EL218 – Ingeniería de Control 1

Semana 11
• Diseño de compensadores 
empleando LGR

Ing. Mag. Sergio Gonzales Lecaros
DISEÑO DE COMPENSADORES 
USANDO LGR
INTRODUCCIÓN
 Esquema de la sesión

 Introducción a la compensación

 Compensación via LGR

 Configuraciones del compensador

 Compensadores usados frecuentemente

 Efecto de añadir polos o ceros al LGR

 Introducción
• Un sistema de control por realimentación que provee un
desempeño optimo sin ningún tipo de ajuste es raro.

• En el diseño de un sistema de control. Sabemos que la

modificación apropiada de la dinamica de una planta puede
ser una vía simple para cumplir unas especificaciones de
desempeño.

• Esto, sin embargo, puede no ser posible en muchas

situaciones prácticas porque la planta es fija y no puede
modificarse.

• Entonces, será necesario el ajuste de otros parametros.

 Introducción
• En sesiones anteriores, se estudió el método del LGR
para ajustar una ganancia en LC.

• Encontramos que para lograr una respuesta del sistema

deseada, es posible ajustar los parámetros del sistema
pero con frecuencia esto no es suficiente.
 Introducción
• Entonces, se requerirá reconsiderar la estructura del
sistema y rediseñarlo. Para ello, se insertará un
compensador.

• Compensador: Un compensador es un componente

adicional o circuito que se inserta en el sistema de
control para compensar un desempeño deficiente.
 Introducción
• ¿Qué debe lograr el compensador?
• Un sistema puede ser insatisfactorio en:
Estabilidad.
Velocidad de respuesta.
Error de estado estable.

• Entonces el diseño de un sistema se enfoca en la respuesta

en frecuencia o el lugar de las raíces del sistema para lograr
obtener un desempeño del sistema aceptable..
 Compensación vía LGR
• Medidas de desempeño en el dominio del tiempo:
– Tiempo pico;

– Sobreimpulso;

– Tiempo de establecimiento para un escalón unitario;

– Error de estado estable para entradas de prueba

• Estas especificaciones de diseño pueden ser definidas

en términos de una ubicación deseada de polos y ceros
de LC.
• El método del LGR puede ser usado para encontrar un
compensador Gc(s) adecuado de tal forma que el LGR
resulte en la configuración de lazo cerrada deseada.
 Compensación vía LGR
• El diseño por el método de LGR esta basado en darle forma
al lugar de las raíces del sistema al añadir polos y ceros a la
FT del sistema de LA y forzando a que el lugar de las raíces
pasen a través de unos polos deseados de LC en el plano s.

• Las características del diseño del LGR esta basada en la

asunción que el sistema de LC tiene un par de polos
dominantes de LC.

• Esto significa que se asume que los efectos de polos y

ceros adicionales no afectan mucho las características de la
respuesta.
 Configuraciones del Compensador
• Los esquemas de compensadores usados comúnmente
en sistema de retroalimentación son:

– Compensación en serie

– Compensación en paralelo
 Configuraciones del Compensador
• La elección entre un compensador en serie y uno en paralelo
depende de:
– La naturaleza de la señales

– Los niveles de potencia en varios puntos

– Componentes disponibles

– La experiencia del diseñador

– Consideraciones económicas
Compensadores comúnmente usados
• Entre los muchos tipos de compensadores, los
más ampliamente usados son:
– Compensadores de adelanto

– Compensadores de atraso

– Compensadores de atraso‐adelanto
Compensadores comúnmente usados

Compensadores de adelanto
• Si una entrada senoidal se aplica a una entrada de una
red y la salida de estado estable (que sabemos debe
salir senoidal) tiene una adelanto de fase, entonces la
red se llama red de adelanto.
Compensadores comúnmente usados

Compensador de atraso
• Si la salida en estado estable tiene un retardo de fase,
entonces la red se llama red de atraso o de retardo.
Compensadores comúnmente usados

Compensadores de atraso‐adelanto
• En una red de atraso‐adelanto, un atraso de fase y un
adelanto de fase ocurre en la salida pero en diferentes
regiones de frecuencia.

• El atraso de fase ocurre en bajas frecuencias, mientras

que el adelanto de fase ocurre en altas frecuencias.
Compensadores comúnmente usados
• Limitaremos nuestro estudio principalmente a los 
compensadores de adelanto, atraso y de atraso‐
adelanto; los cuales pueden ser físicamente 
realizados mediante:
– Dispositivos electrónicos como circuitos basados en 
opamps

– Redes eléctricas (Redes RC)

– Redes mecánicas (Redes resorte‐masa‐amortiguador)
 Efecto de la adición de polos al LGR
• La adición de un polo a una FT de LA tiene el efecto de empujar el
LGR hacia la derecha, lo que significa que su estabilidad relativa se
reducirá, también ralentizará el tiempo de establecimiento de la
respuesta.
 Efecto de la adición de polos en el LGR

K K
G (S )  Añadiendo un polo en ‐1 G (S ) 
S S ( S  1)

Root Locus Root Locus

0.06 0.998 0.996 0.993 0.986 0.965 0.86 0.5 0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16

0.4
0.999 0.94
0.04
0.3

0.2
0.02 1 0.985

0.1

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2

0 1 0

-0.1
-0.02 1 0.985
-0.2

-0.3
-0.04
0.999 0.94
-0.4

-0.06 0.998 0.996 0.993 0.986 0.965 0.86 0.86 0.76 0.64 0.5 0.34 0.16
-0.5
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis Real Axis
Efecto de la adición de polos en el LGR

K
G(S ) 
S ( S  1)( S  2)
Root Locus

0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

0.84
4

3
0.93
2

0.98
1
Imag Axis

6 5 4 3 2 1
0

-1
0.98

-2
0.93
-3

-4
0.84
0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
 Efecto de la adición de ceros en el LGR

• La adición de un cero a la FT de LA tiene el efecto de

empujar el LGR hacia la izquierda, haciendo al sistema
más estable y acelerando el tiempo de establecimiento
de la respuesta.

• Físicamente, la adición de un cero en el LA de una FT

significa la adición de un control derivativo al sistema.

• El efecto de dicho control es de introducir un grado de

anticipación al sistema y de acelerar la respuesta
transitoria.
 Efecto de la adición de ceros en el LGR

K K ( S  3)
G (S )  Añadiendo un  G (S ) 
S ( S  1) cero en ‐3 S ( S  1)

Root Locus
0.8 Root Loc us
0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14 2.5
0.96 0.92 0.85 0.74 0.56 0.3
0.6
2
0.92 0.982

0.4 1.5

0.98 1
0.2 0.996
Imaginary Axis

0.5
1 0.8 0.6 0.4 0.2

Imag Axis
0 8 6 4 2
0

-0.2 -0.5
0.98
0.996
-1
-0.4
0.92 -1.5

-0.6 -2
0.982

0.84 0.72 0.58 0.44 0.3 0.14 0.96 0.92 0.85 0.74 0.56 0.3
-0.8 -2.5
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real A x is
Real Axis
 Efecto de la adición de ceros en el LGR

K Añadiendo un  K ( S  3)
G (S )  G(S ) 
S ( S  1)( S  2) cero en ‐3 S ( S  1)( S  2)

Root Locus
Root Loc us
0.74 0.6 0.46 0.3 0.16
0.84
4 0.28 0.19 0.135 0.095 0.06 0.03 8
8
3 0.42 6
0.93 6
2
4
4
0.98
1 0.7
2
2
Imag Axis

6 5 4 3 2 1

Imag Axis
0
0
-1
0.98 -2
2
-2 0.7
-4
0.93 4
-3
-6
0.42 6
-4
0.84 -8
0.74 0.6 0.46 0.3 0.16 8
0.28 0.19 0.135 0.095 0.06 0.03
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis Real A x is
COMPENSACIÓN DE ADELANTO
 Compensación de adelanto
• La compensación de adelanto esencialmente ofrece una
mejora apreciable en la respuesta transitoria y un
pequeño cambio en la exactitud en estado estable.

• Hay muchas maneras de construir compensadores de

adelanto y de atraso, como las redes electrónicas usando
opamps, redes eléctricas RC y sistemas mecánicos tipo
resorte‐amortiguador.
 Compensación de adelanto
• Generalmente los compensadores de adelanto se
representan así:

,      ( )

• o

,      ( )
 Compensación de adelanto

,      ( )
Bode Diagram
1
0

Magnitude (dB)
-5

0.5 -10

-15

0 -20
60
Phase (deg)

-0.5
30

-1 0
-10 -8 -6 -4 -2 0 10
-2 -1
10
0
10 10
1 2
10
3
10
 Compensación de adelanto electrónico
• La siguiente figura muestra un compensador de adelanto
electrónico usando opamps.
 Compensación de adelanto electrónico

• Esto puede representarse como:

• Donde,

• Entonces,
,      ( )
•
 Compensación de adelanto electrónico
• Configuración polo‐cero de un
compensador de adelanto:
Técnicas de compensación de adelanto 
basado en el método del LGR
• El método del LGR es una herramienta poderosa
cuando la especificaciones están dadas en términos
basados en el dominio del tiempo, como:

– Factor de amortiguamiento
– Frecuencia natural no amortiguada
– Polos deseados de LC dominantes
– Máximo sobreimpulso
– Tiempo de subida
– Tiempo de establecimiento
PROCEDIMIENTO PARA DISEÑAR UN 
COMPENSADOR DE ADELANTO CON 
LGR
 Paso 1
Analice el sistema usando LGR.
 Paso 2
• De las especificaciones de desempeño, determine la
ubicación deseada de los polos dominantes de LC
 Paso 3
• De la gráfica del LGR para el sistema no‐
compensado (i.e. el sistema original), determinar
si un ajuste simple de ganancia puede ubicar los
polos de LC en la ubicación deseada.

• Si no, calcular el ángulo de deficiencia.

• Este ángulo debe ser contribuido por el

compensador de adelanto.
 Paso 4
• Asuma que el compensador de adelanto tiene la
forma:

• Donde α y T serán determinados basado en el

ángulo de deficiencia.
• Kc es determinado del requisito de la ganancia
en LA.
 Paso 5
• Si las constantes de error estático no están especificadas,
determine la ubicación del polo y cero del compensador
de adelanto de tal forma que el compensador contribuya
al ángulo necesario.

• Si no hay otros requisitos que debe cumplir el sistema,

intente hacer que el valor de α sea lo más grande posible.

• Un valor grande de α generalmente resulta en un valor

grande de Kv, lo cual es deseable*.

*Recuerde el ess para una rampa en un sistema de tipo 1 es

 Paso 6
• Determine el valor de Kc del compensador de
adelanto basado en la condición de magnitud.
 Revisión final de diseño

• Una vez que el compensador ha sido diseñado,

verifique si todas las especificaciones de
desempeño se han cumplido.

• Si el sistema compensado no cumple las

especificaciones de desempeño, entonces repita
el procedimiento de diseño ajustando el polo y el
cero del compensador hasta que cumplir las
especificaciones.
 Revisión final de diseño

• Si los polos de LC dominantes no son tan

dominantes, o si estos polos no dan el
resultado deseado, será necesario modificar la
ubicación de estos polos.
 Ejemplo 1
• Considere el sistema de control de posición mostrado en la
figura:

• Se desea diseñar un compensador de adelanto electrónico

Gc(s) tal que los polos de LC dominantes tengan un factor
de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia natural no
amortiguada de 3 rad/sec.
 Paso 1 (Ejemplo 1)
• Dibujar el LGR del sistema:

10
G( s) H ( s) 
s ( s  1)

• La FT de LC es:

C (s) 10
 2
R ( s ) s  s  10

• Los polos de LC son:

s  0.5  j 3.1225
 Paso 1 (Ejemplo 1)
• Determine las características del sistema con el LGR.
C (s) 10
 2
R ( s ) s  s  10

• El factor de amortiguamiento de los polos

de LC es 0.158.
• La frecuencia natural no amortiguada de
los polos de LC es 3.1623 rad/sec.
• Debido a que el factor de
amortiguamiento es pequeño, el
sistema tendrá un gran sobreimpulso
en la respuesta a un escalón, lo cual
no es deseable.
 Paso 2 (Ejemplo 1)
• De las especificaciones de desempeño, determine la
ubicación deseada para los polos de LC dominantes.

• Las especificaciones de desempeño deseadas son:

 Un factor de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia natural
no amortiguada de 3 rad/sec.

C (s) n2 9
 2  2
R ( s ) s  2 n s  n s  3s  9
2

s  1.5  j 2.5981
 Paso 2 (Ejemplo 1)
• Alternativamente la ubicación deseada de los polos de LC
puede ser determinada gráficamente
 ωn= 3 rad/sec
Polos de LC
 Factor de amort.= 0.5 deseado

  cos 1 
60

  cos 1 (0.5)  60

 Paso 3 (Ejemplo 1)
• De la grafica del LGR para el sistema original, verifique si
puede o no ajustar solamente la ganancia para lograr el
objetivo de diseño.

Polo de LC 
deseado 
(fuera del 
LGR)
 Paso 3 (Ejemplo 1)
• Si no, calcule la deficiencia de ángulo.
• Para calcular el ángulo de deficiencia aplica la condición del ángulo
hacia el polo de LC deseado.

Polo de LC deseado

s  1.5  j 2.5981
 d  180  120  100.8

‐2
 d  40.89
‐1

100.8o 120o

‐2 ‐1
 Paso 3 (Ejemplo 1)
• De forma alternativa el angulo de deficiencia puede ser
calculado asi:
10
 d  180  
s ( s  1) s  1.5 j 2.5981
Donde s  1.5  j 2.5981 son los polos de LC deseados

 d  180  10  s s  1.5 j 2.5981  ( s  1) s  1.5 j 2.5981

 d  180  120  100.8

 d  40.89
 Paso 4 (Ejemplo 1)
• Este ángulo debe ser contribuido por el compensador
de adelanto para que el nuevo LGR pase a través de la
ubicación deseada.

• Note que la solución a dicho problema no es única. Hay

infinitas soluciones.
 Paso 5 (Ejemplo 1) Solución 1

• Solución 1

– Si escogemos el cero del

compensador de adelanto en
s = ‐1 de tal forma que cancele
el polo de la planta en s =‐1,
Entonces el polo del 40.89

compensador debe ubicarse en

s =‐3.
 Paso 5 (Ejemplo 1) Solución 1

• Si la constante de error estática no se especifica, determine la

ubicación del polo y cero del compensador de adelanto de tal
forma que contribuya al ángulo necesario.

40.89
 Paso 5 (Ejemplo 1) Solución 1

• El polo y cero del compensador se determina como:

= 

• El valor de se puede
determinar como:
40.89

1
1 → 1

1
3 → 0.333
 Paso 6 (Ejemplo 1) Solución 1

• El valor de Kc puede ser

determinado usando la
condición de magnitud.
1 10
1
3 1 . .

10 40.89
1
3 . .

3
0.9
10 . .
 Solución 1
Verificación de diseño final
• La FT de LA del sistema diseñada se convierte entonces
en:

• La FT de LC quedará así:
 Verificación de diseño final Solución 1

5 5

0.158 3.16 3
0.5

0 0

0.5
0.158 3.16 3

-5 -5
-4 -3 -2 -1 0 1 -4 -3 -2 -1 0 1

10 9
1 3
 Solución 1

Verificación de diseño final
• La constante de error de velocidad estática para el
sistema original se obtiene como sigue:

• Se calcula entonces, el error de estado estable:

 Solución 1

Verificación de diseño final
• La constante de error de velocidad estática para el
sistema compensado se obtiene como sigue:

• Se calcula entonces, el error de estado estable:

 Solución 2
Paso 5 (Ejemplo 1)
• Solución 2

‐2

40.89
‐1

90o
49.2o

‐3 ‐2 ‐1
 Solución 2
Paso 5 (Ejemplo 1)
• Solución 2

‐2

40.89
‐1

90o
49.2o

‐3 ‐2 ‐1
 Paso 5 (Ejemplo 1) Solución 3

• Si no hay otros requisitos por cumplir, trate de hacer que el valor de

α sea lo mas grande posible. Un valor grande de α generalmente
resulta en un valor grande de Kv, lo cual es deseable.

• Procedimiento para obtener el mayor valor posible de α.
– Primero, dibuje una línea horizontal que pase por el punto P, la ubicación
deseada para uno de los polos de LC dominantes. Esto se muestra como la
línea PA en la figura.
– Dibuje también una línea que conecte el punto P y el origen O.

P
A
‐2

‐1

O
‐3 ‐2 ‐1
 Paso 5 (Ejemplo 1) Solución 3

• Biseccione el ángulo entre las líneas PA y PO, como se muestra en la

figura.

P
A

 ‐2
2 
2 ‐1

O
‐3 ‐2 ‐1
 Paso 5 (Ejemplo 1) Solución 3

• Dibuje dos líneas PC y PD que hagan ángulos con el PB.

• Las intersección de PC y PD con el eje real negativo da la ubicación

necesaria para el polo y cero de la red de adelanto.

P
A
‐2

d
2
d ‐1
2

O
‐3 ‐2 ‐1
C
B
D
 Paso 5 (Ejemplo 1) Solución 3

• El compensador de adelanto tiene un cero en s=–1.9432 y un polo 
en s=–4.6458.
P
A
‐2

d
2
d ‐1
2

O
‐3 ‐2 ‐1
C
B
D

• Entonces, Gc(s) será:
.
= 
.
 Paso 5 (Ejemplo 1) Solución 3

.
= 
.

• Para este compensador el valor de  es

 Solución 3
Paso 6 (Ejemplo 1)
• Determine el valor de Kc del compensador de adelanto
usando la condición de magnitud.

. .
 Solución 3
Paso 6 (Ejemplo 1)
• El Kc es:

• Entonces, el compensador de adelanto Gc(s) esta dado

por:
 Solución 3
Verificación de diseño final

Polo de LC  Polo de LC 
deseado deseado

Sistema  Sistema 
no compensado compensado
 Verificación de diseño final Solución 3

• Es recomendable verificar la constante de error de

velocidad Kv para el sistema diseñado:

• El error de estado estable será:

94
.
Verificación de diseño final Solución 3
Verificación de diseño final Solución 3
 Compensador de adelanto mecánico
• La figura muestra un compensador de adelanto
mecánico
• Las ecuaciones del sistema son:

• Tomando la transformada de Laplace de estas

ecuaciones asumiendo condiciones iniciales cero
y eliminando Y(s), obtenemos
 Compensador de adelanto mecánico

• Por definición

• Obtenemos
Compensador de adelanto eléctrico

1
1

C
1
 Ejemplo 2
• Considere el modelo de un sistema de control de un
vehículo espacial como se muestra en la figura.

• Diseñe un compensador de adelanto tal que el factor de

amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada
de los polos de LC dominantes sea 0.5 y 2 rad/sec.
COMPENSACIÓN DE ATRASO
 Compensación de atraso
• La compensación de atraso se usa para mejorar el error de
estado estable de un sistema.
• Generalmente un compensador de atraso está representado
por la siguiente FT:

,      ( )
• O
,         ( )

• donde es la ganancia del compensador de atraso.

*Recuerde que para el compensador de adelanto: 0 1
 Compensación de atraso

,      ( )
Pole-Zero Map Bode Diagram
1 30
25

Magnitude (dB)
20
0.5
15
10

0 5
Phase (deg) 0

-0.5 -30

-1 -60
-2 0 2
-10 -8 -6 -4 -2 0 10 10 10
 Compensación de atraso
• Considere el problema de hallar una red de compensación
adecuada para el caso donde el sistema exhiba características
transitorias satisfactorias pero características de estado estable
insatisfactorias.

• La compensación en este caso esencialmente consiste en

incrementar la ganancia de LA sin cambiar apreciablemente las
características de la respuesta transitoria.

• Esto significa que el LGR en la vecindad de los polos de LC

dominantes no deberían cambiar apreciablemente pero la ganancia
de LA debería incrementarse tanto como se necesite.
 Compensación de atraso
• Para evitar un cambio apreciable en el LGR, la contribución al
ángulo de una red de atraso debería estar limitada por una
pequeña cantidad, digamos menor a 5°.

• Para asegurar esto, ubicaremos el polo y el cero en la red de atraso

relativamente cerca entre ellos (para que casi se anulen sus efectos)
y cerca al origen del plano s.

• Entonces los polos de LC del sistema compensado se moverán solo

una pequeña cantidad de su ubicación original. Luego, las
características de la respuesta transitoria cambiaran solo un poco.
 Compensación de atraso
• Considere un compensador de atraso Gc(s), donde

,         ( )

• Si ubicamos el cero y el polo del compensador de atraso muy cerca

entre ellos, entonces en s=s1 (donde s1 es uno de los polos de LC
dominantes), las magnitudes y son casi iguales, o
 Compensación de atraso
• Para hacer pequeña la contribución al ángulo de la parte en atraso
del compensador, requerimos que:

° °

• Esto implica que si la ganancia del compensador de atraso se

establece igual a 1, la alteración en las características de la
respuesta transitoria son muy pequeñas, a pesar del hecho que en
general la ganancia de la FT de LA se incrementa por un factor de ,
donde >1.
 Compensación de atraso
• Si el polo y el cero se ubican muy cerca al origen, entonces el valor
de puede hacerse grande.

• Un valor grande  puede usarse, siempre que la construcción del 
compensador de atraso sea físicamente posible.

• Se nota que el valor de T debe ser grande, pero su valor exacto no

es critico.

• Sin embargo, no debería ser muy grande para evitar dificultades en

la construcción física del compensador de atraso.
 Compensación de atraso
• Un incremento en la ganancia significa un incremento en las
constantes de error estático.

• Si la FT de LA del sistema no compensado es G(s), entonces la

constante de error de velocidad Kv del sistema original es

→
• Entonces para el sistema compensado con la FT de LA Gc(s)G(s), la
constante de error de velocidad será:

→ →

→
 Compensación de atraso
• El principal efecto negativo de la compensación de atraso
es que el cero del compensador que se generara cerca al
origen creará un polo de LC cerca del origen.

• Este polo de LC generara un larga cola de pequeñas

amplitudes para una respuesta al escalón, incrementando
el tiempo de establecimiento.
 Compensador de atraso electrónico
• La configuración de un compensador de atraso electrónico usando
opamps es la misma que para un compensador de adelanto.

1

1
 Compensador de atraso electrónico
• Configuración polo‐cero de un
compensador de atraso
 Compensador de atraso eléctrico
• La figura muestra un compensador de atraso construido
con un circuito eléctrico.
 Compensador de atraso eléctrico

• Entonces la FT será:
 Compensador de atraso eléctrico

• Si un circuito RC es usado como compensador de atraso,

entonces, usualmente será necesario añadir un
amplificador con una ganancia ajustable de tal
forma que la FT del compensador sea:
Compensador de atraso mecánico
 Procedimiento de diseño
• Asumiremos que el sistema no compensado (sistema
original) cumple las especificaciones de la respuesta
transitoria usando un ajuste simple de la ganancia.

• Si no es el caso, entonces necesitaremos diseñar un

compensador de atraso‐adelanto que estudiaremos más
adelante.
 Procedimiento de diseño
• Paso 1

– Dibuje la grafica del LGR para el sistema no compensado cuya

FT de LA es G(s).

– Basado en las especificaciones de respuesta transitoria, ubique

los polos de LC dominantes en el LGR.
 Procedimiento de diseño
• Paso 2

– Sea la FT del compensador de atraso:

=
– Entonces la FT de LA del sistema compensado será Gc(s)G(s).
 Procedimiento de diseño
• Paso 3

– Evalué la constante de error estática para el problema en

particular.

– Determine la cantidad de incremento en la constante de error

estático necesaria para satisfacer las especificaciones.
 Procedimiento de diseño
• Paso 4

– Determine el polo y el cero del compensador de atraso

que produzca el incremento necesario en la constante de
error estática en particular sin alterar apreciablemente el
LGR original.

– El ratio en el valor de la ganancia requerida en las

especificaciones y la ganancia encontrada en el sistema no
compensado es el ratio requerido entre la distancia del
cero desde el origen a la distancia del polo desde el
origen.
 Procedimiento de diseño
• Paso 5

– Dibuje un nuevo LGR para el sistema compensado.

– Ubique los polos de LC dominantes en el LGR.

– Si el ángulo de contribución de la red de atraso es muy pequeña,

entonces el LGR original y el nuevo son casi idénticos.

– De otra manera, habrá una pequeña discrepancia entre ellos.

– Luego ubique, en el nuevo LGR, los polos de LC dominantes en

las especificaciones de la respuesta transitoria.
 Procedimiento de diseño
• Paso 6

– Ajuste la ganancia del compensador usando la condición de

magnitud tal que los polos de LC dominantes se ubiquen donde
se desea.

– será aproximadamente 1.
 Ejemplo 1
• Considere el sistema mostrado en la figura:

• El factor de amortiguamiento de los polos de LC dominantes

es . La frecuencia natural no amortiguada de los polos
de LC dominantes es 0.673 rad/sec. La constante de error de
velocidad estática es 0.53 sec–1.
• Se desea incrementar la constante de error de velocidad
estática Kv a cerca de 5 sec–1 sin cambiar apreciablemente la
ubicación de los polos de LC dominantes.
 Ejemplo 1 (Paso 1)
• Los polos de LC dominantes del sistema son:

s = ‐0.3307 ± j0.5864
 Ejemplo 1 (Paso 2)
• De acuerdo a las condiciones dadas, necesitamos añadir
un compensador para cumplir los requerimientos.

=
 Ejemplo 1 (Paso 3)
• La constante de error de velocidad estática de la planta ( )
es:

→ →

• La constante de error de velocidad estática deseada ( ) del

sistema compensado es .

→ →

→
Ejemplo 1 (Paso 3)

→
 Ejemplo 1 (Paso 4)
• Ubique el polo y el cero del compensador de atraso

=
• Ya que , entonces:

= .
 Ejemplo 1 (Paso 4) Solución 1

• Ubique el cero y el polo del compensador de atraso en s=–

0.05 y s=–0.005, respectivamente.

• La FT del compensador de atraso será

.
=
.
• La FT de LA esta dada por:
. .
=
.
.
=
.
 Ejemplo 1 (Paso 5) Solución 1

• El LGR del sistema compensado y no compensado:

• Si mantenemos el mismo
, del LGR obtenemos los
nuevos polos de LC son:
 Ejemplo 1 (Paso 5) Solución 1

• El LGR del sistema compensado y no compensado cerca al

origen:
 Ejemplo 1 (Paso 6) Solución 1

• La ganancia de L.A. “K” se determina de la condición de

magnitud.
0.05
1
0.005 1 2 . .

1.0235
• Entonces la ganancia del compensador se determina
como:
 Ejemplo 1 (Paso 6) Solución 1

• Luego, la FT del compensador es:

 Ejemplo 1 (Verificación de diseño final) Solución 1
• El sistema compensado tiene la siguiente FT de LA:

. .
=
.

• La constante de error de velocidad estática es:

→
Ejemplo 1 (Verificación de diseño final)
Ejemplo 1 (Verificación de diseño final)
 Ejemplo 1 (Paso 4) Solución 2

• Ubique el cero y el polo del compensador de atraso en s=–

0.01 y s=–0.001, respectivamente.

• La FT del compensador de atraso será:

.
=
.
• La FT de LA es:
. .
=
.
.
=
.
 Ejemplo 1 (Paso 5) Solución 2

• LGR del sistema compensado y no compensado

Root Locus
6
• Los nuevos polos de LC Actual System
son: 4 Compensated System

-2

-4

-6
-8 -6 -4 -2 0 2 4
 Ejemplo 2
• Diseñe un compensador de atraso para el siguiente
sistema con realimentación unitaria tal que la
constante de error de velocidad estática es 20 sec‐1
sin cambiar apreciablemente los polos de LC, que se
ubican en .
COMPENSADORES ATRASO‐
ADELANTO
 Introducción
• La compensación de adelanto básicamente acelera la
respuesta e incrementa la estabilidad del sistema.

• La compensación de atraso mejora la exactitud en estado

estable del sistema, pero reduce la velocidad de respuesta.

• Si se desean mejoras en la respuesta transitoria y de estado

estable, entonces se debe usar un compensador de adelanto
y un compensador de atraso de forma simultanea.

• En lugar de usar un compensador de adelanto y un

compensador de atraso como unidades separadas; es mas
económico usar un solo compensador de atraso‐adelanto.
 Compensación atraso‐adelanto
• El compensador de atraso‐adelanto esta representado por la
siguiente FT:

,    ( )

• donde Kc pertenece a la porción de adelanto del

compensador.
Compensador atraso‐adelanto electrónico
Compensador atraso‐adelanto electrónico
 Procedimiento de diseño
• En el diseño del compensador de atraso‐adelanto,
consideraremos dos casos

• Caso 1:

,    ( )

• Caso 2: (más común)

,    ( )
 Procedimiento de diseño (Caso 1)
• Caso 1:

,    ( )

• Paso 1: Diseñe la parte de adelanto usando las

especificaciones dadas. Halle Kc con la condición
de magnitud.

• Paso 2: Diseñe la parte de atraso de acuerdo a los

valores dados de la constante de error estático.
Halle T2 para cumplir magnitud 1 y |fase|<5°
 Procedimiento de diseño (Caso 2)

,    ( )

• Paso 1: Halle Kc con la constante de error Kv

• Paso 2: Diseñe la parte de adelanto usando las
especificaciones dadas. T1 y beta deben cumplir
condición de magnitud y fase.
• Paso 3: Diseñe la parte de atraso para cumplir
magnitud 1 y |fase|<5°
 Ejemplo 1 (Caso‐1)
• Considere el sistema de control mostrado en la figura

• El factor de amortiguamiento es 0.125, la frecuencia natural no

amortiguada es 2 rad/sec, y la constante de error de velocidad
estática es 8 sec–1.
• Se desea un factor de amortiguamiento de los polos de LC
dominantes igual a 0.5, una frecuencia natural no amortiguada de 5
rad/sec y la constante de error de velocidad estática de 80 sec–1.
• Diseñe un compensador apropiado que cumple con todas las
especificaciones de desempeño.
 Ejemplo 1 (Caso‐1)
• De las especificaciones de diseño, los polos de LC dominantes
debe ser:

• Ya que,
4
  235
s ( s  0.5) s  2.50 j 4.33
• Entonces la parte de adelanto del compensador de atraso‐
adelanto debe contribuir 55° de tal forma que el LGR pase a
través de la ubicación deseada de los polos de LC dominantes.
 Ejemplo 1 (Caso‐1)
• La parte de adelanto del compensador de atraso‐adelanto será:

=
• Entonces y .

• Luego, determinamos el valor de Kc de la condición de

magnitud:
0.5 4
1
5.02 0.5 . .

5.02
5.26
4 . .
 Ejemplo 1 (Caso‐1)
• La parte de atraso del compensador se puede diseñar así:
• Primero el valor de se calcula para satisfacer el
requerimiento de la constante de error de velocidad
estática

→
 Ejemplo 1 (Caso‐1)
• Finalmente, escogemos un valor de tal que se cumplen
las siguientes dos condiciones:
 Ejemplo 1 (Caso‐1)
• Ahora la FT del compensador de atraso‐adelanto esta dada
por:
. .
. .
Ejemplo 1 (Caso‐1)
 Ejemplo 1 (Caso‐2)
• Diseñe el compensador para el caso 2
Ejemplo 1 (Caso‐2)

Posible solución
 Compensación en paralelo
• Hasta ahora hemos colocado el 
compensador en serie (figura (a)). 
Para hacer el diseño de una 
compensador en paralelo se 
puede hacer el siguiente artificio:

• Dividimos al ec. característica 
entre la suma de términos que no 
contienen Gc:

Se puede diseñar 
• Si  con los  métodos 
que hemos visto 
para serie