Tema 3 Teoria 2018 Def

Tema 3.
Dinámica del sólido rígido
A. Ecuaciones fundamentales de la dinámica
A.1. Sistema de una partícula.
Considérese un sistema de referencia inercial OX 1X2X3 y una

partícula P de masa m cuya posición velocidad y aceleración con
⃗ ⃗˙ ⃗¨
respecto a este sistema denotamos por X OP , X OP y X OP ,
respectivamente. El momento lineal o cantidad de movimiento de
˙
la partícula se define como ⃗p=m ⃗
X OP . Denotamos por F
⃗ a
la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula P. Desde
un punto de vista matemático, F
⃗ suele depender de la
⃗ ⃗˙
posición X OP , velocidad X OP y en forma explícita del
˙
F (⃗
tiempo t, es decir, ⃗ X PO , ⃗
X PO ; t) .
˙
La segunda ley de Newton o segunda ley del movimiento establece que F (⃗
⃗ X PO , ⃗
X PO ; t)= ⃗p˙ y en el
˙ ¨
caso de partículas de masa constante podemos escribir F (⃗
⃗ X PO , ⃗
X PO ; t)=m ⃗
X Op . Esta expresión
contiene toda la información mecánica del problema ya que su resolución nos da la trayectoria de la
partícula en el espacio ⃗
X OP (t) . Desde un punto de vista matemático, es un sistema de tres
ecuaciones diferenciales de segundo orden que se resuelve sujeto a seis condiciones iniciales (por
ejemplo, las posiciones de la partícula en dos instantes o la posición y velocidad de la partícula en el
instante inicial). Se denomina también ecuación del momento lineal.
El teorema de conservación del momento lineal se deduce directamente de la segunda ley de

Newton: si la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula es nula ( ⃗
F =0 ) se conserva
el momento lineal ( ⃗p=⃗
cte ).
Se define el momento MO
⃗ de la fuerza F
⃗ con respecto al punto O como M O =⃗
⃗ X OP ×⃗
F . Se
˙
define el momento angular de la partícula P con respecto al punto O como LO = ⃗
⃗ X PO×m ⃗
X OP . A
partir de estas definiciones y la segunda ley de Newton se obtiene lo que a veces se denomina
1
Tema 3. Dinámica del sólido rígido
segunda ley de Newton para la rotación o ecuación del momento angular. Así multiplicando en
¨ ⃗ ¨
X Op por la izquierda vectorialmente por
F =m ⃗
⃗ F =⃗
X OP ×⃗ X OP ×m ⃗
X Op que usando las definiciones
previas se puede poner como L˙O

M O =⃗
⃗ que es la expresión de la ecuación del momento angular.
Desde un punto de vista matemático, son de nuevo tres ecuaciones diferenciales de segundo orden
que se resuelven sujeto a seis condiciones iniciales.
El Teorema de conservación del momento angular se deduce directamente de la ecuación del

momento angular: si el momento de la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula es nulo
( ⃗
M O =0 ) se conserva el momento angular ( ⃗ cte ).
LO = ⃗
El trabajo realizado por las fuerzas que actúan sobre una partícula para llevarla desde una posición
2
(1) hasta una posición (2) a través de una camino L se define como W 12= ∫ d ⃗
X OP · ⃗
F . Utilizando
1, L
2 2
¨ ˙ ˙
la segunda ley de Newton en esta expresión tenemos W 12= ∫ d ⃗
X OP · m ⃗
X PO= ∫ dt (⃗
X OP · m⃗
dX OP ) o
1, L 1,L
2
d 1 ⃗ ˙ 1 ˙ ˙P
bien W 12= ∫ (
dt 2 )
m X OP dt=T 2−T 1 donde T =2 m⃗
X PO ⃗
XO es la energía cinética de la
1, L
partícula. Es decir, el trabajo realizado por las fuerzas sobre la partícula se invierte en variar su
energía cinética.
Si las fuerzas que actúan sobre una partícula toman la forma ⃗ ∇ U (⃗

F =−⃗ X OP ) se dice que son
conservativas. A la función U (⃗
X PO) se le denomina energía potencial de la partícula. El trabajo
de las fuerzas conservativas se evalúa de forma sencilla como sigue
2 2
∂U
W 12=− ∫ d ⃗
X PO · =− ∫ dU =U 1−U 2 . Es decir, el trabajo de fuerzas conservativas se
1, L ∂⃗
X OP 1, L
invierte en variar la energía potencial de la partícula.
En sistemas conservativos, se define la energía mecánica de la partícula como la suma de la energía

cinética y la energía potencial. El teorema de conservación de la energía mecánica dice que si un
sistema es conservativo la energía mecánica se conserva. Partiendo de las expresiones previas
tenemos que W 12=T 2−T 1=U 1−U 2 a partir de la cual tenemos que T 1 +U 1 =T 2 +U 2=cte .
2
A.2. Sistema de N partículas.
Considérese un sistema de referencia inercial

OX1X2X3 y un sistema de N partículas de masas mα
cuyas posiciones, velocidades y aceleraciones con
⃗ ⃗˙
respecto a este sistema denotamos por X Oα , X Oα
⃗¨
y X Oα , respectivamente, con α =1, 2, .., N. El
momento lineal o cantidad de movimiento de la
˙α
partícula α se define como pα =m α ⃗
⃗ X O . Denotamos
por F eα
⃗ a la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre la partícula α y por
N
⃗
Fiα=∑ ⃗
f αβ la resultante de las fuerzas internas del sistema (aquellas debidas a las propias
β =1
partículas del sistema).
La segunda ley de Newton para la partícula α o ecuación del momento lineal se escribe
¨
F eα + ⃗
⃗ Fiα =⃗
p˙α que si la masa de la partícula permanece constante tenemos F eα + ⃗
⃗ Fiα =mα ⃗
X αO .
Puesto que el sistema está compuesto por N partículas, tenemos N ecuaciones diferenciales de
segundo orden vectoriales, o lo que es lo mismo, 3N ecuaciones diferenciales de segundo orden. La
resolución de este sistema de ecuaciones nos da toda la información mecánica del problema y está
sujeto a 6N condiciones iniciales.
M eO , α +⃗
La ecuación del momento angular para la partícula α se puede escribir como ⃗ LO˙ , α
M iO , α=⃗
⃗ ˙α
donde M eO , α =⃗
⃗ F eα ,
X αO ×⃗ X αO ×⃗
M iO , α =⃗ F iα y LO , α = ⃗
⃗ X O ×m α ⃗
α
X O . Puesto que que el sistema
está compuesto por N partículas, tenemos N ecuaciones diferenciales de segundo orden vectoriales,
o lo que es lo mismo, 3N ecuaciones diferenciales de segundo orden. La resolución de este sistema
está sujeto a 6N condiciones iniciales.
¨
F eα + ⃗
Sumando las N ecuaciones diferenciales vectoriales ⃗ Fiα =mα ⃗
X αO y utilizando la definición de
centro de masas de un sistema de partículas ⃗

X OR y la tercera ley de Newton en su versión débil (
3
N
¨
f βα =0 ) es fácil obtener la siguiente expresión
f α β+⃗
⃗ Fe =M ⃗
⃗ X OR donde Fe = ∑ ⃗
⃗ Feα y M la
α=1
masa total del sistema. Esta ecuación vectorial se denomina ecuación del momento angular total del
sistema de partículas y rige el comportamiento del centro de masas del sistema de partículas.
El teorema de conservación del momento lineal total de un sistema de partículas (

N
˙ ¨
p α=M ⃗
P= ∑ ⃗
⃗ X OR ) se enuncia a partir de la ecuación Fe =M ⃗
⃗ X OR y dice: si la resultante de las
α =1
Fe =0 ) entonces se conserva el momento lineal total ⃗

fuerzas externas es nula ( ⃗ P=⃗
cte .
Sumando las N ecuaciones diferenciales vectoriales M eO , α +⃗

⃗ LO˙ , α
M iO , α=⃗ y haciendo uso de la
tercera ley de Newton en su versión fuerte f αβ ∝ ⃗

f βα =0 y ⃗
f α β+⃗
⃗ X βα es fácil obtener la siguiente
N
expresión ⃗ L˙O
M eO =⃗ siendo M eO =∑ ⃗
⃗ M eO , α la resultante de los momentos de las fuerzas
α=1
N
externas con respecto a O y LO = ∑ ⃗
⃗ LO , α el momento angular total del sistema de partículas
α =1
respecto a O. A esta ecuación se le denomina ecuación del momento angular total del sistema de
partículas.
El teorema de conservación del momento angular total de un sistema de partículas se enuncia a
través de la ecuación ⃗ L˙O y dice: si la resultante de los momentos de las fuerzas externas es
M eO =⃗
N N
M eO =∑ ⃗
nula ( ⃗ M eO , α=0 ) entonces se conserva el momento angular total ⃗
LO = ∑ ⃗
LO , α = ⃗
cte .
α=1 α =1
Será muy útil reescribir la la expresión ⃗ L˙O

M eO =⃗ haciendo uso de la relación X Oα =⃗
⃗ X OR + ⃗
X αR .
Así se obtienen los siguientes resultados:
N N
M eO =∑ (⃗
⃗ X OR + ⃗ F eα=⃗
X αR )×⃗ X RO×⃗
F e+ ∑ ⃗ F eα
X αR×⃗
α=1 α=1
N N
˙ ˙ ˙ ˙ ˙ ˙
LO = ∑ ( ⃗
⃗ X αR)×m α ( ⃗
X RO + ⃗ X αR)=∑ [ ⃗
X RO +⃗ X RO×m α ⃗
X OR + ⃗
X RO×m α ⃗ X αR ×m α ⃗
X αR + ⃗ X OR + ⃗
X αR ×m α ⃗
X αR ] .
α =1 α=1
N N
˙ ˙
Los sumandos ∑ [ ⃗
X RO×m α ⃗
X αR ] y ∑ X αR ×m α ⃗
[⃗ X RO ] son cero y en consecuencia
α=1 α=1
4
N
˙ ˙
LO = ⃗
⃗ X RO×M ⃗
X OR + ∑ ⃗
X αR ×m α ⃗
X αR .
α =1
¨
Puesto que ⃗ L˙O
M eO =⃗ y ⃗ F e =⃗
X OR ×⃗ X OR ×M ⃗
X OR entonces llegamos a una relación que será
especialmente útil en el estudio del sólido rígido, a saber,
N N N N
d
∑⃗
α=1
F eα = dt
X αR ×⃗ [ ∑⃗
X αR ×m α ⃗
α=1
˙
X αR ] . Denotando M eR= ∑ ⃗
⃗
α =1
F eα
X αR ×⃗ y [∑
LR =
⃗
α =1
⃗
X αR ×m α ⃗
˙
X αR ]
L˙ R .
M eR=⃗
podemos escribir que ⃗
El trabajo realizado por las fuerzas que actúan sobre el sistema de partículas para llevarlo desde
una posición (1) hasta una posición (2) a través de una camino L se define como
2 N
Feα + ⃗
X αO ·( ⃗
W 12= ∫ ∑ d ⃗ F iα ) . Utilizando la segunda ley de Newton para cada partícula en esta
1 , L α =1
2 N 2 N
d
expresión tenemos W 12= ∫ ∑ d ⃗
1 , L α =1
XÖα = ∫ dt
X αO ·mα ⃗
1,L
( ∑ 12 m ⃗X˙ ) dt
α=1
α
α
O o bien W 12=T 2−T 1
N
1 ˙ ˙α
donde T =∑ 2 m α ⃗
X αO ⃗
XO es la energía cinética del sistema de partículas. Es decir, el trabajo
α=1
realizado por las fuerzas sobre el sistema de partículas se invierte en variar su energía cinética.
X Oα =⃗
Haciendo uso de la relación ⃗ X OR + ⃗
X αR la energía cinética toma la forma
N N
˙R N 1 ⃗ N N
1 ⃗ ˙α ⃗˙α 1 ⃗ ˙R ⃗ ˙α ⃗˙α 1 ⃗ ˙R ⃗˙α 1 ˙ ˙R
T =∑ X αR ⃗
mα X O X O + ∑ 2 m α X R X R + ∑ 2 m α X O X R + ∑ 2 m α ⃗ X O . Como
α=1 2 m α X O X O =∑
α=1 2 α=1 α =1 α=1
los dos últimos términos se anulan tenemos el resultado importante

N
1 ⃗ ˙R⃗ ˙R N 1 ⃗ ˙ ˙α 1 ⃗ ˙ ˙R
T =∑ X R = 2 M X OR ⃗
m α X αR ⃗
2 mα X O X O + ∑ XO+ T R
α=1 α=1 2
Si las fuerzas que actúan sobre un sistema de partículas son conservativas, es decir,
F eα=−⃗
⃗ ∇ α U α (⃗
X Oα ) y ⃗ ∇ αβ U α β ( ⃗
f α β =−⃗ X βα ) entonces se puede definir la función energía
N N
1
potencial que toma la forma U= ∑ U α + 2 ∑ U αβ y la energía total como la suma T + U. El
α=1 α , β=1
teorema de conservación de la energía mecánica establece que si las fuerzas son conservativas la
energía mecánica se conserva.
5
A.3. Sólido rígido.
El sólido rígido es un caso particular de un

sistema de partículas, por tanto, las ecuaciones
desarrolladas en A.2. son válidas para el sólido
rígido. Sin embargo, debido a las características
de los cuerpos rígidos algunas de estas
ecuaciones toman formas particulares que son
especialmente útiles para la resolución de
problemas. En los siguientes puntos vamos a
presentar estas especificaciones.
A.3.1. Ecuación del momento lineal total.
La ecuación del momento lineal total de un sistema de partículas con masa constante toma la forma
¨
Fe =M ⃗
⃗ X OR . Esta ecuación no toma una forma especial en el caso de un cuerpo rígido y se hará
uso de ella en su forma expuesta en el aparatado A.2.
A.3.2. Ecuación del momento angular total.
La ecuación del momento angular total de un sistema de partículas de masa constante toma la forma
⃗ L˙O
M eO =⃗ siendo OX1X2X3· un sistema de referencia inercial. A partir de esta expresión hemos
deducido que también se cumple ⃗ L˙ R

M eR=⃗ siendo RX1X2X3·un sistema de referencia no
necesariamente inercial paralelo a OX1X2X3. Esta última expresión toma una forma más sencilla en
el caso de que el sistema sea un cuerpo rígido que vamos a derivar a continuación. La forma que
vamos a derivar es también válida para la ecuación ⃗ L˙O

M eO =⃗ cuando el punto O del sistema
OX1X2X3· es un punto fijo del sólido.
El momento angular total del sistema de partículas evaluado con respecto al sistema RX 1X2X3 se
N
puede escribir como ⃗
LR = [∑
α =1
⃗
X αR ×mα ⃗
˙
X αR ] . Tal y como hemos visto en el tema 1, el movimiento
6
de las partículas del sólido con respecto a un punto del mismo es una rotación y se expresan a través
⃗˙α
w ×⃗
α
de la ecuación vectorial X R=⃗ X R . Vamos a utilizar esta expresión en la del momento angular
y operamos
N N
LR = ∑ m α ⃗
⃗ w ×⃗
X αR×(⃗ w X αR X αR−⃗
X αR )= ∑ mα (⃗ w⃗
X αR (⃗ X αR ))
α=1 α =1
N
w X αR X αR −⃗
LR =∑ m α (⃗
⃗ X αR ( w1 X αR ,1 +w2 X αR ,2 + w3 X αR ,3 )) . Prestemos atención a una componente
α=1
N
escalar LR ,1 =∑ mα (w 1 X αR X αR −X αR ,1 (w1 X αR ,1 +w 2 X αR ,2 + w3 X αR ,3 )) y haciendo cuentas
α =1
N
LR ,1 =∑ mα (w 1( X αR ,2 X αR ,2+ X αR ,3 X αR ,3 )−w 2 X αR ,1 X αR ,2 −w 3 X αR ,1 X αR ,3 ) ,es decir,
α =1
LR ,1 =w 1 I 11 +w 2 I 12+ w3 I 13 . Procediendo de manera análoga con las otras componentes tenemos

LR ,2 =w 1 I 21+ w2 I 22 +w3 I 23
LR ,3 =w1 I 31+ w2 I 32 +w 3 I 33 , que en forma vectorial puede expresarse como w . Con
LR = I¯R ⃗
⃗
esto, la ecuación del momento angular total con respecto al centro de masas toma la forma
d
⃗ L˙ R= ( I¯R ⃗
M eR=⃗ w) .
dt
El cálculo de la derivada del segundo miembro de esa expresión requiere del conocimiento del
tensor de inercia I¯R y w
⃗ en el sistema RX1X2X3. Puesto que este sistema no es solidario al
sólido (se traslada con él pero no rota con él) el tensor de inercia puede variar con el tiempo y por
tanto el cálculo se vuelve complicado. Esta inconveniencia se puede solventar haciendo uso del
sistema de referencia RX1’X2’X3’ solidario. En este sistema el momento angular LR = I¯R ⃗
⃗ w toma
⃗ d ¯
la forma L'R = I¯'R ⃗
w' y ahora basta con relacionar la magnitud de interés (I ⃗
w) con
dt R
d ¯' ⃗'
( I w ) . Veamos esto para un vector cualquiera y después lo particularizamos a este caso:
dt R
Considérese una magnitud vectorial que expresada en términos de la base de RX 1X2X3 la denotamos
por Q y en términos de la base RX 1’X2’X3’ la denotamos por Q’. La matriz de cambio Ā entre el
sistema RX1X2X3 y RX1’X2’X3’ relaciona a ambas representaciones a través de la expresión
~
Q=Ā Q ' . Supongamos que tanto Q como Q’ dependen del tiempo. Si derivamos con respecto al
~ ~ ~ ~
tiempo tenemos Q̇=Ā˙ Q '+ Ā Q̇'= Ā˙ ĀQ + Ā Q̇ '=W̄ Q+( Q̇') . La expresión final
7
˙
Q̇=W̄ Q +( Q̇ ') toma la siguiente forma vectorial Q˙ =( ⃗
⃗ Q ' )+⃗
w ×Q
⃗ que en el sistema primado
˙
Q˙ )' =⃗
se escribe ( ⃗ Q' +⃗
w ' ×⃗
Q' .
Aplicando esto a la ecuación del momento angular (es decir, w ) nos permite llegar a la
Q= I¯R ⃗
⃗
˙
siguiente relación ⃗ L˙ R=( ⃗
M eR=⃗ L'R )+⃗
w ×⃗
LR que en el sistema primado nos da la expresión
⃗ ˙
buscada M eR' =⃗
L'R + ⃗
w ' ×⃗
L'R . En esta última ecuación el momento de inercia del sólido se evalúa
con respecto al sistema RX1’X2’X3’ para el que toma una expresión constante. Si, además, este
sistema sigue las direcciones de los ejes principales de inercia, el sistema será diagonal y la
ecuación se simplificará.
A.3.3. Ecuación de la energía
Energía cinética. Hemos visto que la energía cinética de un sistema de partículas visto desde un
N
1 ⃗ ˙R⃗ ˙R N 1 ⃗ ˙ ˙α 1 ⃗ ˙ ˙R
sistema OX1X2X3·inercial toma la forma T =∑ X R = 2 M X OR ⃗
m α X αR ⃗ XO+ T R .
α=1 2 mα X O X O + ∑
α=1 2
El término TR toma una forma más simple en el caso de un cuerpo rígido como se mostrará a
˙α
continuación. Puesto que ⃗ w ×⃗
X R=⃗
α
XR podemos poner
N
1 ˙
T R= ∑ 2 m α ⃗ w ×⃗
X αR (⃗ X αR ) que por las propiedades del producto mixto nos lleva a
α=1
N N
1 ˙ 1 ˙ 1 ⃗ 1
w (⃗
T R= ∑ 2 m α ⃗ X αR ×⃗ w (∑ ⃗
X αR )= 2 ⃗ X αR×mα ⃗
X αR )= 2 ⃗
w L R= 2 ⃗ w .
w I¯R ⃗
α=1 α=1
1 2
Haciendo ⃗
w =w u⃗ tenemos que T R= 2 I u w .
Trabajo de las fuerzas internas. Considérese el desplazamiento de dos partículas α y β de un sólido
en un tiempo dt. El trabajo realizado por la fuerza f αβ

⃗ sobre la partícula α f αβ d ⃗
⃗ X αO y el
realizado por la fuerza f βα

⃗ sobre la partícula β es f βα d ⃗
⃗ X βO . La suma de ambos trabajos es
igual a f αβ d ⃗
⃗ X αβ donde hemos aplicado la tercera ley de Newton en su versión débil. Si
consideramos ahora la tercera ley en su versión fuerte entonces f αβ d ⃗

⃗ X αβ ∝ ⃗
X αβ d ⃗
X αβ término que
es nulo por la condición de rigidez del sólido. Como estas fuerzas internas siempre existen por
8
pares, entonces podemos concluir que las fuerzas internas del sólido rígido no realizan trabajo. Por
tanto, en el trabajo realizado sobre un sólido rígido sólo interviene las fuerzas externas.
Trabajo de las fuerzas externas.
2 N 2 N 2 N 2 N
Feα · d ⃗
W 12= ∫ ∑ ⃗ F eα ·(d ⃗
X αO= ∫ ∑ ⃗ X RO +d ⃗ F eα · d ⃗
X αR )= ∫ ∑ ⃗ X RO + ∫ ∑ ⃗
F eα · d ⃗
X αR
1 , L α =1 1 , L α=1 1 , L α =1 1 , L α =1
2 N 2
F eα · d ⃗
∫∑⃗ Fe · d ⃗
X RO= ∫ ⃗ X OR
1 , L α =1 1, L
2 N 2 N 2 N 2 N 2
F eα · d ⃗
∫∑⃗ F eα ·(d ⃗ϕ ×⃗
X αR = ∫ ∑ ⃗ F eα )= ∫ ∑ d ⃗ϕ ·⃗
X αR ×⃗
X αR )= ∫ ∑ d ⃗ϕ ·( ⃗ M eR, α= ∫ d ⃗ϕ · ⃗
M eR
1 , L α =1 1 , L α =1 1 , L α=1 1 , L α =1 1,L
9
B. Sólido con un eje fijo.

Considérese un sólido que se mueve arbitrariamente alrededor
de un eje OA fijo. Sea OX1X2X3 un sistema de referencia
inercial y el OX1’X2’X3’ el sistema de referencia solidario al
cuerpo rígido. Vamos a expresar las ecuaciones de la dinámica
del cuerpo rígido en términos del sistema de referencia ligado al
sólido (OX1’X2’X3’). El sistema OX1’X2’X3’ no tiene porque
estar dirigido a lo largo de las direcciones principales de inercia.
CINEMÁTICA
~ ⃗
Ecuación de transformación: XOP = Ā XOP ' X OP = Ā ⃗
X OP '
cos ϕ sin ϕ 0
Ā =
( −sin ϕ cos ϕ 0
0 0 1 )
⃗˙
Campo de velocidades X˙OP =W X PO w ×⃗
X OP =⃗ X PO
~ 0 −1 0
˙
(
W̄= Ā Ā=ϕ̇ 1 0 0
0 0 0 ) w =ϕ̇ ⃗k
⃗
˙
( X˙ PO )'=W̄ ' X PO' (⃗ w '×⃗
X OP )' =⃗ X PO'
~ ~ 0 −1 0
' ˙
(
W̄ = Ā W̄ Ā= Ā Ā=ϕ̇ 1 0 0
0 0 0 ) ⃗
w ' =ϕ̇ ⃗
k'
⃗¨
Campo de aceleraciones XÖP =+ W̄
˙ XPO + W̄ W̄ XPO w˙ ×⃗
X OP =⃗ X PO +⃗ w ×⃗
w ×(⃗ X PO )
0 −1 0
W̄=
(
˙ ϕ̈ 1 0 0
0 0 0 ) ⃗˙ =ϕ̈ ⃗k
w
˙ ' X P + W̄' W̄' X P ' ¨ ˙

( X¨ PO )'=W̄ M M (⃗
X OP )' =⃗
w ' ×⃗
X OP ' + ⃗
w' ×( ⃗
w ' ×⃗
X OP ' )
0 −1 0 ˙
˙'
(
W̄ =ϕ̈ 1 0 0
0 0 0 ) ⃗
w ' =ϕ̈ ⃗
k'
10
DINÁMICA
¨ ¨
Ecuación del momento lineal total Fe =M ⃗
⃗ X OR ⃗
F e' =M ( ⃗
X RO )'
Vamos a presentar esta ecuación en términos de los vectores base del sistema OX1’X2’X3’
˙
⃗
F e'O + ⃗
F e'A +⃗
Fe≠' =M ⃗
w ' ×⃗[
X OR ' + ⃗
w' ×( ⃗
w ' ×⃗
X OR ' ) ]
con
⃗
F e'O =F eO',1 ⃗
i ' + FeO' ,2 ⃗
j' + FeO',3 ⃗
k' fuerza de ligadura en O (reacción en O)
⃗
F e'A =F eA',1 i⃗' + F e'A ,2 ⃗
j' fuerza de ligadura en A (reacción en A)
⃗
F≠e' =F≠,1
e' e'
i⃗' + F≠,2 ⃗ e'
j ' + F≠,3 k'
⃗ resultante de las fuerzas externas distintas a las reacciones
R'
⃗
X RO' = X RO',1 · i⃗' + X RO',2 · ⃗ k ' vector de posición del centro de masas ( X O , i=cte )
j'+ X OR ',3 · ⃗
Usando ⃗
w ' =ϕ̇ ⃗
k ' y haciendo las cuentas nos queda
Fe≠,1 + F e'O ,1 + F e'A ,1=−M [ ϕ̈ X OR ',2 + ϕ˙2 X RO',1 ]

'
Fe≠,2 + F e'O ,2 + F e'A ,2 =M [ ϕ̈ X OR ',1 −ϕ˙2 X RO ',2 ]

'
e' e'
F≠,3 + F O,3 =0
˙
Ecuación del momento angular total L˙O
M eO =⃗
⃗ ⃗
M eO' =⃗
L'O + ⃗
w' ×⃗
L'O
Usando en esa expresión ⃗

M eO' =⃗
M e'O ,≠+⃗
X OA ' ×⃗
FeA' , ⃗
L'O= I¯'O · ⃗
w' , ⃗
w ' =ϕ̇ ⃗
k' ,
I '11 I '12 I '13
(
I¯'O = I '21 I '22 I '23
I '31 I '31 I '33 ) con Iij’ = constantes y ⃗˙ ˙
L'O= I¯'O · ⃗
w' se obtiene
M e'O ,≠,1− X OA ',3 F e'A ,2=−ϕ̇ 2 I '23+ ϕ̈ I '13
M e'O ,≠,2 + X OA ',3 F eA',1 =ϕ˙2 I '13 + ϕ̈ I '23
e' '
M O ,≠,3= ϕ̈ I 33
11
Ecuación de la energía W 12=T 2−T 1

2 N 2 N 2 N 2 N 2
Feα · d ⃗
W 12= ∫ ∑ ⃗ F eα ·(d ⃗ϕ ×⃗
X αO= ∫ ∑ ⃗ Feα )= ∫ ∑ d ⃗ϕ ·⃗
X αO ×⃗
X αO )= ∫ ∑ d ⃗ϕ ·(⃗ M eO, α = ∫ d ⃗ϕ · ⃗
M eO
1 , L α =1 1 , L α=1 1, L α=1 1, L α=1 1, L
2
M eO ,≠ pues las reacciones no hace trabajo.
En nuestro caso W 12= ∫ d ϕ⃗ ·⃗
1, L
1 ' ¯' ⃗' 1 ' 2

Energía cinética T = 2 ⃗
w I O w = I 33 ϕ̇
2
C. Sólido con un punto fijo.
Considérese un sólido que se mueve arbitrariamente salvo por la

condición de que uno de sus puntos O se encuentra fijo. Sea
OX1X2X3 un sistema de referencia inercial y el OX 1’’’X2’’’X3’’’ el
sistema de referencia solidario al cuerpo rígido dirigido a lo largo
de los ejes principales de inercia. Vamos a expresar las
ecuaciones de la dinámica del cuerpo rígido en términos del
sistema de referencia ligado al sólido (OX1’’’X2’’’X3’’’).
CINEMÁTICA
~ ⃗
Ecuación de transformación: XOP = Ā XOP '' ' X OP = Ā ⃗
X OP ' ' '
cos ψ sin ψ 0 1 0 0 cos ϕ sin ϕ 0

Ā= B̄ C̄ D̄ =
( 0 0 )(
−sin ψ cos ψ 0 0 cos θ sin θ −sin ϕ cos ϕ 0
1 0 −sin θ cos θ 0 0 1 )( )
⃗˙
Campo de velocidades X˙OP =W X PO w ×⃗
X OP =⃗ X PO
~ ~ ˙ D̄+~ ~ ~ ~~ ~ ~~
W̄= Ā˙ Ā= D̄ D̄ C̄˙ C̄ D̄+ D̄ C̄ B̄˙ B̄ C̄ D̄= W̄ D + D̄ W̄'C D̄+ D̄ C̄ W̄ ''B C̄ D̄
0 −1 0 ~ 0 0 0 ~~ 0 −1 0
( ) ( )
W̄ = ϕ̇ 1 0 0 + D̄ θ̇ 0 0 −1 D̄+ D̄ C̄ ψ̇ 1 0 0 C̄ D̄
0 0 0 0 1 0 0 0 0 ( )
~ ' ~~ ⃗' ' ~ ~~ ' '
w D + D̄ ⃗
w =⃗
⃗ wC + D̄ C̄ w B= ϕ̇ k⃗ + D̄ θ̇ i⃗' + D̄ C̄ ψ̇ ⃗
k
w =( θ̇ cos ϕ + ψ̇ sin θ sin ϕ ) i⃗ +( θ̇ sin ϕ − ψ̇ sin θ cos ϕ ) ⃗j+( ψ̇ cos θ + ϕ̇ ) ⃗k

⃗
12
˙
( X˙ PO )'' '=W̄ ' X PO' '' (⃗
X OP )' '' =⃗
w' '' ×⃗
X PO' ' '
~ ~˙~ ~ ~~ ~ ˙ B̄ C̄ W̄' ~ ~ '' ~

W¯'' '= Ā W̄ Ā= B̄ C̄ D̄ D̄ C̄ B̄+ B̄ C̄ C̄˙ B̄+ B̄ B̄= ¯' ''
D C̄ B̄+ B̄ W̄ C B̄+ W B
0 −1 0 ~~ 0 0 0 ~ 0 −1 0
( )
W¯'' ' = B̄ C̄ ϕ̇ 1 0 0 C̄ B̄+ B̄ θ̇ 0 0 −1 B̄+ ψ̇ 1 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 ( ) ( )
⃗
w' ' ' = B̄ C̄ ⃗
w 'D + B̄ ⃗
w 'C' + ⃗
w'B' ' =B̄ C̄ ϕ̇ ⃗
k ' + B̄ θ̇ ⃗
i' ' + ψ̇ ⃗
k' ' '
⃗
w' ' ' =( ϕ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ ) ⃗
i ' '' +( ϕ̇ sin θ cos ψ−θ̇ sin ψ ) ⃗
j ' ' ' +( ϕ̇ cos θ + ψ̇ ) ⃗
k '' '
⃗¨ P ˙ ⃗P
XÖ =+ W̄ w ×⃗
P ˙ XPO + W̄ W̄ XPO P
Campo de aceleraciones X O =⃗
w × X O +⃗
w ×(⃗ XO)
d
⃗˙ = [ ( θ̇ cos ϕ + ψ̇ sin θ sin ϕ ) i⃗ +( θ̇ sin ϕ − ψ̇ sin θ cos ϕ ) ⃗j+( ψ̇ cos θ + ϕ̇ ) ⃗k ]
w
dt
¨ ˙
( X¨ PO )'' '=W¯˙ '' ' X PM + W¯'' ' W̄' X PM' '' (⃗
X OP )' '' =⃗
w' ' ' ×⃗
X PO' ' ' + ⃗
w' ' ' ×(⃗
w '' ' ×⃗
X OP ' ' ' )
⃗˙ d
w' ' ' = dt [ ( ϕ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ ) ⃗
i ' ' ' +( ϕ̇ sin θ cos ψ−θ̇ sin ψ ) ⃗
j' ' ' +( ϕ̇ cos θ + ψ̇ ) ⃗
k '' ' ]
DINÁMICA
¨ ¨
⃗ X OR ⃗
Fe ' '' =M ( ⃗
X RO)' ' '
Vamos a presentar esta ecuación en términos de los vectores base del sistema OX1’’’X2’’’X3’’’
˙
⃗
FeO' ' ' +⃗
F≠e' ' ' =M ⃗ [
w' '' ×⃗
X RO' ' ' + ⃗
w' ' ' ×( ⃗
w '' ' ×⃗
X OR ' ' ' ) ]
con
⃗
FeO' ' ' =F e'O ,1' ' ⃗
i ' ' ' + FOe' ,2' ' ⃗
j ' ' '+ F e'O ,3' ' ⃗
k''' fuerza de ligadura en O (reacción en O)
⃗
Fe≠' ' ' =F≠,1
e' ' ' e' ' '
i ' ' ' + F≠,2
⃗ e' ' '
j ' ' '+ F≠,3
⃗ k'''
⃗ resultante de las fuerzas externas distintas a las reacciones
R'' '
⃗
X OR ' '' = X RO',1 · ⃗
i ' ' '+ X RO',2' ' · ⃗ k ' ' ' vector de posición del centro de masas ( X O , i =cte )
j' ' '+ X OR ',3' ' ·⃗
13
˙
M eO =⃗
⃗ ⃗
M eO' ' ' =⃗
L''O' +⃗
w '' ' ×⃗
L'O' '
Usando en esa expresión ⃗

M eO' ' ' =⃗
M e'O ,≠
''
, ⃗
L'O' ' = I¯'O' ' · ⃗
w'' ' , ⃗
w' ' ' =w'1' ' ⃗
i' ' ' + w'2'' ⃗
j ' ' ' +w ''3 ' ⃗
k '' ' ,
I '1'' 0 0
'''
¯
(
IO = 0 I 2
0
' ''
0
0 I '3' ' ) con Ii’’’ = constantes y ⃗˙
L'O' ' = I¯'O' ' · ⃗
˙
w'' ' se obtienen las ecuaciones de Euler
M e'O ,≠,1
''
=I '1' ' w˙'1' ' +( I '3' ' −I '2' ' )w'2' ' w'3' '
M e'O ,≠,2
''
=I '2' ' w˙'2' ' +( I '1' ' −I '3' ' )w'1' ' w'3' '
M e'O ,≠,3
''
=I '3' ' w˙'3' ' +( I '2' ' −I '1' ' )w'1' ' w '2' '

2 2
M eO ,≠=∫ d ⃗
ϕ '' ' ·⃗
M e'O ,≠
''
Trabajo de las fuerzas externas W 12= ∫ d ϕ⃗ ·⃗
1, L 1 ,L
1 ' ' ' ¯' ' ' ⃗ 1 1 1

w I O w ' ' ' = I '1' ' [w'1' ' ]2 + I '2' ' [w'2' ' ]2 + I '3' ' [w ''3 ' ]2
2 2 2
ESTUDIAMOS AHORA VARIAS SITUACIONES DE INTERÉS. SOLO SE PRESENTARÁN

LAS MODIFICACIONES PROVOCADAS POR ESTAS PARTICULARIDADES EN ESTAS
ECUACIONES
C. 1. Fuerzas que no dan momento en O ( ⃗ M eO ,≠=0 o equivalentemente ⃗

M eO =⃗ M eO' ,≠
''
=0 ).
Ecuación del momento angular total
⃗ L˙O
M eO =0= ⃗ El momento angular total ⃗
LO se conserva
Las ecuaciones de Euler toman la forma
0=I '1'' w˙'1' ' +(I ''3 ' −I '2' ' ) w'2' ' w '3' '
0=I '2'' w˙'2' ' +(I ''1 ' −I '3' ' ) w'1' ' w '3' '
0=I '3'' w˙'3' ' +(I ''2 ' −I '1' ' ) w'1' ' w '2' '
14

2 2
M eO ,≠=∫ d ⃗
ϕ ' ' ' ·⃗
M e'O ,≠
''
Trabajo de las fuerzas externas W 12= ∫ d ϕ⃗ ·⃗ =0 .
1, L 1 ,L
1 ' ' ' ¯' ' ' ⃗ 1 1 1

La energía cinética se conserva. T = 2 ⃗
w I O w '' ' = I ''1 ' [w'1' ' ]2 + I '2' ' [ w'2'' ]2 + I '3'' [w '3' ' ]2=cte .
2 2 2
C.1.1. Sólido simétrico (I1’’’=I2’’’= I3’’’)
Las ecuaciones de Euler toman la forma
0=I '1' ' w˙'1' '
' '' ' ' '

0=I 1 w˙2
0=I '1' ' w˙'3' '
Por tanto el vector velocidad angular ⃗

w' '' es un vector constante en el sistema OX 1’’’X2’’’X3’’’.
Además, el momento angular total ⃗

L'0' ' =I '1'' w'1' ' ⃗
i '' ' + I '1'' w'2' ' ⃗ k ' '' lleva la misma dirección
j ' ' ' + I '1' ' w'3'' ⃗
que la velocidad angular y también es constante en OX 1’’’X2’’’X3’’’. Por tanto tenemos que LO y
⃗
⃗
L'O' ' son vectores constantes en los sistemas OX 1X2X3 y OX1’’’X2’’’X3’’’, respectivamente, en
consecuencia ⃗
w es un vector constante en OX1X2X3 en la dirección de LO . Haciendo que el
⃗
eje OX3 lleve la dirección de momento angular total LO

⃗ entonces el sólido está rotando con
velocidad angular ⃗
w=w ⃗k alrededor del eje OX3.
C.1.2. Sólido de revolución (I1’’’=I2’’’)
Las ecuaciones de Euler toman la forma:
0=I '1'' w˙'1' ' +(I ''3 ' −I '1' ' ) w'2' ' w '3' '
0=I '1'' w˙'2' ' +(I ''1 ' −I '3' ' ) w'1' ' w '3' '
0=I '3' ' w˙'3' '
15
La resolución de este problema es sencilla siguiendo los siguientes pasos
Paso 0: w '3' ' =cte

'' ' '' '
Paso 1: definiendo Ω= I 1 −I 3 w' ' ' se obtiene w˙'1' ' =Ω w'2' ' w˙'2' ' =−Ω w '1' '
' '' 3
I1
Paso 2: derivando en una y sustituyendo la otra se llega a w¨' ' ' =−Ω2 w' ' '
1 1
w¨'2' ' =−Ω2 w'2' '
Paso 3. Las soluciones son: '' '

w 1 = A·sen(Ω t+δ) w 2 = A·cos(Ω t+ δ) con A y δ constantes
'' '
de integración
El momento angular total, su módulo y la energía cinética se puede expresar ahora de la forma
⃗
L'0' ' =I '1'' Asen(Ω t +δ) i⃗
' ''
+ I '1' ' Acos(Ω t +δ) ⃗
j '' ' + I '3' ' w ''3 ' ⃗
k '' '
L'O' ' 2=I '1' '2 A 2 + I '3' ' 2 w ''3 ' 2 = cte
1
T = ( I ''1 ' A 2+ I '3 w'3' ' 2 ) = cte
2
Antes de intentar obtener las expresiones de los ángulos de Euler en función del tiempo (lo haremos
un poco más adelante) vamos a profundizar un poco en el comportamiento de los vectores
velocidad angular y momento angular. Para ello vamos a representar en el sistema OX 1’’’X2’’’X3’’’
estos vectores en varias situaciones:
a) w '3' ' , A≠0
16
b) w '3' ' ≠0 A=0
Entonces, la velocidad angular ⃗

w' '' y el momento angular ⃗
L'O' ' son vectores constantes y
paralelos en OX1’’’X2’’’X3’’’ y llevan la dirección de OX 3’’’. Como ⃗

LO es también constante en
OX1X2X3 y lleva la dirección de OX3, entonces OX3’’’ coincide OX3 y la velocidad angular ⃗
w es
un vector constante OX1X2X3 siguiendo a dirección de OX3 . El movimiento es pues una rotación
alrededor de OX3. El EIR y las axoides son el eje OX3.
c) w '3' ' =0 A ≠0
El vector velocidad angular ⃗

w' '' es un vector constante en el plano OX1’’’X2’’’. El momento
angular ⃗
L'O' ' lleva la misma dirección que la velocidad angular ⃗
w' '' . Como ⃗
LO es también
constante en OX1X2X3 y lleva la dirección de OX3, entonces ⃗

w lleva la dirección de OX3 y es
constante. El movimiento es una rotación alrededor de OX 3. La axoide móvil es el eje de dirección
⃗
w' '' y la axoide fija es el eje OX3.
17
Ahora obtendremos los ángulos de Euler en función del tiempo. Para ello igualamos el resultado
obtenido para el vector velocidad angular con la expresión general de la velocidad angular en
términos de los ángulos Euler (ver la parte de cinemática de este problema). Por componentes:
w '1' ' = A sin(Ω t+ δ)=ϕ̇ sin θ sin Ψ + θ̇ cos Ψ
w '2' ' = A cos(Ωt +δ)= ϕ̇ sin θ cos Ψ−θ̇ sin Ψ
w '3' ' =ϕ̇ cos θ+ Ψ̇
Como hemos visto el ángulo θ es constante con lo que podemos reescribir estas ecuaciones como
w '1' ' = A sin(Ω t+ δ)=ϕ̇ sin θ sin Ψ

'' '
w 2 = A cos( Ωt +δ)= ϕ̇ sin θ cos Ψ
w '3' ' =ϕ̇ cos θ+ Ψ̇
Ahora es fácil obtener dividiendo la primera entre la segunda que Ψ=Ω t +δ . Sustituyendo esto
w ''3 ' −Ω
en la última expresión se obtiene que ϕ̇ = cos . El denominador de esta expresión se puede
θ
expresar en términos de las constantes del movimiento haciendo uso de que el ángulo θ es el ángulo
⃗
L'O' ' ⃗
⃗
L'O' ' y ⃗
k' ' ' , '''
formado por los vectores es decir, LO · k =cos θ . Sustituyendo
I '3'' w'3' '

⃗
L'0' ' =I '1'' Asen(Ω t +δ) i⃗
' ''
+ I '1' ' Acos(Ω t +δ) ⃗
j '' ' + I '3' ' w ''3 ' ⃗
k '' ' obtenemos que LO =cos θ . Con
(w'3'' −Ω) LO (w'3'' −Ω) LO

esto llegamos a que ϕ̇ = . Integrando tenemos ϕ= t + ϕ 0 . EN
I '3' ' w ''3 ' I '3' ' w ''3 '
RESUMEN
( w'3' ' −Ω) LO
ϕ= t +ϕ0
I ''3 ' w '3' '
I '3'' w'3' '
θ =arcos [ LO ]
Ψ=Ω t +δ
18
Vamos a presentar ahora un análisis debido a Poinsot del

movimiento de un sólido con un punto fijo en ausencia de
momentos. Considérese la siguiente función en el sistema
OX1’’’X2’’’’X3’’’
F=I '1' ' X 'O' ',12 + I ''2 ' X ''O',22 + I '3' ' X 'O' ',32
La condición F = constante da lugar a una superficie que es

un elipsoide. Si la condición es F = 1 se obtiene el elipsoide
de inercia. Considérese pues el elipsoide de inercia
representado en el sistema OX1’’’X2’’’X3’’’.
Dado un punto ρ⃗ =( X 'O'',1 , X 'O' ',2 , X 'O' ',3 ) del elipsoide de inercia, el plano tangente al elipsoide por
ese punto tiene por vector normal al gradiente de la función F en ese punto. Este vector toma la
forma: ⃗
∇ F=2 I ''1 ' X ''O',1 ⃗
i' ' ' +2 I '2' ' X 'O' ',2 ⃗
j ' ' ' +2 I '3'' X 'O'',3 ⃗
k '' '
La distancia d entre el plano tangente y el punto O es la proyección del vector de posición del punto
ρ⃗ =( X 'O ,1 , X 'O ,2 , X 'O ,3 ) sobre el vector gradiente. Esta distancia se escribe como:
2 I '1' ' X ''O',12 +2 I '2' ' X 'O' ',22 +2 I '3' ' X 'O' ',32
d=
√(2 I '1' ' X 'O' ',1)2 +(2 I '2'' X 'O'',2 )2 +(2 I ''3 ' X 'O' ',3 )2
Consideremos ahora un vector en ese espacio definido por:
X3’’’
LO
⃗
⃗
w' ' ' con Iw momento de inercia respecto al eje definido por el
ρ⃗ = '''
w √Iw
vector velocidad angular. Este vector alcanza siempre puntos del
elipsoide de inercia (cumple la relación F =1) y en su movimiento en el
tiempo define una curva en el elipsoide de inercia (polhodia). X1’’’
Introduciendo las componentes de este vector en las expresiones del X2’’’
2 '' ' 2T
d= √
∇ F= T ⃗
gradiente de F y la distancia d obtenemos ⃗ LO
√ LO
.
Como el momento angular y la energía cinética son constantes del movimiento, estas dos cantidades
son invariantes. Es decir, el plano tangente es invariable en el sistema de ejes fijos en el espacio
OX1X2X3 y es el elipsoide de inercia el que se mueve sobre él. Como el punto de contacto es un
19
punto de velocidad nula (pertenece al EIR) entonces el elipsoide rueda y pivota sin deslizar sobre el
plano invariable. La curva definida sobre el plano invariable se denomina herpolhodia.
En el caso del sólido simétrico tenemos las siguientes

situaciones:
a) w '3' ' , A≠0
La polhodia y la herpolodia son circunferencias en el

elipsoide y en el plano invariable
b) w '3' ' ≠0 A = 0.
El elipsoide se apoya sobre un punto del plano invariable y

pivota sobre él.
c) w '3' ' =0 A ≠0
El elipsoide se apoya sobre un punto del plano

invariable y pivota sobre él.
20
C.1.3 Sólido general (I1’ ≠ I2’ ≠ I3’)
Estamos en la situación más general en la que las ecuaciones de Euler toman la forma
0=I '1'' w˙'1' ' +(I ''3 ' −I '2' ' ) w'2' ' w '3' '
0=I '2'' w˙'2' ' +(I ''1 ' −I '3' ' ) w'1' ' w '3' '
0=I '3'' w˙'3' ' +(I ''2 ' −I '1' ' ) w'1' ' w '2' '
Para resolver este problema vamos a ayudarnos de las integrales primeras del movimiento
(magnitudes conservadas) del mismo, a saber, la conservación de la energía cinética y el momento
angular total (usaremos su módulo).
1 1 1
T = I '1' ' [w '1' ' ]2+ I '2'' [w '2' ' ]2+ I '3' ' [w'3' ' ]2=cte
2 2 2
' ' '2 ' ' '2 '' ' 2 '' ' 2 ' '' 2 ' ' '2 ' ' '2 2
I 1 w1 + I 2 w2 + I 3 w3 =LO =LO =cte
Utilizaremos para resolver el problema las siguientes ecuaciones de trabajo:
L2O 2T
''' '' ' 2 ' '' ' ' '2 '' ' '' ' 2 2 con D= y μ=
[I 1 w 1 +I w
2 2 +I w
3 3 ]=Dμ 2T LO
' ' '2 ' ' '2 '' ' 2 '' ' 2 ' '' 2 ' ' '2 2 2
I 1 w1 + I 2 w2 + I 3 w3 =D μ
I '2' ' w˙''2 ' +(I ''1 ' −I '3' ' ) w ''1 ' w'3' ' =0 (segunda ecuación de Euler)
A partir de aquí consideramos que I '1' ' > I '2' ' > I ''3 ' .
Multiplicamos la primera ecuación de trabajo por I '3 y restamos la segunda de la primera y

obtenemos
I '1' ' ( I '1' ' −I '3'' )w'1'' 2+ I '2' ' ( I '2' ' −I '3'' )w '2' ' 2=μ 2 D( D−I '3' ' ) . Necesariamente D> I '3' '
Multiplicamos la primera ecuación de trabajo por I '1' ' y restamos de la segunda y obtenemos
I '2' ' ( I '1' ' −I '2'' )w'2'' 2+ I '3' ' ( I '1' ' −I '3'' )w '3' ' 2=μ 2 D( I '1' ' −D) . Necesariamente D< I '1' '
21
Despejando w '1 en la primera y w '3 en la segunda se obtiene
' ' '2 I '2' ' (I '2' ' −I '3' ' ) 2 μ 2 D(D−I '3' ' )
w1 =
I '1' ' (I '1' ' −I '3' ' )
[ f −w''2 ' 2 ] con f ²=
I ''2 ' ( I '2' ' −I '3' ' )
' ' '2 I '2' ' (I '1' ' −I '2' ' ) 2 μ2 D(I ''1 ' −D)
w3 =
I '3' ' (I '1' ' −I '3' ' )
[ g −w'2' ' 2 ] con g ²=
I '2' ' (I ''1 ' −I '2' ' )
Utilizando estas expresiones en la segunda ecuación de Euler (tercera en la lista de las ecuaciones
de trabajo) tenemos
( I '2' ' −I '3' ' )(I ''1 ' −I ''2 ' )

˙'' '
w2 ±
√ ' ' ' ' ''
I1 I3
√(f 2−w'2'' 2 )(g 2−w '2' ' 2)=0 o integrando
(I '2' ' −I '3' ' )( I '1' ' −I '2' ' ) d w'2' '
√
'' '
w 2
'' ' ' ' ' (t−t 0)=±∫0

I1 I3 √( f 2−w'2' ' 2)( g 2−w '2' '2 )
La integral de la derecha forma parte de las denominadas integrales elípticas y puede resolverse
(después de algunas manipulaciones) usando el siguiente resultado:
dx ' 2 2 2
π 1+ 1 λ 2 + 1 · 3 λ 4 + 1 ·3 · 5 λ6 +....
1
∫0 (1−x' 2 )(1−λ x ' 2) =K (λ)=
2 2 2·4 2· 4 · 6[ () ( ) ( ) ]
Determinamos ahora la dependencia temporal de los ángulos de Euler. Como el vector momento
angular ⃗
LO está fijo en el espacio, situamos el eje OX 3 en la dirección de LO . Expresamos,
⃗
primer lugar, el momento angular LO en términos de sus componentes en el sistema primado

⃗
L'O' ' usando la matriz cambio de orientación en términos de los ángulos de Euler
⃗
I '1'' w'1' '

⃗
.. .. sen Ψ sen θ 0
[
L'O' ' = .. .. cos Ψ sen θ 0
.. .. cos θ Dμ ][ ] [ ][I '3'' w'3' '
Dμ sen Ψ sen θ
I '2'' w'2' ' = D μ cos Ψ sen θ
Dμ cos θ ]
De estas expresiones obtenemos:
I ' ' ' w' ' ' I ''1 ' w''1 '
θ=arc cos ( 3Dμ3 ) Ψ=arc tg
[ I ''2 ' w''2 ' ]
22
Usamos ahora la relación entre la velocidad angular y los ángulos de Euler:
w '1' ' =ϕ̇ sinθ sin Ψ+ θ̇ cos Ψ
w '2' ' =ϕ̇ sinθ cos Ψ−θ̇ sin Ψ
w '3' ' =ϕ̇ cos θ+ Ψ̇
Multiplicando la primera por sin Ψ y la segunda por cos Ψ y sumándolas se obtiene
w '1' ' sin Ψ+ w'2' ' cos Ψ

ϕ̇= . Utilizando las relación entre ⃗
L'O' ' y ⃗
LO dada previamente así como
sin θ
las ecuaciones de trabajo se puede obtener
Dμ 2−I '3' ' w '3' ' 2

ϕ̇=Dμ 2 2 ' ' ' 2 ' '' 2 .
D μ −I 3 w3
Caso particulares ( I '1' ' > I '2' > I '3' ' y I '1' ' > D> I '3' ' )
a) D=I '3' ' Entonces: w '1' ' =w '2' ' =0 , w '3' ' =μ
b) D=I '1' ' . Entonces: w '2' ' =w '3' ' =0 , w '1' ' =μ
c) D=I '2' ' . Entonces f 2=g 2=μ2

''' ''' '' ' ''' '' ' '' '
(I 2 −I 3 )( I 1 −I 2 ) dw 1 w
√
'' '
w
(t−t 0)=∫0 2 2' ' ' 2 = μ Arg Th μ2
2
'' ' ' ' ' que manipulando se escribe

I1 I3 μ −w2
(I '2'' −I '3'' )(I '1'' −I '2' ' )

w '2=μ Th [ n (t−t 0) ] con n=μ
√ I '1' ' I '3' '
' ' '2 I '2' ' (I ''2 ' −I '3' ' ) 2 2 I '2'' ( I '2' ' −I ''3 ' ) 2 1
w 1 = ' ' ' '' ' ' ' ' μ [ 1−Th (n (t−t 0)) ] = ' '' ' ' ' '' ' μ 2
I 1 (I 1 −I 3 ) I 1 ( I 1 −I 3 ) cosh (n(t−t 0 ))
I ''2 ' ( I '1' ' −I '2' ' ) 2

'2 2 I '2' ' ( I ''1 ' −I ''2 ' ) 2 1
w = '' ' ' ' ' ' ' ' μ [ 1−Th (n(t−t 0 )) ] = ' ' ' '' ' '' ' μ
3 2
I 3 ( I 1 −I 3 ) I 3 ( I 1 −I 3 ) cosh ( n(t−t 0))
En el límite del tiempo tendiendo a infinito: w '1' ' =w '3' ' =0 w '2' ' =μ
23
Construcción de Poinsot.
Las polhodias nos dan una descripción cualitativa del movimiento del sólido. Veamos para este caso
que forma tienen. Por pertenecer al elipsoide de inercia, una de las ecuaciones que debe verificar es
la ecuación del elipsoide de inercia ( I '1' ' X 'O' '2,1 + I '2' ' X 'O' ',22+ I '3'' X 'O' ',32=1 ). La segunda ecuación la
vamos a obtener imponiendo la condición de que la distancia al plano tangente en ese punto debe
2T
tomar el valor d= √ .
LO
2 I '1' ' X 'O' ',12 +2 I '2' ' X 'O' ',22 +2 I '3' ' X 'O' ',32 1 √ 2T
d= ''' ''' 2 ' '' ' '' 2 '' ' ' ' ' 2 = ' '' '' ' 2 '' ' '' ' 2 '' ' '' ' 2= L
√(2 I 1 X O ,1) +(2 I 2 X O ,2 ) +(2 I 3 X O ,3 ) √( I 1 X O ,1 ) +( I 2 X O ,2 ) +( I 3 X O ,3 ) O
En definitiva, la polhodia ha de verificar que:
I '1' ' X 'O' '2,1 + I '2' ' X 'O' ',22+ I '3'' X 'O' ',32=1
''' ''' 2 ''' ''' 2 ' ' ' ' '' 2 L2O
( I 1 X O ,1) +(I 2 X O ,2) +(I 3 X O ,3 ) = 2 T =D
Multiplicando la primera por D y restando la segunda de la

primera nos da la ecuación de la axoide móvil
I '1' ' ( I '1' ' −D) X 'O' ',12 + I '2' ' (I '2'' −D) X 'O' ',22 + I '3' ' (I '3'' −D) X 'O'',32=0 q
ue es la ecuación de un cono. La intersección de este cono
con el elipsoide de inercia nos da la polhodia. Una
representación de las polhodias posibles se da en la
siguiente figura en la que A=I '1'' B=I '2' ' C=I '3' '
24
C. 2. Sólido pesado con un punto fijo (caso de Lagrange)
Las ecuaciones de la dinámica de Newton de partida para el estudio de este problema son las
descritas al inicio de este apartado C. La particularidad de este sistema (consideramos un sólido
discreto aunque lo que se va a comentar es igualmente cierto para uno continuo) es que las fuerzas
distintas de las reacciones es la gravedad. Las características de este campo fuerzas son:
e
• Cada partícula del sólido está sometida a una fuerza ⃗
F≠, g con α = 1, 2, .., N.
α=m α ⃗
• El campo gravitatorio es un campo conservativo con lo que puede definirse la energía

potencial como U α =mα g X αO ,3 .
• La resultante de las fuerzas que actúan sobre el sistema será F≠e =M ⃗g con M la masa del
⃗
sólido.
• La energía potencial total (véase apartado A.2 de este capítulo) es U=M g X RO ,3 .
• La resultante del momento de las fuerzas gravitatorias con respecto al punto O
N
M eO ,≠=∑ ⃗
⃗ M eO ,≠=⃗
X Oα ×m α ⃗g puede expresarse como ⃗ X OR ×M ⃗g .
α=1
• La energía mecánica del problema se define como la suma de la energía potencial h = T + U.
Las ecuaciones de Newton (descritas en el inicio del apartado C) particularizadas a este campo de
fuerzas quedan:
¨ ¨
⃗ X OR ⃗
Fe ' '' =M ( ⃗
X RO)' ' '
˙
⃗
FeO' ' ' + M ⃗
g' ' ' =M ⃗ [
w '' ' ×⃗
X OR ' ' ' +⃗
w '' ' ×( ⃗
w' ' ' ×⃗
X RO' ' ' ) ]
con ⃗
g' '' =g '1' ' ⃗
i ' ' ' + g'2' ' ⃗
j '' ' + g'3'' ⃗
k ' '' = Ā ⃗g = Ā (−g ⃗k )=−g (sin ψ sin θ ⃗
i ' ' ' + cos ψ sin θ ⃗
j' ' ' + cos θ ⃗
k' '' )
˙
M eO =⃗
⃗ ⃗
M eO' ' ' =⃗
L''O' +⃗
w '' ' ×⃗
L'O' '
La ecuación ⃗ L˙O
M eO =⃗ toma la forma L˙O . Como el momento
X OR ,2 M g i⃗ − X RO ,1 M g ⃗j=⃗ M eO
⃗
no tiene componente en la dirección OX3 entonces la componente del momento angular total en esa
dirección se conserva, es decir, LO ,3 =cte .
25
Vamos a presentar la ecuaciones de Euler pero previamente evaluemos el momento de las fuerzas
gravitatorias:
⃗
M eO' ,≠
''
=⃗
X OR '' ' ×M ⃗
g '' ' =( X RO ',2' ' g'3' ' −X RO ',3' ' g'2' ' ) ⃗
i ' ' ' +(X OR '',3' g'1' ' −X OR ',1' ' g'3' ' )⃗
j ' ' ' +( X RO',1' ' g'2' ' − X RO',2' ' g'1'' ) ⃗
k '' ' .
Con esto las ecuaciones de Euler toman la forma
X OR ',2' ' g'3' ' −X OR ',3' ' g ''2 ' =I '1' ' w˙''1 ' +(I ''3 ' −I '2' ' ) w ''2 ' w'3' '
X OR ',3' ' g'1' ' −X OR ',1' ' g ''3 ' =I '2' ' w˙''2 ' +(I ''1 ' −I '3' ' ) w ''1 ' w'3' '
X OR ',1' ' g'2' ' −X OR ',2' ' g ''1 ' =I '3' ' w˙''3 ' +(I ''2 ' −I '1' ' ) w ''1 ' w'2' '
Ecuación de la energía W 12=T 2−T 1 W 12=U 1−T 2 h=T +U
Como el campo gravitatorio es conservativo la energía total se conserva h=T +U =cte

1 ' ' ' ¯' ' ' ⃗ 1 1 1
w I O w ' ' ' = I '1' ' [w'1' ' ]2 + I '2' ' [w'2' ' ]2 + I '3' ' [w ''3 ' ]2
2 2 2
Energía potencial U=M g(sin θ sin ψ X RO',1' ' +sin θ cos ψ X OR ',2' ' + cos θ X OR ',3'' )
C.2.1. Situación general (I1’’’≠I2’’’≠I3’’’)
Debida a la aparente dificultad de las ecuaciones de Euler en esta situación parece razonable
enfrentarse a problema a partir de las dos integrales primeras del movimiento, a saber, a energía h y
la componente OX3 del momento angular total LO ,3 . Encontrar una tercera ecuación que unidas a
los dos anteriores nos permita estudiar el problema con cierta comodidad resulta complicado en el
caso general (I1’’’≠I2’’’≠I3’’’). Por esta razón no vamos a profundizar más en el estudio del caso general
y nos vamos a centrar en una situación más favorable que se detalla en el apartado siguiente.
C.2.2. El problema de Lagrange (I1’’’ = I2’’’ ; ⃗

X OR =X OR ⃗
k'' ' )
El caso resuelto por Lagrange es el estudio de un sólido

de revolución (I1’’’ = I2’’’ ) en el que el centro de masas se
encuentra en el eje principal de inercia OX 3’’’. En esta
situación la tercera ecuación de Euler toma la forma
sencilla 0=I '3' ' w˙'3' ' que nos da la tercera integral del
26
movimiento, a saber, L'O' ',3 =I '3' ' w '3' ' =cte . Con esto podemos plantear las tres ecuaciones de
trabajo:
Conservación de la energía
1 ' ' ' ' '' 2 ' ' ' '' ' 2 ' '' ' ' 2
h= I w + I 1 w 2 + I 3 w3 ] + MgX RO cos θ=cte con X OR =X OR ',3' '
2[ 1 1
~ ' ''
LO= Ā ⃗
Conservación de la componente OX3 del momento angular ( ⃗ LO )
LO ,3 =I '1' ' w '1' ' sin θsin Ψ+ I ''1 ' w'2' ' sin θ cos Ψ+ I ''3 ' w'3' ' cos θ=cte
Tercera ecuación de Euler en forma integrada
w '3' ' =r 0=cte (tomo esta notación por conveniencia)
Para simplificar la notación se definen las siguientes cantidades:
2 MgX OR I '3' ' 2 h−I '3' ' r 20 LO ,3

a= b= α= β= con las que las ecuaciones anteriores se leen:
I '1' ' I '1' ' I ''1 ' I '1''
-----------------------------------------------------------
w '1' '2 + w'2'' 2=α−a cos θ
[w'1'' sin Ψ +w ''2 ' cos Ψ ]sin θ=β−b r 0 cos θ
w '3' ' =r 0=cte

-------------------------------------------------------------
Expresando las velocidades angulares en términos de los ángulos de Euler se llega a:
˙
ϕ˙2 sin 2 θ + θ˙2=α−a cos θ
ϕ̇ sin2 θ=β−b r 0 cosθ
ϕ̇ cos θ+ Ψ̇=r 0
A partir de aquí, usando el cambio de variable u=cos θ , es fácil obtener las siguientes
ecuaciones que son las ecuaciones que utilizaremos para hacer el análisis del problema de Lagrange
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2
u̇2=[ α−a u][1−u2 ]−[ β−b r 0 u ] =f (u)
β−br 0 u u[β−br 0 u ]
ϕ̇= 2
Ψ̇=r 0−
1−u 1−u2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
27
La clave en este problema reside en resolver la integral elíptica de la primera ecuación. No vamos a
resolver este asunto. En cambio, vamos a proporcionar un análisis cualitativo de los posibles
movimientos a partir de estas expresiones.
2
Prestemos atención, en primer lugar, a la función u̇2=[ α−a u][1−u2 ]−[ β−b r 0 u ] =f (u) . Es
fácil darse cuenta que:
* Como el coeficiente de u³ es a (distinto de cero pues sino estaríamos en el caso de ausencia de
momentos), la función f (+ ∞) = + ∞ y f (- ∞) = - ∞.
β
* f (-1) < 0 y f(+1) < 0 si
| |
b r0
≠1
* Suponiendo que el sólido se encuentre inicialmente con

valores u0 ∈(−1,1) y , entonces la función f(u) toma la forma
de la figura adjunta siendo u1, u2 y u3 los ceros de la función.
Los valores posibles (de un movimiento real) de u caen en el
intervalo que va desde u1 hasta u2.
β−br 0 u
Observemos ahora la ecuación ϕ̇= . Podemos
1−u2
concluir que
* Si β−br 0 u no se anula en el intervalo (u1, u2) entonces la precesión se produce siempre en el
mismo sentido. Esto se cumple en los siguientes casos:
β β β aβ β2
| |
b r 0 >1 o bien | | b r0 <1 y f ( )
br0 =[α− b r0 ][ 1−
b2 r 20
]< 0
* Si β−br 0 u se anula en el intervalo (u1, u2) entonces la precesión cambia de sentido durante el
movimiento. Esto se cumple si
β β aβ β2
| |
b r0 ( )
<1 y f b r =[α− b r ][ 1− 2 2 ]> 0
0 0 b r0
* Si β−br 0 u se anula en u1 o u2 la precesión se para instantáneamente pero no cambia de sentido.

Esto se cumple si:
β β aβ β2
| |
b r0
<1 y f
( )
b r0
=[α−
br0
][1−
b 2 r 20
]=0 .
28
Veamos gráficamente como son los movimientos en los diferentes casos:
β β aβ
CASO
| |
b r0
>1 ó | |
b r0
<1 y α<
br0
El sólido se mueve rotando alrededor del eje principal OX 3’, cabeceando

arriba y abajo entre u1 y u2 y con un movimiento de precesión alrededor de
OX3 de manera no uniforme pero sin cambio de sentido.
aβ
CASO
|bβr |<1
0
y α>
br0
El sólido se mueve rotando alrededor del eje principal OX3’, cabeceando
arriba y abajo entre u1 y u2 y con un movimiento de precesión de manera
no uniforme con cambio de sentido.
aβ
CASO
|bβr |<1
0
y α=
b r0
El sólido se mueve rotando alrededor del eje principal OX 3’, cabeceando

arriba y abajo entre u1 y u2 y con un movimiento de precesión de manera
no uniforme sin cambio de sentido pero parando la precesión en el u2. Se
puede demostrar que la precesión se para en u2 calculando la primera
derivada de f(u) y mostrando que es negativa en β/b r 0 (si fuese
positiva sería la raíz u₁). Haciendo las cuentas se obtiene:
β2
[
f ' (β/br 0 )=−a 1−
]
b 2 r 20
<0
En el apartado C.2.3. analizaremos un poco más en detalle este caso.
Exploremos ahora la situación en que

|bβr |=1
0
.
29
β
CASO
| |
b r0
=1
2
A) β=br 0 . La función f (u)=u̇2=[α−a u][1−u2 ]−[ β−b r 0 u ] tiene un cero en
u=β/b r 0=1 . Las características del resto de ceros de f (u) pueden analizarse a través de la
primera derivada de la función en β/b r 0=1 . Haciendo las cuentas se obtiene que:
f ' (1)=−2(α−a) . De las ecuaciones de trabajo iniciales tenemos que w '1' '2 + w'2' ' 2=α−a≥0 .
Así, solo tenemos dos opciones:
A.1) α−a> 0 que hace que la primera derivada de f sea negativa

f ' (1)=−2(α−a)<0 . En esta situación, existe un cero de la función
f(u) para -1 < u < 1 ya que f(-1) < 0. Por tanto los valores posibles de u
estarán entre u1 y 1. Al paso por θ = 0, aunque f (1) =0, θ̇ será
distinto de cero. Esto es fácil de ver de la siguiente manera:
f ( u)
u=cos θ , u̇=−θ̇ sin θ , |θ̇|= u̇ , |θ̇|= √ .
sin θ sinθ
Introduciendo f(u), haciendo cuentas y evaluando para u = 1 se obtiene
|θ̇|= √α−a . Por tanto, el sólido atraviesa el polo superior con esa
velocidad.
β−br 0 u b r 0
En cuanto a la precesión ϕ̇= 2 = 1+u , será no uniforme, sin
1−u
cambio de sentido.
A.2) α−a=0 . La primera derivada de f (u) se anula en

u =1. Tenemos tres situaciones de acuerdo a como sea la
segunda derivada de la función f (u) en u =1. Haciendo las
cuentas se obtiene f ' ' (1)=2(2 a−b2 r 20) . Las situaciones
de interés son:
30
A.2.1) r 20 <2 a /b 2 . Existe un mínimo en 1 y por tanto existirá un cero u₁

inferior a 1. El sólido precesa en torno a la vertical, acercándose
(reduciendo el ángulo de nutación) y paralelamente reduciendo la
velocidad de nutación. En la práctica tarda un tiempo infinito en alcanzar
el eje vertical.
A.2.2) r 20≥2 a /b2 . Rotación estable en la vertical.
B) β=−br 0 f (u) tiene un cero en β/b r 0=−1 . Además se tiene: f ' (−1)=2(α +a) y de las
ecuaciones de trabajo w '12 +w '22 =α+ a≥0 .
B. 1. α+ a>0 . La primera derivada de la función f (u) es positiva y por tanto existe un cero
superior a u =-1. Al paso por θ = 0, aunque f (-1) =0, |θ̇|= √α +a será distinto de cero. la
β−br 0 u −b r 0
precesión ϕ̇= = 1−u , será no uniforme, sin cambio de sentido.
1−u2
B.2. α+ a=0 . Máximo en u = -1. Tenemos un movimiento de rotación estable en torno a la

dirección negativa de OX3.
31
32
C.2.3. Más sobre el problema de Lagrange
aβ
C.2.3.1. Caso
|bβr |<1
0
y α=
b r0
con rotación rápida
En este apartado vamos a encontrar unas relaciones analíticas sencillas para este movimiento en el
caso de rotación rápida que se expresa matemáticamente como
1 ' '' 2
I r ≫2 MgX R0 .
2 3 0
Extensión máxima de la nutación
2
La función f (u)=u̇2=[α−a u][1−u2 ]−[ β−b r 0 u ] puede expresarse, haciendo uso de que
α=a u2 y , β=b r 0 u2 , de la siguiente manera: f (u)=(u 2−u)[a(1−u 2)−b2 r 20 (u2−u)] . La

otra raíz u₁ de la función cumple la ecuación de segundo grado entre paréntesis que se lee como:
2 b2 r 20
(1−u )−
1 (u2−u1 )=0 . Definiendo x 1=u2−u1 esta expresión se puede poner como
a
2 b2 r 20
x + p x 1−q=0 con
1 p= −2 cos θ2 y q=sin2 θ2 .
a
La condición de rotación rápida se traduce en que p >> q como vemos al calcular:
b2 r 20 I ''3 ' I '3' ' r 20

a = I '1 2 MgX R0 ≫1
En esta situación, la única solución posible de la ecuación de segundo grado es x 1=q / p .

Sustituyendo los valores de q y p y despreciando 2 cos θ2 en la expresión de p se obtiene la
expresión buscada:
a sin2 θ 2 I ''1 ' 2 MgX 0R 2

x 1= 2 2 = '' ' ' '' 2 sin θ2
b r0 I 3 I 3 r0
33
Ecuación x (t) y frecuencia de la nutación
La función f (u)=(u 2−u)[a(1−u 2)−b2 r 20 (u2−u)] puede escribirse en la forma
f (u)= ẋ 2=b2 r 20 x( x1−x ) definiendo x=u2−u y aproximando (1−u2 )=sin 2 θ2 . Haciendo
el cambio de variable y=x−x 1 /2 la ecuación diferencial toma la forma: 2 2 2 2 .

ẏ =b r 0 [ x 1 /4− y ² ]
Derivando respecto al tiempo se obtiene la ecuación diferencial de segundo orden de un oscilador
armónico: ÿ=−b2 r 20 y . Resolviendo para las condiciones iniciales x = 0 en t =0 obtenemos la
ecuación
x1
x (t)= [1−cos (b r 0 t)]
2
donde la frecuencia de la nutación es b r 0 .
Velocidad de precesión
La velocidad de precesión puede expresarse para esta caso particular en la forma
br 0 (u2 −u) br 0 x br x a
ϕ̇= 2
= 2 = 20 1 (1−cos (b r 0 t))= ( 1−cos (b r 0 t)) .
sin θ sin θ2 sin θ 2 2 2 b r0
La velocidad media será:
R
¯ϕ̇= a = MgX 0
2 b r 0 I '3' ' r 0 .
Entonces, en las condiciones de peonza rápida la extensión de la nutación será pequeña, la

frecuencia de nutación será muy grande y la precesión será lenta.
34
β
C.2.3.2. CASO
| |
b r0
≠1 con una raíz doble.
Estamos en la situación en la que la función f(u) tiene una raíz

doble (u₁ = u₂). Es decir, el valor de la raíz define unívocamente el
valor de u para todo el movimiento. La pregunta que tratamos de
resolver es la de definir el valor de las velocidades ϕ̇ y Ψ̇
para que el movimiento sea posible. Para ello, imponemos la
condición de que f (u) y su derivada debe ser nula en u₁ = u₂.
(β−b r 0 u 1)2
α−a u1= (condición de f (u₁) = 0)
1−u 21
a b r 0 (β−b r 0 u1 ) (α−au 1)
= 2
−u 1 (condición de derivada nula donde se ha utilizado la primera
2 1−u1 1−u21
condición). Ahora, haciendo uso de la ecuación que rigen el comportamiento de ϕ̇ esta última
expresión toma la forma:

a
=b r 0 ϕ̇− ϕ̇2 cos θ1 . Sustituyendo los valores de a y b y la dependencia de r₀ en los ángulos de
2
Euler, esta expresión se escribe:
MgX 0R= ϕ̇ [ I '3' ' Ψ̇−(I ''1 ' −I '3' ' ) ϕ̇ cos θ1 ] .
La relación obtenida es una ecuación de segundo grado en ϕ̇ . Tendremos dos soluciones para
cada para de valores de Ψ̇ y θ1 siempre que se cumpla que el discriminante de la ecuación sea
positivo:
I '3' '2 Ψ˙ 2≥4 MgX 0R ( I '1' ' −I '3' ' )cos θ1 .
Los casos posibles se describen en las siguientes figuras:
35
C. 3. Sólido libre.
Esta es la situación en la que el sólido no está

sometido a ligaduras y se mueve libremente por
el espacio bajo la acción de fuerzas. En este
caso se hacen uso de la ecuación del momento
lineal total que describe el movimiento del
centro de masas y de la ecuación del momento
angular total con respecto de masas que da
cuenta del movimiento del sólido con respecto
al centro de masas. Será conveniente expresar
esta última en términos de los vectores base del sistema primado para reducir la complejidad de las
ecuaciones. Matemáticamente todo este se expresa:
Ecuación del momento lineal total: ⃗

Fe =M ⃗
¨
X OR
Ecuación del momento angular total: ⃗

M eR'' ' =⃗
˙
L'R' ' +( ⃗ L'R' ' ) , ⃗
w' ' ' × ⃗ L'R' ' = I¯'R' ' · ⃗
w'' ' , ⃗˙
L'R' ' = I¯'R' ' · ⃗
˙
w'' '
36
I '1' ' 0 0
I¯'R' ' = 0 I '2' ' 0 = constante.
0 0 I '3' '
Haciendo cuentas llegamos a las ECUACIONES DE EULER
M e'R ,1' ' =I '1'' w˙'1' ' +(I '3' ' −I '2' ' ) w'2' ' w '3' '
M e'R ,2' ' =I '2'' w˙'2' ' +(I '1' ' −I '3' ' ) w'1' ' w '3' '
M e'R ,3' ' =I '3' ' ẇ'3 +(I ''2 ' −I '1' ' ) w'1' ' w '2' '
Ecuación de la energía
2 N 2 N 2 N 2 N
Feα · d ⃗
W 12= ∫ ∑ ⃗ F eα ·(d ⃗
X αO= ∫ ∑ ⃗ X RO +d ⃗ F eα · d ⃗
X αR )= ∫ ∑ ⃗ X RO + ∫ ∑ ⃗
F eα · d ⃗
X αR
1 , L α =1 1 , L α=1 1 , L α =1 1 , L α =1
2 N 2
F eα · d ⃗
∫∑⃗ Fe · d ⃗
X RO= ∫ ⃗ X OR
1 , L α =1 1, L
2 N 2 N 2 N 2 N 2
F eα · d ⃗
∫∑⃗ F eα ·(d ⃗ϕ ×⃗
X αR = ∫ ∑ ⃗ F eα )= ∫ ∑ d ⃗ϕ ·⃗
X αR ×⃗
X αR )= ∫ ∑ d ⃗ϕ ·( ⃗ M eR, α= ∫ d ⃗ϕ · ⃗
M eR
1 , L α =1 1 , L α =1 1 , L α=1 1 , L α =1 1,L
1 ˙ ˙R 1 ¯
Energía cinética T = 2 M ⃗
X OR ⃗
X O +T R con T R= 2 ⃗
w IR⃗
w .
37

Tema 3 Teoria 2018 Def

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Tema 3.

Dinámica del sólido rígido

A. Ecuaciones fundamentales de la dinámica

A.1. Sistema de una partícula.

Considérese un sistema de referencia inercial OX 1X2X3 y una

El teorema de conservación del momento lineal se deduce directamente de la segunda ley de

previas se puede poner como L˙O

El Teorema de conservación del momento angular se deduce directamente de la ecuación del

Si las fuerzas que actúan sobre una partícula toman la forma ⃗ ∇ U (⃗

invierte en variar la energía potencial de la partícula.

En sistemas conservativos, se define la energía mecánica de la partícula como la suma de la energía

A.2. Sistema de N partículas.

Considérese un sistema de referencia inercial

partículas del sistema).

centro de masas de un sistema de partículas ⃗

El teorema de conservación del momento lineal total de un sistema de partículas (

Fe =0 ) entonces se conserva el momento lineal total ⃗

Sumando las N ecuaciones diferenciales vectoriales M eO , α +⃗

tercera ley de Newton en su versión fuerte f αβ ∝ ⃗

El teorema de conservación del momento angular total de un sistema de partículas se enuncia a

Será muy útil reescribir la la expresión ⃗ L˙O

los dos últimos términos se anulan tenemos el resultado importante

A.3. Sólido rígido.

El sólido rígido es un caso particular de un

A.3.1. Ecuación del momento lineal total.

A.3.2. Ecuación del momento angular total.

deducido que también se cumple ⃗ L˙ R

vamos a derivar es también válida para la ecuación ⃗ L˙O

LR ,1 =w 1 I 11 +w 2 I 12+ w3 I 13 . Procediendo de manera análoga con las otras componentes tenemos

A.3.3. Ecuación de la energía

Trabajo de las fuerzas internas. Considérese el desplazamiento de dos partículas α y β de un sólido

en un tiempo dt. El trabajo realizado por la fuerza f αβ

realizado por la fuerza f βα

consideramos ahora la tercera ley en su versión fuerte entonces f αβ d ⃗

Trabajo de las fuerzas externas.

B. Sólido con un eje fijo.

˙ ' X P + W̄' W̄' X P ' ¨ ˙

Fe≠,1 + F e'O ,1 + F e'A ,1=−M [ ϕ̈ X OR ',2 + ϕ˙2 X RO',1 ]

Fe≠,2 + F e'O ,2 + F e'A ,2 =M [ ϕ̈ X OR ',1 −ϕ˙2 X RO ',2 ]

Usando en esa expresión ⃗

I '11 I '12 I '13

M e'O ,≠,1− X OA ',3 F e'A ,2=−ϕ̇ 2 I '23+ ϕ̈ I '13

M e'O ,≠,2 + X OA ',3 F eA',1 =ϕ˙2 I '13 + ϕ̈ I '23

Ecuación de la energía W 12=T 2−T 1

1 ' ¯' ⃗' 1 ' 2

C. Sólido con un punto fijo.

Considérese un sólido que se mueve arbitrariamente salvo por la

cos ψ sin ψ 0 1 0 0 cos ϕ sin ϕ 0

w =( θ̇ cos ϕ + ψ̇ sin θ sin ϕ ) i⃗ +( θ̇ sin ϕ − ψ̇ sin θ cos ϕ ) ⃗j+( ψ̇ cos θ + ϕ̇ ) ⃗k

~ ~˙~ ~ ~~ ~ ˙ B̄ C̄ W̄' ~ ~ '' ~

Usando en esa expresión ⃗

Ecuación de la energía W 12=T 2−T 1

1 ' ' ' ¯' ' ' ⃗ 1 1 1

ESTUDIAMOS AHORA VARIAS SITUACIONES DE INTERÉS. SOLO SE PRESENTARÁN

C. 1. Fuerzas que no dan momento en O ( ⃗ M eO ,≠=0 o equivalentemente ⃗

Ecuación del momento angular total

Las ecuaciones de Euler toman la forma

Ecuación de la energía W 12=T 2−T 1

1 ' ' ' ¯' ' ' ⃗ 1 1 1

C.1.1. Sólido simétrico (I1’’’=I2’’’= I3’’’)

Las ecuaciones de Euler toman la forma

0=I '1' ' w˙'1' '

' '' ' ' '