MODELADO DE SISTEMAS

Modelado Generalizado

Dra. Paola Andrea Niño Suárez

 NECESIDAD DE OBTENER UN MODELO
Para comprender el funcionamiento de un sistema y su
proceso es necesario establecer una serie de premisas
y condiciones que se supone se cumplen; dicho de otra
manera, hay que hacer fácil de visualizar aquello que
es complejo por naturaleza.
A esta serie de premisas se les llama modelo y el tipo
de modelo que mejor se adapta para describir sistemas
es el modelo causa-efecto.
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Es decir que relaciona de alguna manera las variables y los
parámetros del sistema y su proceso.

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• Un modelo puede ser muy simple o complejo
dependiendo de:

a) Las características del sistema que se trate.

b) Del detalle de análisis al que se quiere llegar.

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Definición
• La modelación matemática de sistemas dinámicos consiste en la
obtención de una descripción matemática para el modelo del sistema
que relacione sus variables físicas significativas.

𝒇 𝒕 = 𝑲 𝒙𝟐 𝒕 − 𝒙𝟏 𝒕 = 𝑲∆𝒙(𝒕)
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Modelos Generalizados
• A través de una reflexión atenta sobre el comportamiento dinámico de
cualquier sistema físico, se concluye que ese comportamiento está
íntimamente relacionado con el almacenamiento, flujo e intercambio de
energía.

• De esta forma, surge entonces la idea de utilizar la energía como concepto

unificador en la descripción matemática de sistemas físicos, resultado en el
llamado abordaje generalizado para la modelación de sistemas.

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Modelos Generalizados
• Como consecuencia directa del seguimiento de este abordaje, no solo
será posible encontrar una forma sistemática y general para la
modelación de cualquier sistema físico independiente de si se trata
de un sistema mecánico, eléctrico, fluídico, térmico u otro, como
también será posible establecer relaciones de analogía entre
sistemas desde el punto de vista del comportamiento energético.

• Por ejemplo, en este abordaje una bobina en un sistema eléctrico

posee un comportamiento energético idéntico al de un resorte en un
sistema mecánico.

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Modelos Generalizados
• El concepto subyacente al abordaje generalizado se basa en la noción
de que cualquier sistema físico efectúa una interacción energética
que puede ser representada por un par de variables, cuyo producto
corresponde a la potencia instantánea transmitida en esta
interacción.

Variables de potencial (e) y flujo (f) de sistemas físicos

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 Variables Físicas Generalizadas
• Una de las variables corresponde al potencial energético al cual
el sistema está ligado relativamente a una referencia, por lo cual
se denomina variable de potencial, esta es una variable relativa
representada por la letra e ó v.
f
f

• La otra variable corresponde al flujo de energía que pasa a través

del sistema, denominándose como variable de flujo, que es una
variable absoluta que puede ser representado por la letra f.
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 Variables de Potencia (e)
Variables de Flujo (f)
Sistema Mecánico Mecánico
Eléctrico Fluídico Térmico
Físico Traslacional Rotacional

Velocidad Velocidad Voltaje Presión

lineal v12 angular ω12 (Tensión) P12 Temperatura
Variable de
V12
Potencia (e) ⅆ𝒙𝟏𝟐
𝝎𝟏𝟐 =
ⅆ𝜽𝟏𝟐 ⅆ𝜞𝟏𝟐
𝑻𝟏𝟐
𝑽𝟏𝟐 = ⅆ𝝀𝟏𝟐 𝑷𝟏𝟐 =
ⅆ𝒕 ⅆ𝒕 𝑽𝟏𝟐 = ⅆ𝒕
ⅆ𝒕
Fuerza Torque Corriente Caudal-Vol Flujo de Calor
Variable de F τ ί Q q
ⅆ𝒑 ⅆ𝒑 ⅆ𝒒 ⅆ𝑽𝒐 ⅆ𝒉
Flujo (f) 𝑭= 𝑭= 𝒊= 𝑸= 𝒒=
ⅆ𝒕 ⅆ𝒕 ⅆ𝒕 ⅆ𝒕 ⅆ𝒕

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Elementos básicos de procesamiento de
energía
Cualquier sistema físico que pueda ser representado por un modelo de
parámetros concentrados, que podría ser compuesto por cinco tipos
diferentes de elementos básicos de procesamiento de energía:

• Almacenadores de potencial.
• Almacenadores de flujo.
• Disipadores (o conversores) de energía.
• Fuentes de energía.
• Fuentes de potencial.
• Fuentes de flujo.
• Transformadores y generadores. Dra. Paola Andrea Niño Suárez
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Modelo Generalizado Sistema Mecánico

Sistema Eléctro-Mecánico

Sistema Eléctrico

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Etapas del modelado
• Para la caracterización de la relación de energética correspondiente a
cada elemento básico, deberá examinarse el tipo de relación
constitutiva (o relación material) particular del elemento teniendo en
cuenta el sistema físico donde se inserta.

• El paso siguiente en la formulación del modelo matemático, consiste

en el establecimiento de las relaciones de interconexión entre los
diversos elementos básicos de un sistema físico.

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 Relaciones Constitutivas
Cualquier curva experimental, o ley, que especifique las características
físicas de los elementos de un sistema, se denomina por relación
constitutiva o relación material de ese elemento.

𝒇 𝒕 = 𝑲 𝒙𝟐 𝒕 − 𝒙𝟏 𝒕 = 𝑲∆𝒙(𝒕)
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Almacenadores de potencial
• Un elemento se dice almacenador de energía si almacena energía por
integración en el tiempo de la variable potencial.
• La relación constitutiva de un almacenador de potencial esta descrita
por la ecuación algebraica:
𝒆𝒂 = 𝝋(𝒇)

donde ea designa la variable del potencial energético acumulado,

definido por:

𝒆𝒂 = න 𝒆(𝒕)ⅆ𝒕
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Almacenadores de potencial - Sistema mecánico de
translación
• El mecanismo de almacenamiento de energía de un resorte puro es
hecho en términos de la deformación real del resorte, relativo a su
estado de reposo.

• La relación constitutiva del resorte relaciona así la fuerza aplicada F -

la variable de flujo-, con la deformación resultante en el resorte, i.e.,
la integral de su velocidad v -variable de potencial-, a lo largo del
𝒕
tiempo.
න 𝒗ⅆ𝒕 = 𝝋(𝑭)
𝟎

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 Almacenadores de potencial - Sistema mecánico de
translación
• Donde se prueba que un resorte ideal representa un almacenador de
potencial, visto la deformación x representa la acumulación de la
variable de potencial v.

• Para un resorte ideal con constante de rigidez K la relación

constitutiva corresponde a la ley de Hooke, donde:
𝒕
𝟏
න 𝒗ⅆ𝒕 = 𝝋 𝑭 = 𝒙𝟏𝟐 = 𝑭 𝑭𝒓𝒆𝒔𝒐𝒓𝒕𝒆 = 𝑲(𝒙𝟏 − 𝒙𝟐 )
𝟎 𝒌

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 Almacenadores de potencial - Sistema mecánico de
rotación
• En este caso el elemento acumulador de potencial corresponde a un
resorte de torsión (o resorte angular), cuya relación constitutiva está dada
por: 𝟏
𝜽𝟏𝟐 = 𝝉 𝝉𝒓𝒆𝒔𝒐𝒓𝒕𝒆 = 𝑲 (𝜽𝟏 − 𝜽𝟐 )
𝒌
donde K corresponde a la rigidez de torsión del resorte.

• Se trata entonces de un elemento almacenador de potencial, pues su

relación constitutiva expresa su relación lineal entre su acumulación de la
variable potencial, ω, a lo largo del tiempo, con la variable de flujo, Ƭ , de
acuerdo con la expresión genérica.
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Almacenadores de potencial - Sistema eléctrico
• En un sistema eléctrico el flujo magnético generado por un circuito
eléctrico determina la tensión en sus terminales, de acuerdo con:
ⅆ𝝀
𝑽𝟏𝟐 =
ⅆ𝒕 donde λ representa el flujo magnético, y V la tensión eléctrica.

• La variable de potencial acumulado en un sistema eléctrico corresponde al

𝒕
flujo magnético λ,
𝝀𝟏𝟐 = න 𝑽ⅆ𝒕
𝟎

• Una inducción pura el flujo magnético es proporcional a la corriente que

atraviesa una bobina de inductancia L. El elemento almacenador de
potencial en un sistema eléctrico es la bobina cuya relación constitutiva
esta dada por ⅆ𝒊
𝝀 = 𝑳𝒊
𝟏𝟐 𝑽𝒃𝒐𝒃𝒊𝒏𝒂 = 𝑳
ⅆ𝒕
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Almacenadores de potencial - Sistema fluídico
• El mecanismo fluídico de almacenamiento de energía potencial está
asociado a la energía cinética del movimiento de un cuerpo fluídico.
• Considerando un fluido incompresible fluyendo sin disipación energética a
lo largo de un tubo, y admitiendo que una porción (elemento) de ese fluido
es considerado como una masa rígida con velocidad uniforme, se tiene
que:
ⅆ𝚪
𝑷𝟏𝟐 =
ⅆ𝒕

donde P12 corresponde a la diferencia de potencial de presión entre los

terminales del elemento fluídico, Г y representa el momento fluídico.

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Almacenadores de potencial - Sistema fluídico

• De este modo, el elemento fluídico almacenador de variable de

potencial es designado por inductancia fluídica, siendo su relación
constitutiva definida por:

𝚪𝟏𝟐 = 𝑳𝑸

donde L corresponde a la inercia o inductancia fluídica.

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Almacenadores de potencial - Sistema térmico

• No existe ningún elemento cuya acumulación de temperatura tal que la

-medida del grado de calentamiento de un cuerpo- sea proporcional a
la cantidad de calor que lo atraviesa.

• Siendo así, no existe almacenador de potencial en un sistema térmico.

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 Almacenadores de Potencial
Mecánico Mecánico
Sistema Físico Eléctrico Fluídico Térmico
Traslacional Rotacional
Acumulador de Acumulador de Acumulador de Inductancia
Inductancia L
Potencial Potencial Potencial Fluídica L

𝒕 𝒕 𝒕
𝒆𝒂 = න 𝒆(𝒕)ⅆ𝒕 𝒙𝟏𝟐 = න 𝒗ⅆ𝒕 𝜽𝟏𝟐 = න 𝝎ⅆ𝒕 𝝀𝟏𝟐 = න 𝑽ⅆ𝒕 𝚪𝟏𝟐 = න 𝑷ⅆ𝒕
𝟎 𝒐 𝟎

Almacenador Desplazamiento Desplazamiento Momento

Flujo Magnético
de Potencial lineal angular Fluídico

𝟏 𝟏
𝒆𝒂 = 𝝋(𝒇) 𝒙𝟏𝟐 = 𝑭 𝜽𝟏𝟐 = 𝝉 𝝀𝟏𝟐 = 𝑳𝒊 𝚪𝟏𝟐 = 𝑳𝑸
𝒌 𝒌

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Almacenadores de flujo
• Un elemento se dice que es acumulador de flujo si almacena energía
por integración en el tiempo de la variable de flujo.
• La relación constitutiva de un almacenador de flujo esta descrita por
la ecuación algebraica:
𝒇𝒂 = 𝝋(𝒆)

donde fa designa la variable de flujo energético acumulado, definido

por:

𝒇𝒂 = න 𝒇(𝒕)ⅆ𝒕
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Almacenadores de flujo - Sistema mecánico de translación
• En un sistema mecánico translacional el momento lineal p asociado a una masa
pura en movimiento está definido por: 𝒕
𝐩 = න 𝑭ⅆ𝒕
𝟎

donde F corresponde a la fuerza que actúa sobre la masa.

• El momento lineal p corresponde a la variable de flujo acumulado en un sistema
mecánico translacional.
• De acuerdo con la ley de Newton, el momento lineal esta linealmente relacionado
con la velocidad v de la masa:
𝒑 = 𝒎𝒗𝟏𝟐
• De donde se concluye que la masa m corresponde al elemento acumulador de
flujo en un sistema mecánico translacional. Dra. Paola Andrea Niño Suárez
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Almacenadores de flujo - Sistema mecánico de rotación
• En este caso, el momento angular corresponde al flujo acumulado
definido por la variable h y esta dado por:
𝒕
𝒉 = න 𝝉ⅆ𝒕
𝒐
• Donde se concluye que el elemento acumulador de flujo en un
sistema mecánico de rotación corresponde a la masa de inercia J,
pues es a través de esta que se podrá establecer una relación lineal
entre el momento angular h ya definido y la velocidad de rotación ω
de la masa:
𝒉 = 𝑱𝝎𝟏𝟐
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Almacenadores de flujo - Sistema eléctrico
• La forma complementaria de almacenamiento de energía en un sistema
eléctrico es a través del condensador, el cual almacena la energía del
campo magnético.
• Siempre que dos conductores están próximos uno del otro y a potenciales
diferentes, existe una acumulación de carga eléctrica. La cantidad de carga
eléctrica q que se acumula de esta forma es determinada por la diferencia
de tensión V entre los dos conductores. La relación constitutiva del
condensador se presenta entonces en la siguiente forma: 𝒕
𝟏
𝒒 = 𝑪𝑽𝟏𝟐 𝑽𝒄𝒐𝒏ⅆ𝒆𝒏𝒔𝒂ⅆ𝒐𝒓 = න 𝒊(𝒕)
𝑪
𝟎
donde C es la capacidad eléctrica del condensador.

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 Almacenadores de flujo - Sistema fluídico
• El elemento acumulador de flujo de un sistema fluídico podrá ser el
tanque de reserva abierto. De hecho, al circular fluido hacia adentro
del tanque la energía potencial de la masa fluídica aumenta debido a la
subida del nivel del tanque, 𝒕
න 𝑸ⅆ𝒕 = 𝝋(𝑷)
𝟎

• Por otro lado, se sabe que el volumen de fluido esta relacionado con el
caudal volumétrico a través de la relación: ⅆ𝑽
𝑸=
ⅆ𝒕
• Y por tanto la relación constitutiva para el acumulador de flujo de un
sistema fluídico donde C indica a capacidad fluídica o capacitancia del
tanque. 𝑽𝒐 = 𝑪𝑷𝟏𝟐 Dra. Paola Andrea Niño Suárez
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 Almacenadores de flujo - Sistema térmico
• La capacidad de un determinado material para almacenar calor es una
medida de su capacidad térmica.
• En este caso, la relación constitutiva de un acumulador de flujo deberá
relacionar de una forma lineal la cantidad de calor total transferida con la
variación de temperatura sufrida: 𝒕
න 𝒒(𝒕)ⅆ𝒕 = 𝝋(𝑻)
𝒐

• Así, si la masa m de una sustancia fuera calentada de una temperatura T1

para una temperatura T2, la cantidad de calor H que la sustancia almacena
esta dada por:
𝐇 = 𝒎𝑪𝒑 𝑻𝟏𝟐
• Donde Cp es el calor especifico del material calentado, también designado
por capacidad térmica. Dra. Paola Andrea Niño Suárez
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 Almacenadores de Flujo
Sistema Mecánico Mecánico
Eléctrico Fluídico Térmico
Físico Traslacional Rotacional
Acumulador Capacidad Capacidad
Masa Inercia Condensador
de Flujo Fluídica Térmica

𝒕 𝒕 𝒕 𝒕
𝒇𝒂 = න 𝒇(𝒕)ⅆ𝒕 𝐩 = න 𝑭ⅆ𝒕 𝒉 = න 𝝉ⅆ𝒕 𝒒 = න 𝒊ⅆ𝒕 𝑽𝒐 = න 𝑸ⅆ𝒕 𝐇 = න 𝒒ⅆ𝒕
𝟎 𝒐 𝟎 𝒐

Almacenador Momento Cantidad de

Momento lineal Carga Volumen
de flujo angular calor

𝒇𝒂 = 𝝋(𝒆) 𝒑 = 𝒎𝒗𝟏𝟐 𝒉 = 𝑰𝝎𝟏𝟐 𝒒 = 𝑪𝑽𝟏𝟐 𝑽𝒐 = 𝑪𝑷𝟏𝟐 𝐇 = 𝒎𝑪𝒑 𝑻𝟏𝟐

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Disipadores
• Contrario a los casos de los acumuladores energéticos existe apenas
un único tipo de elemento disipador de energía en los sistemas físicos
más comunes.
• De hecho, los elementos modelados como elementos disipadores de
energía no son más que elementos conversores de energía una vez
que su relación constitutiva corresponde a la siguiente ecuación:

𝒆𝒂 = 𝝋(𝒇)
• O sea, un elemento disipador transforma una variable de energía de
potencial en energía de flujo, o viceversa.
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 Disipadores- Sistema mecánico de translación
• Los efectos disipativos en un sistema mecánico corresponde a situaciones
donde, para una fuerza estacionaria, la velocidad de desplazamiento es
constante. Normalmente, la disipación ocurre debido a la transformación de
energía cinética en térmica, por fricción viscosa.
• Así, un cuerpo rígido que se mueva en un medio viscoso tendrá una relación
constitutiva que relaciona la fuerza en el aplicada y su velocidad relativa, de
forma estática, de acuerdo con la expresión:
𝐅 = 𝝋(𝒗𝟏𝟐 )
• En el caso de un sistema mecánico de translación, el elemento es un
amortiguador lineal con característica B, resultando la siguiente relación
constitutiva: 𝟏
𝒗𝟏𝟐 = 𝑭 𝑭𝒇𝒓𝒊𝒄𝒄𝒊ó𝒏 = 𝑩(𝒗𝟏 − 𝒗𝟐 )
𝑩 Dra. Paola Andrea Niño Suárez 32
Disipadores - Sistema mecánico de rotación

• De una forma análoga a los sistemas mecánicos de translación, el

amortiguador angular corresponde al elemento disipador de un
sistema mecánico de rotación.
• Su relación constitutiva está dada por:

𝟏
𝝎𝟏𝟐 = 𝝉 𝝉𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒈𝒖𝒂ⅆ𝒐𝒓 = 𝑩 (𝝎𝟏 − 𝝎𝟐 )
𝑩

donde B corresponde a la característica del amortiguador.

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Disipadores - Sistema eléctrico
• El componente eléctrico cuyo voltaje en sus terminales esta
relacionado de una forma estática con la corriente que fluye a través
del mismo, corresponde a un disipador de energía eléctrica, y es
denominado por resistencia eléctrica.
• Su relación constitutiva fue descubierta por George Ohm, y es
conocida como Ley de Ohm:

𝑽𝟏𝟐 = 𝒊𝑹

• Donde R designa la resistencia eléctrica como el disipador.

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Disipadores - Sistema fluídico
• El flujo de un fluido en una tubería envuelve un movimiento relativo
entre el fluido y las paredes que lo rodean, originando fenómenos
que llevan a la conversión de una parte de la energía cinética del
fluido en energía térmica, i.e, a la aparición de una disipación
energética.
• Un elemento del sistema fluídico donde este fenómeno esta presente
en la válvula. La relación constitutiva de este disipador fluídico esta
dada por:
𝑷𝟏𝟐 = 𝑹𝑸
donde R representa la característica de resistencia fluídica de la
válvula.
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35
Disipadores - Sistema térmico
• Siempre que un flujo de calor atraviesa una superficie resulta en un
gradiente de temperatura entre las extremidades de esa misma
superficie, estando este directamente relacionado con la resistencia
térmica del material.
• Así, la relación constitutiva que rige el paso de flujo de calor podrá
ser traducida por la expresión:
𝒍
𝑻𝟏𝟐 = 𝒒
𝑨𝑪𝒉
• Donde l indica la compresión del objeto, A es el área transversal
perpendicular al flujo de calor y Ch el coeficiente de conductibilidad
térmica del material.
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 Disipadores de Potencia
Sistema Mecánico Mecánico
Eléctrico Fluídico Térmico
Físico Traslacional Rotacional
Pérdida de Resistencia
Disipador Amortiguador Amortiguador Resistencia
Carga Térmica

𝟏 𝟏 𝒍
𝒆𝒂 = 𝝋(𝒇) 𝒗𝟏𝟐 = 𝑭 𝝎𝟏𝟐 = 𝝉 𝑽𝟏𝟐 = 𝒊𝑹 𝑷𝟏𝟐 = 𝑹𝑸 𝑻𝟏𝟐 = 𝒒
𝑩 𝑩 𝑨𝑪𝒉

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 Fuentes de Energía
A cada una de las variables del par de variables generalizadas
que describen un sistema puede asociarse una fuente de
energía, que pueden ser:

• Fuente de Flujo.

• Fuente de Potencial
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38
Fuentes de Energía – Fuente de Flujo
• La fuente ideal de flujo posee como característica fundamental
suministrar al sistema una cantidad específica de flujo, determinada
por su relación constitutiva, independientemente del potencial
aplicado a sus terminales.

• Por ejemplo, una fuente de flujo en un sistema mecánico de

translación podrá corresponder a una fuerza F constante aplicada a
una masa que se mueve con una velocidad v cualquiera.

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Fuentes de Energía – Fuente de Potencial
• Una fuente ideal de potencial suministra un determinado potencial,
definido por la relación constitutiva, independiente del flujo que la
atraviesa.
• Por ejemplo, una fuente generadora de una señal sinusoidal podrá ser
considerada una fuente de potencial cuando sea incorporada en un
circuito eléctrico.
• Note que nada obliga a que la relación constitutiva sea constante, i.e.,
la relación constitutiva puede ser una función arbitraria del tiempo.

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 Transformadores y Generadores
• Adicional al conjunto de los cinco elementos considerados
anteriormente –almacenadores, fuentes de flujo y de potencial, y
disipadores- existen ciertos dispositivos básicos que no pueden ser
descritos de aquella forma, es por ejemplo el caso de los
transformadores (eléctricos, mecánicos y fluídicos) y los denominados
generadores.
• Estos elementos son caracterizados por poseer dos uniones
energéticas con el exterior, y no apenas una como en los casos
anteriores.

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Modelado de Transformadores y Generadores
La relación constitutiva para el trasformador ideal es:
1
𝑒2 = 𝑒1 , 𝑓2 = 𝑛𝑓1
𝑛

Donde n corresponde a la característica del transformador, o módulo de

transformación, siendo la relación constitutiva para el generador ideal dado por:
1
𝑒2 = 𝑟𝑓1 , 𝑓2 = 𝑒1
𝑟

Siendo r la característica del generador, o módulo de generación.

Dra. Paola Andrea Niño Suárez 42
Tipos de Transformadores y Generadores

• Transformador mecánico de translación

• Transformador mecánico de rotación
• Transformador eléctrico
• Transformador fluídico
• Bomba hidráulica

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43
Elementos de los modelos mecánicos

Dra. Paola Andrea Niño Suárez 44

Elementos de los modelos mecánicos rotatorios

Transformadores mecánicos

Dra. Paola Andrea Niño Suárez

45
Elementos de los modelos eléctricos

Transformadores eléctricos

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46
 Relaciones de Interconexión
Son las relaciones físicas o leyes físicas que dominan el
comportamiento del tipo de sistema a modelar.

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47
Relaciones de interconexión
Existen apenas dos formas de relacionar elementos con una relación
energética: en serie, o en paralelo.

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48
 Un modelo debe determinarse tomando en cuenta
los siguientes factores:
• El conocimiento cualitativo que se tenga del funcionamiento
del sistema o proceso.
• El conocimiento de las leyes físicas que gobiernan al
sistema.
• La experimentación que se pueda realizar sobre el sistema.
• Datos publicados por los fabricantes de los componentes del
sistema.
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Reglas para la modelación de un sistema físico
1. Definir el sistema y sus componentes.
2. Formular el modelo matemático del sistema.
3. Identificar los elementos básicos del sistema.
4. Obtener las respectivas relaciones constitutivas
5. Establecer las relaciones de interconexión entre los diversos
elementos y obtener el modelo dinámico del sistema

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