Variables generalizadas: de

esfuerzo y flujo
Prof. Rafael Soria
 Introducción a variables generalizadas

Sistema físico eléctrico Modelo conceptual de ENERGÍA:

- Es bien aplicado a muchos sistemas físicos

- Es un enfoque unificador para el modelado de

sistemas.
Esquema del sistema físico eléctrico
Puerto de
energía - Bajo esta visión, un sistema es un
manipulador de energía, que interactúa con
Fuente Sistema entradas y salidas a través de puertos.
E
- Es necesario examinar el mecanismo de las
interacciones energéticas en términos de
Potencia entregada al resistor = 𝐸(𝑡) 𝐼(𝑡) variables del sistema. Las variables del
sistema determinan Cómo? y, en qué
𝑡
Energía entregada al resistor = ‫׬‬0 1 𝐸(𝑡) 𝐼(𝑡) 𝑑𝑡 sentido? se transmite la energía.
 Ej. Modelo conceptual energético de un sistema hidráulico

Represa Variables del sistema:

Q : caudal
Reservorio
(fuente) Pn : presión (neta), en la toma de la turbina,
con respecto al nivel de referencia.

𝑃𝑜𝑡𝑛 = 𝑃𝑛 ∗ 𝑄 𝑃𝑜𝑡𝑛 = 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ 𝐻𝑛 ∗ 𝑄
𝑡1
𝐸𝑛 = න 𝑃𝑛 ∗ 𝑄 ∗ 𝑑𝑡 𝐸𝑛 = 𝑀 ∗ 𝑔 ∗ 𝐻𝑛
0

Tubería de presión
(puerto de energía)
Fuente: https://www.curriculumnacional.cl/estudiante/621/articles-25462_thumbnail.jpg

Turbina y generador
(Sistema)
Variables de potencia o de entrega de energía

El acto de entrega de energía está asociado con una:

• Variable intensiva: variable de flujo (f) Ej: Q, I
• Variable extensiva: variable de esfuerzo (e) Ej: P, E

El uso de estas variables satisfacen el Postulado de potencia:

La potencia total del sistema Pot(t) es:

𝑃𝑜𝑡 𝑡 = ෍ 𝑃𝑜𝑡𝑗 = ෍ 𝑒𝑗 ∗ 𝑓𝑗 =𝑒 𝑡 ∗ 𝑓𝑡
𝑡 𝑡 𝑡
𝑗 𝑗

j: j-ésimo componente de un sistema

A estas variables ( e,f ) se las llama variables de potencia o de entrega de energía

 Variables de potencia o de entrega de energía
Variable de
potencia Esfuerzo (e) Flujo (f) Potencia (e.f)
Sistema

Eléctrico

Mecánico
traslacional

Mecánico
rotacional

Hidráulico

Neumático

Térmico
Variables de potencia o de entrega de energía

𝑒 𝑡 ∗ 𝑓𝑡
La potencia total entregada a un sistema Pot(t) es:
𝑡
La energía total entregada a un sistema es: න 𝑒 𝑡 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
0
Variables de energía o de almacenamiento de energía

• Cantidad de movimiento o momentum => Acumulación de esfuerzo

𝑡
𝑝 𝑡ሶ = 𝑒 𝑡
𝑝 𝑡 =න𝑒 𝑡 𝑑𝑡
0

• Desplazamiento => Acumulación de flujo

𝑡 𝑞 𝑡ሶ = 𝑓 𝑡
𝑞 𝑡 = න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
0

A estas variables ( e,f ) se las llama variables de energía o de

almacenamiento/acumulación de energía
 Variables de energía o de almacenamiento de energía
Variable de
energía Cantidad de movimiento p(t) Desplazamiento
Sistema q(t)

Eléctrico

Mecánico
traslacional

Mecánico
rotacional

Hidráulico

Neumático

Térmico
Variables generalizadas Esfuerzo; e(t)

Generalizan para cualquier sistema. De potencia o “ de entrega de

energía”

Flujo; f(t)

Variables generalizadas

Cantidad de movimiento; p(t)

De energía o “de
almacenamiento/acumulación
de energía”

Desplazamiento; q(t)

- Describen la dinámica del sistema, pues especifican la historia del flujo de energía dentro del sistema.
- Almacenamiento de energía o de “información” concerniente a su pasado.
Elementos básicos de un sistema
Fuente de esfuerzo

Fuentes

Fuente de flujo

Almacenadores de esfuerzo o Sus leyes constitutivas

“almacenador potencial” o o estado, relacionan
Elementos básicos de un “almacenador capacitivo” e(q) y q(e)
sistema
Almacenadores/acumuladores
de energía

Almacenadores de flujo o Sus leyes constitutivas

“almacenador cinético” o o estado, relacionan
“almacenador inductivo” f(p) y p(f)

Disipador de energía
Disipador de energía
generalizado
Almacenadores cinéticos o inductivos
 Leyes constitutivas (o estado) de almacenadores cinéticos (o
inductivos)

Ley constitutiva o Estado Inductancia y unidad

Inductor eléctrico

Masa traslacional

Masa rotacional

Inductor de un
fluido
Energía y co-energía de almacenadores cinéticos
𝑡
𝐸 = න 𝑒(𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡
0

Sustituyendo 𝑝(𝑡)
ሶ = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑝 = 𝑒 𝑑𝑡

Cuando el integrando es el flujo f(p) del almacenador cinético, la energía cinética es una función de p

𝑡
𝜏 = න 𝑓 𝑝 𝑑𝑝 𝑓𝑝 es la ley constitutiva
𝑝
0

Una co-función complementaria, llamada co-energía cinética, es la energía cinética en virtud de su flujo.
El integrando es p(f)

𝑡 𝑝
∗ 𝑓 es la ley constitutiva
𝜏 𝑓 =න𝑝 𝑓 𝑑𝑓
0
 Energía y co-energía de almacenadores cinéticos (o inductivos)
Energía cinética Co-energía cinética
𝑡 𝑡
∗
𝜏 𝑝 = න 𝑓 𝑝 𝑑𝑝 𝜏 𝑓 =න𝑝 𝑓 𝑑𝑓
0 0

Inductor eléctrico

Masa traslacional

Masa rotacional

Inductor de un
fluido

Si la ley constitutiva del almacenador cinético es lineal =>

𝜏𝑝 =𝜏𝑓 ∗
Almacenadores potenciales o capacitivos
 Leyes constitutivas (o estado) de almacenadores potenciales (o
capacitivos)
Ley constitutiva o Estado Capacitancia y unidad

Capacitor eléctrico

Resorte
traslacional

Resorte rotacional

Capacitor de un
fluido

Capacitor térmico
Energía y co-energía de almacenadores potenciales
𝑡
𝐸 = න 𝑒(𝑡) 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡
0

Sustituyendo 𝑞(𝑡)
ሶ = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑞 = 𝑓 𝑑𝑡
Cuando el integrando es el esfuerzo e(q) de un almacenador de potencia, esta función representa el
trabajo que el almacenador potencial es capaz de hacer en virtud del desplazamiento q . El negativo de
la función de trabajo se llama energía potencial.

𝑡 𝑒 𝑞 es la ley constitutiva
𝜈(𝑞) = න 𝑒(𝑞) 𝑑𝑞
0

La co-energía potencial, es la energía almacenada en virtud del esfuerzo. El integrando es q(e)

𝑡
∗
𝜈(𝑒) = න 𝑞(𝑒) 𝑑𝑒 𝑞 𝑒 es la ley constitutiva
0
 Energía y co-energía de almacenadores potenciales (o capacitivos)

Energía potencial Co-energía potencial

𝑡 𝑡
𝜈(𝑞) = න 𝑒(𝑞) 𝑑𝑞 𝜈(𝑒) ∗ = න 𝑞(𝑒) 𝑑𝑒
0 0

Capacitor eléctrico

Resorte
traslacional

Resorte rotacional

Capacitor de un
fluido

Capacitor térmico
Disipadores ideales
Disipadores ideales, o resistores, o resistencias

• Sus leyes constitutivas relacionan esfuerzo y flujo: e(f) ; f(e)

• Ej: un amortiguador lineal con coeficiente de amortiguamiento B es
un disipador lineal

B: coeficiente de amortiguamiento
 Leyes constitutivas (o estado) de disipadores ideales

Ley constitutiva o Estado Resistencia y unidad

Resistor eléctrico

Amortiguador
traslacional

Amortiguador
rotacional

Resistor de fluido

Resistor térmico
Contenido y co-contenido de los disipadores ideales

La disipación de potencia en un disipador ideal por virtud de su flujo f se representa

por una función de disipación, o, contenido D(f)

𝐷 𝑓 = න𝑒 𝑓 𝑑𝑓

El co-contenido expresa la disipación de potencia por un disipador ideal por virtud

de su esfuerzo e. El co-contenido G(e) está definido por:

𝐺 𝑒 = න𝑓 𝑒 𝑑𝑒
 Contenido y co-contenido de disipadores o resistores

Contenido Co-contenido
𝐷 𝑓 = න𝑒 𝑓 𝑑𝑓 𝐺 𝑒 = න𝑓 𝑒 𝑑𝑒

Resistor eléctrico

Amortiguador
traslacional

Amortiguador
rotacional

Resistor de fluido

Resistor térmico
 Diagrama de Paynter
• Variables cinemáticas ( f , q ): describen el movimiento de un sistema sin considerar las causas que lo originan
• Variables dinámicas ( e, p ) : describen las causas que originan el movimiento del sistema
e

𝑡
𝑝 𝑡 =න𝑒 𝑡 𝑑𝑡 𝜈 𝑞 ; 𝜈(𝑒) *
0

𝐷 𝑓
p
𝐺 𝑒 q

𝜏 𝑝 ;𝜏 𝑓 * 𝑡
𝑞 𝑡 = න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
0

f
Fuentes de energía
 Fuentes de energía

Elemento Variable Tipo

Batería

Motor

Reservorio

Bomba hidráulica
Puertos
Puertos
Son los puntos de interconexión entre elementos y subsistemas

Fuentes

Un puerto Almacenadores

Disipadores
Elementos de

Transformadores

Dos puertos

Transductores
Breve revisión de
elementos de dos
puertos
 • Transformadores y transductores son dispositivos
que acoplan dos subsistemas (o sistemas)
dinámicos.
• Transformadores acoplan subsistemas (o sistemas)
del mismo dominio de energía
Elementos • Transductores acoplan subsisitemas (o sistemas) de
diferentes dominios de energía
de dos • Acoplamiento: se expresa con sus leyes constitutivas
(o restricciones) que relacionan las variables del
puertos puerto 1 (e1,f1,p1,q1) con las variables del puerto 2
(e2,f2,p2,q2) => en formato de cupletas
• Restricciones son limitaciones al comportamiento
dinámico del sistema, típicamente debido a la ley
constitutiva, interconexiones entre componentes, y
condiciones de contorno.
 Transformadores

• Asumiendo eficiencia Palanca Par de engranes

perfecta, se cumple la
conservación de potencia
• Cumplen restricciones de
e,f,p,q
• 𝛽 es el radio de la
transformación

Transformador Transformador
eléctrico diferencial
fluídico
Fuente: Torres, 2020
 • Tipos:
• Transductor transformador
• Giradores
Transductores • Transductores de señal
• Transactores
 Transductores Mecanismo de cremallera Pistón

transformadores
Ley constitutiva tiene
forma de una restricción
de desplazamiento o
flujo, y otra ley tiene
forma de restricción de
esfuerzo

Bomba de desplazamiento positivo

Fuente: Torres, 2020
 Leyes constitutivas motor DC:
𝜏 = 𝐾𝑖 𝐼 𝐾𝑖 es s la constante de torsión
𝐸 = 𝐾𝑏 𝜔 𝐾𝑏 es la constante de la fuerza electromotriz
𝐾𝑖 = 𝐾𝑏 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑆𝐼 => 𝐾𝑖 = 𝐾𝑏 = 𝐾 = 𝛽

Giradores

Motor DC Girador mecánico

Se caracterizan por un par
de leyes constitutivas
donde ambas leyes
tienen la forma de
restricciones de esfuerzo,
en las que el esfuerzo en
un puerto está
relacionado con el flujo
en el otro puerto.
Bobina de voz
Fuente: Torres, 2020
 • Transductores de señal:
• Representados por una única relación constitutiva.
• Ej: transductor piezoeléctrico, termopar

Transductores • Transactores:
• Contienen una fuente controlada (por e o f) en el puerto de salida, mientras que la
y transactores variable de control (e o f) opera en el puerto de entrada.
• Ej: fuente de I controlada por E, fuente de I controlada por I, fuente de E controlada por
E, fuente de E controlada por I

Fuente: Torres, 2020

Ecuaciones de equilibrio
• Sistema eléctrico
• Ley de corrientes de Kirchhoff: corrientes entrando y saliendo de nodos = 0
• Ley de voltaje de Kirchhoff: suma de voltajes en mallas = 0
• Sistemas mecánicos
• Tercera ley de Newton: acción –reacción
• Principio D´ Alembert: sumatoria de fuerzas = 0 , y de torques = 0
• Sistema hidráulico
• Ley de balance de presiones: caída de presiones/alturas
• Ley de conservación de la masa: diferencia de caudales y variación de volumen en tiempo
• Sistema térmico
• Derivación de la primera ley de la Termodinámica: balance de energía en transitorio