Tema 3.

DINÁMICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Problemas

(1). Considérese una placa rectangular

homogénea de lados a y b que se puede mover

en un plano bajo la acción de (i) una fuerza

central conservativa que actúa sobre su centro

de masas ( ⃗ ∇ R U con
F1=−⃗ U=−1/ X RO )

y (ii) una fuerza de módulo constante F2

⃗

que actúa sobre el vértice V de la placa en la

dirección del lado largo de la placa. Se definen un sistema de ejes OXYZ fijo en el plano de la placa

con X ortogonal a la placa y un sistema RX’Y’Z’ móvil situado en el centro de masas y dirigido a lo

largo de los ejes principales de inercia. Se pide determinar:

a) Ecuación de transformación entre los sistemas OXYZ y RX’Y’Z’. Campo de velocidades del

sólido. Campo de aceleraciones. Utilizar coordenadas polares para las coordenadas del centro de

masas.

b) Ecuación del momento lineal total en términos de los vectores base del sistema OXYZ. Obtener

las ecuaciones escalares asociadas (todo debe quedar expresado en términos de las coordenadas

polares del centro de masas y el ángulo que describe la rotación con respecto al centro de masas).

c) Ecuación del momento angular con respecto al centro de masas en términos de los vectores base

del sistema RX’Y’Z’.

d) Ecuación de la energía
(2). Considérense una placa circular

homogénea de radio r que se mueve de tal

forma que su centro de masas debe

trasladarse por un semicírculo de radio a y

puede rotar alrededor de este punto. Las

fuerzas que actúan sobre la placa son (i) la

fuerza de ligadura F1 que hace que el

⃗

centro de masas se mueva en el semicírculo

y (ii) la gravedad F2 . Se definen un sistema de ejes OXYZ fijo en el plano de la placa con X
⃗

ortogonal a la placa y un sistema RX’Y’Z’ móvil situado en el centro de masas y dirigido a lo largo

de los ejes principales de inercia. Se pide determinar:

a) Ecuación de transformación entre los sistemas OXYZ y RX’Y’Z’. Campo de velocidades del

sólido. Campo de aceleraciones. Utilizar coordenadas polares para las coordenadas del centro de

masas.

b) Ecuación del momento lineal total en términos de los vectores base del sistema OXYZ. Obtener

las ecuaciones escalares asociadas (todo debe quedar expresado en términos de las coordenadas

polares del centro de masas y el ángulo que describe la rotación con respecto al centro de masas).

c) Ecuación del momento angular total con respecto al centro de masas en términos de los vectores

base del sistema RX’Y’Z’.

d) Ecuación de la energía
(3). Considérese una placa circular homogénea

de radio r que se mueve de tal forma que un

punto P de su circunferencia exterior debe

moverse por un semicírculo de radio a y puede

rotar alrededor de este punto. Las fuerzas que

actúan sobre la placa son (i) la fuerza de ligadura

F1 que hace que el punto I se mueva en el

⃗

semicírculo y (ii) la gravedad F2 . Se definen un sistema de ejes OXYZ fijo en el plano de la

⃗

placa con X ortogonal a la placa y un sistema RX’Y’Z’ móvil situado en el centro de masas y

dirigido a lo largo de los ejes principales de inercia. Se pide determinar:

a) Ecuación de transformación entre los sistemas OXYZ y RX’Y’Z’. Campo de velocidades del

sólido. Campo de aceleraciones. Utilizar coordenadas polares para las coordenadas del punto P.

b) Ecuación del momento lineal total en términos de los vectores base del sistema OXYZ. Obtener

las ecuaciones escalares asociadas (todo debe quedar expresado en términos de las coordenadas

polares del punto P y el ángulo que describe la rotación con respecto al centro de masas).

c) Ecuación del momento angular con respecto al centro de masas en términos de los vectores base

del sistema RX’Y’Z’.

d) Ecuación de la energía
(4). Considérese una barra maciza homogénea fija en

su punto superior O pero que puede oscilar en un

plano alrededor de este punto sometida a (i) la acción

de la gravedad F2 y (ii) a la fuerza de ligadura

⃗

F1 que lo fija al punto O (sólido pesado con un

⃗

punto fijo que se mueve en un plano = péndulo

físico). Se consideran el sistema OXYZ fijo en el espacio con OX perpendicular al plano y el

sistema OX’Y’Z’ con OX’ perpendicular al plano y OY’ en la dirección de la barra (ejes principales

de inercia). Se pide determinar:

a) Ecuación de transformación entre los sistemas OXYZ y OX’Y’Z’. Campo de velocidades del

sólido. Campo de aceleraciones.

b) Ecuación del momento lineal total en términos de los vectores base del sistema OXYZ. Obtener

las ecuaciones escalares asociadas.

c) Ecuación del momento angular total con respecto al punto O en términos de los vectores base del

sistema OX’Y’Z’.

d) Ecuación de la energía
(5). Considérese una barra maciza homogénea A

fija en un extremo O y que puede oscilar en un

φ
plano alrededor de este punto. En el otro extremo

de la barra A se cuelga otra barra B maciza y

homogénea también por un extremo de tal forma

que puede rotar libremente alrededor del extremo

común en el mismo plano que la barra A. Las

fuerzas que actúan en el problema son: (i) a la

fuerza de ligadura F1 que fija la barra A al punto O (ii) la fuerza de contacto entre barras, ⃗
⃗ F2

sobre A y −⃗
F2 sobre B, (iii) la gravedad ⃗
F3 sobre A y ⃗
F 4 sobre B. Se considera el sistema

OXYZ fijo en el espacio con OX perpendicular al plano. Para la barra A se considera el sistema

OX’Y’Z’ con OX’ perpendicular al plano y OY’ en la dirección de la barra A (ejes principales de

inercia). Para la barra B se considera el sistema RBX’’Y’’Z’’ ubicado en el centro de masas de la

barra B con el eje RBX’’ perpendicular al plano y el eje RBY’’ a lo largo de la barra (ejes principales

de inercia de la barra B). Se pide determinar para cada sólido:

a) Ecuación de transformación entre el sistema fijo y el solidario al sólido. Campo de velocidades

del sólido. Campo de aceleraciones.

b) Ecuación del momento lineal total en términos de los vectores base del sistema OXYZ. Obtener

las ecuaciones escalares asociadas.

c) Ecuación del momento angular total con respecto al punto O (barra A) y con respecto al punto RB

(barra B) en términos de los vectores base del sistema solidario a cada sólido.

d) Ecuación de la energía para cada sólido

(6). Considérese un paralelepípedo de lados a

< b < c que se mueve en el espacio bajo la

acción de (i) una fuerza central conservativa

que actúa sobre su centro de masas (

∇ R V con
F1=−⃗
⃗ V =−1/ X OR ) y (ii) una

fuerza F2 de módulo constante sobre un

⃗

vértice V en la dirección del lado más largo.

Se definen un sistema OXYZ fijo en el espacio y un sistema RX’Y’Z’ solidario al sólido en su

centro de masas y dirigido a lo largo de los ejes principales de inercia. Se pide determinar:

a) Ecuación de transformación entre los sistemas OXYZ y RX’Y’Z’. Campo de velocidades del

sólido. Campo de aceleraciones. Utilizar las coordenadas cartesianas para el centro de masas.

b) Ecuación del centro de masas en términos de los vectores base del sistema OXYZ. Obtener las

ecuaciones escalares asociadas (todo debe quedar expresado en términos de las coordenadas

cartesianas del centro de masas y los ángulos de Euler que describen la rotación con respecto al

centro de masas).

c) Ecuación del momento angular con respecto al centro de masas en términos de los vectores base

del sistema RX’Y’Z’.

(7). Considérese una esfera maciza

homogénea de radio r que se mueve

sobre una superficie esférica convexa de

radio R de tal forma que su centro de

masas se encuentra siempre sobre la

misma. Sobre la esfera actúan (i) la

fuerza de ligadura F1 que mantienen

⃗

al centro de masas de la esfera en la

superficie convexa y (ii) la gravedad

F2 . Se definen el sistema OXYZ fijo

⃗

en el espacio y el sistema RX’Y’Z’ fijo en el centro de masas. Se pide determinar:

a) Ecuación de transformación entre los sistemas OXYZ y RX’Y’Z’. Campo de velocidades del

sólido. Campo de aceleraciones. Utilizar dos conjuntos de ángulos de Euler, uno para el movimiento

del centro de masas y otro para la rotación de la esfera.

b) Ecuación del centro de masas en términos de los vectores base del sistema OXYZ. Obtener las

ecuaciones escalares asociadas (todo debe quedar expresado en términos de los ángulos de Euler

definidos previamente).

c) Ecuación del momento angular con respecto al centro de masas en términos de los vectores base

del sistema RX’Y’Z’.

(8). Considérese una esfera maciza homogénea

de radio r que se mueve sobre una superficie

esférica convexa de radio R de tal forma que un

punto P de su corteza se encuentra siempre

sobre la misma. Sobre la esfera actúan (i) la

fuerza de ligadura ⃗
F1 que mantienen al punto

P de la esfera en la superficie convexa y (ii) la

gravedad F2 . Se definen el sistema OXYZ

⃗

fijo en el espacio y el sistema RX’Y’Z’ fijo en el centro de masas. Se pide determinar:

a) Ecuación de transformación entre los sistemas OXYZ y RX’Y’Z’. Campo de velocidades del

sólido. Campo de aceleraciones. Utilizar dos conjuntos de ángulos de Euler, uno para el movimiento

del centro de masas y otro para la rotación de la esfera.

b) Ecuación del centro de masas en términos de los vectores base del sistema OXYZ. Obtener las

ecuaciones escalares asociadas (todo debe quedar expresado en términos de los ángulos de Euler

definidos previamente).

c) Ecuación del momento angular con respecto al centro de masas en términos de los vectores base

del sistema RX’Y’Z’.

(9)NOTA PREVIA. La ecuación del momento angular total de un sólido rígido referida a su centro

de masas y expresada en términos de los vectores base del sistema RX 1X2X3 toma la forma

L˙ R . En el apartado A.3.2. de teoría del tema 3 vimos que esta expresión podía también
M eR=⃗
⃗

⃗ ˙
escribirse en la forma M eR' =⃗
L'R + ⃗
w ' ×⃗
L'R si hacíamos uso de un sistema de referencia RX 1’X2’X3’

ligado al cuerpo sólido donde ⃗

w' es el vector velocidad angular del sólido (o equivalentemente

del sistema RX1’X2’X3’). Este resultado se obtuvo en base a la relación deducida en A.3.2. entre las

derivadas de un mismo vector evaluadas en los sistemas de referencia RX 1X2X3 y RX1’X2’X3’ que

˙
Q˙ )' =⃗
se escribe ( ⃗ Q' +⃗
w ' ×⃗
Q ' . Si el sistema RX1’X2’X3’ no fuese un sistema de referencia ligado al

sólido siendo ⃗
Ω' la velocidad angular de este sistema, la relación entre las derivadas de un

mismo vector evaluadas en los sistemas de referencia RX 1X2X3 y RX1’X2’X3’ se escribiría como

˙
Q˙ )' =⃗
(⃗ Q' + ⃗
Ω' × ⃗
Q ' . Usando este resultado en la ecuación del momento angular total L˙ R
M eR=⃗
⃗

⃗ ˙
se llega a una expresión alternativa de la misma que toma la forma M eR' =⃗
L'R + ⃗
Ω' ×⃗
L'R . Nótese

que ahora el momento angular total ⃗

L'R = I¯'R ⃗
w' se evalúa en un sistema de referencia no ligado al

sólido en el que el tensor de inercia puede no ser constante en el tiempo. Esta expresión será de

utilidad cuando el tensor de inercia evaluado en este sistema sea constante y diagonal. Como

veremos es especialmente útil en los sólidos de revolución.

EJERCICIO. En el problema del trompo de Lagrange la matriz de rotación era la matriz de los

ángulos de Euler Ā= B̄ C̄ D̄ . El sistema solidario al sólido se relacionaba con el sistema fijo a

través de esa matriz Ā . Las ecuaciones de Euler se obtenían de la expresión

⃗ ˙
M eR' =⃗
L'R + ⃗
w ' ×⃗
L'R siendo el sistema primado el sistema solidario al sólido. Se pide determinar las

⃗ ˙
ecuaciones escalares que se obtiene de hacer uso la expresión M eR' =⃗
L'R + ⃗
Ω' ×⃗
L'R siendo

RX1’X2’X3’ el sistema que se obtiene a través de la matriz C̄ D̄ .