituyendo dicho valor ene la ecuación 1.30,
obtenemos el valor de la altura máxima:
𝑣02 𝑠𝑒𝑛2 𝛼0
𝑦𝑚𝑎𝑥 (𝑡) = 1.33
2𝑔

3.3 MOVIMIENTO CIRCULAR

Una partícula describe un movimiento circular cuando su trayectoria es una
circunferencia.
Atendiendo a las componentes intrínsecas de la aceleración, significa que , 𝑎𝑛 ≠ 0 , ya que
la dirección del vector velocidad está variando en cada punto de la trayectoria.

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Figura 7.Movimiento circular

Para obtener la expresión del módulo de la velocidad aplicamos la definición de

celeridad
𝛥𝑠 𝑅𝛥Ѳ
𝑣 = lim = lim 1.34
𝛥𝑡→0 𝛥𝑡 𝛥𝑡→0 𝛥𝑡

De la Fig. 7 obtenemos la expresión Δs =RΔѲ 1.35

Considerando 1.34 y 1.35 obtenemos

𝑑Ѳ
𝑣=𝑅 1.36
𝑑𝑡

O bien 𝑣 = 𝑅. 𝜔 1.37

Por tanta, definimos velocidad angular, ω , a la variación del ángulo descrito en la unidad
de tiempo. Se expresa en radianes por segundo ( rad/s) o simplemente en s-1.
La velocidad angular puede expresar como una cantidad vectorial para poder, así
determinar el sentido del giro, de manera que el vector 𝜔
⃗ es un vector espacial, llamado
vector axial, perpendicular al plano del movimiento y sentido de avance de un tornillo de
rosca derecha :

Figura 8

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De la Figura 8 𝑅 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛𝜑 1.38

Por tanto, se cumple 𝑣 = 𝜔𝑅 𝑠𝑒𝑛𝜑 1.39

Recordando la expresión de producto vectorial , podemos escribir la ecuación 1.39

como :
⃗ × 𝑅⃗
𝑣=𝜔 1.40

De especial interés es el caso de Movimiento circular uniforme(MCU) que se caracteriza

por tener ω constante. En este caso, el movimiento es periódico y la partícula pasa por
cada punto del círculo a intervalos iguales de tiempo.
El tiempo que tarda la partícula en dar una vuelta completa ( o revolución ) es el periodo
( T) y el número de vueltas que ñla partícula da en la unidad de tiempo se define como
frecuencia (ν) , ambas magnitudes están relacionadas por la siguiente expresión :

𝜈 = 1/𝑇 1.41
Cuando el periodo se expresa en segundos ( s) , la frecuencia viene expresada en s-1 o
Hertz (Hz) .También es habitual expresar la frecuencia en revoluciones por minuto ( rpm).
En este tipo de movimiento se cumple :

Ѳ 𝑡
∫Ѳ 𝑑Ѳ = ∫0 𝜔𝑑𝑡 1.42
0

Ѳ = Ѳ0 + 𝜔𝑡 1.43
2П
Se cumple , para una revolución completa 𝜔= 𝑇

Que la velocidad angular en este movimiento sea constante no significa que no exista
aceleración: el objeto recorre ángulos iguales en tiempos iguales ,y de la expresión 1.37
deducimos que el módulo de la velocidad también es constante, pero no su dirección,
por lo que en el MCU existe una aceleración , aceleración normal o centrípeta dada por
la expresión que vimos anteriormente :
𝑣2
𝑎 = 𝑎𝑛 = = 𝜔2 𝑅
𝑅
Y que el vector aceleración es:
𝑣2
𝑎= ⃗ 𝑛 = 𝜔2 𝑅 · 𝑢
𝑢 ⃗𝑛 1.44
𝑅
Si la partícula se mueve describiendo una circunferencia pero su velocidad angular va
cambiando uniformemente, decimos que la partícula lleva un Movimiento circular

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uniformemente acelerado ( MCUA ) , definimos la aceleración angular α, como la

variación de la velocidad angular en el tiempo :

𝑑𝜔
𝛼= 1.45
𝑑𝑡

Como el movimiento circular es en un plano, la dirección de ω permanece invariable pero

su valor cambia de manera constante , eso significa que 𝛼 es constante. Se cumple para
este movimiento :

𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡 1.46
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 2 𝛼𝑡 2 1.47
𝜔2 − 𝜔0 2 = 2𝛼(𝜃 − 𝜃0 ) 1.48

Si derivamos con respecto al tiempo la ecuación 1.19 𝑣 = 𝜔𝑅, y teniendo en cuenta que 𝑅
es constante por ser un movimiento circular, podemos obtener la aceleración tangencial
𝑑𝑣 𝑑(𝜔𝑅) 𝑑𝜔
𝑎𝑡 = = = 𝑅 = 𝛼𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣2
La aceleración normal viene dada por la ecuación 1.43: 𝑎𝑛 = = 𝜔2 𝑅
𝑅
Por tanto, en el movimiento circular uniformemente acelerado:

⃗ 𝑡 + 𝜔2 𝑅𝑢
𝑎 = 𝛼𝑅𝑢 ⃗𝑛 1.49

Si manejamos las magnitudes angulares como vectores y derivamos la ecuación 1.40 𝑣 =

𝜔
⃗ × 𝑟:
𝑑𝑣 𝑑(𝜔 ⃗ × 𝑟) 𝑑𝜔 ⃗ 𝑑𝑟
𝑎= = = ×𝑟+𝜔 ⃗ × =𝛼×𝑟+𝜔 ⃗ ×𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicamos de nuevo la ecuación 1.40:
𝑎 =𝛼×𝑟+𝜔 ⃗ × (𝜔
⃗ × 𝑟) 1.50

𝑑𝑣 𝑣2
Comparando la ecuación 1.50 con la 1.16 𝑎 = 𝑢
⃗ + 𝑢
⃗ 𝑛 = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑛 llegamos a las
𝑑𝑡 𝑡 𝑅
siguientes expresiones:

𝑎𝑡 = 𝛼 × 𝑟 1.51
⃗ × (𝜔
𝑎𝑛 = 𝜔 ⃗ × 𝑟) 1.52

Ambas son expresiones generales y de gran utilidad.

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3.4 MOVIMIENTO CURVILÍNEO GENERAL EN UN PLANO

Si una partícula describe una trayectoria curvilínea en el plano, como se indica en la Figura
9, si consideramos un punto cualquiera de la trayectoria, como por ejemplo el punto A,
𝑑𝑟
la velocidad de la partícula será 𝑣= 𝑑𝑡
.
Considerando los vectores unitarios ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 , paralelo al vector 𝑟 y ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 perpendicular a 𝑟 , y
puesto que 𝑟 = 𝑟𝑢
⃗⃗⃗⃗𝑟 , entonces :

𝑑(𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 ) 𝑑𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑟
𝑑𝑢
𝑣= = 𝑢𝑟 + 𝑟
⃗⃗⃗⃗⃗ 1.53
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Figura 9. Fuente Alonso Finn

De la Figura 9 deducimos que 𝑢𝑟 = ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝑦 𝑠𝑒𝑛𝜃 y
𝑢𝑥 cos 𝜃 + ⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 = −𝑢
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑥 sen 𝜃 + ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑦 𝑐𝑜𝑠𝜃,
considerando estas expresiones, derivando y sustituyendo en la ecuación 1.53 llegamos
a la expresión:

𝑑𝑟
𝑢𝑟 + ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜃
𝑣= 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 𝑟 𝑑𝑡
1.54

𝑑𝑟
La primera parte de la expresión 1.54 ( 𝑢𝑟 ) corresponde a la velocidad radial y es
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
𝑑𝜃
debida al cambio en la distancia r de la partícula del punto O. La segunda parte( 𝑟 𝑑𝑡 ) es
un vector perpendicular a 𝑟 y es debido al cambio en la dirección de dicho vector o a la
rotación de la partícula entorno a O. Se denomina velocidad transversal y puesto que
𝑑𝜃
𝜔= 𝑑𝑡
entonces la su valor es 𝜔𝑟 , luego la expresión 1.54 sería:

𝑢𝑟 +𝜔𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 = 𝑣𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 1.55

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