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Alexandra Chavez, Carol Cardenas, Katherine Peña

DISEÑO DE
achavezd@mail.unicundi.edu.co, carolvcardenas@mail.unicundi.edu.co,
okpena@mail.unicundi.edu.co

COMPENSADOR EN
ADELANTO EN MATLAB
El nombre al que hace referencia este
proceso se debe a la forma de la respuesta de
Resumen—La compensación en Adelanto fase, pues se obtiene la respuesta en
es sin duda alguna es una herramienta clave a frecuencia utilizando BODE y el lugar
la hora de mejorar la respuesta transitoria de geométrico de las raíces; además en este
un sistema e incrementa la estabilidad del caso el polo está más alejado del origen que el
mismo, el fin de este laboratorio es crear un cero del mismo compensador, de hecho el
programa en Matlab que atienda controlador PD es un compensador de
perfectamente a los criterios de diseño Adelanto, dicho compensador se utiliza para
establecidos en clase. Realizado este código modificar y mejorar la respuesta en estado
se determinó que se deben tener en cuenta transitorio y aporta un valor positivo de fase
las condiciones iniciales para el diseño y ser (adelanto).
meticuloso a la hora de hallar los ángulos para
construir el compensador en adelanto del
sistema de control. II. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL Y
RESULTADOS

A. Diseño de un Compensador de Adelanto en el

Palabras Claves—Compensador en Lugar Geométrico de las Raíces.
adelanto, factor de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, lugar Cuando se trabaja en el dominio del tiempo se
geométrico de las raíces, Matlab. emplean términos que corresponden a éste
(factor de amortiguamiento relativo, la
frecuencia natural del sistema no amortiguada
I.INTRODUCCIÓN de los polos dominantes en lazo cerrado, el
sobrepaso máximo, el tiempo de
Por defecto todos los sistemas de control levantamiento y el tiempo de asentamiento).
presentan un comportamiento no adecuado, Si existe un sistema inestable para todos los
asociado a la estabilidad y ganancia del valores de ganancia, o en caso contrario que
mismo, motivo que lleva a que este sistema sea estable pero con valores característicos
sea alterado de tal forma que se diseña no adecuados a su respuesta transitoria, se
nuevamente para llegar a una respuesta construye nuevamente el lugar geométrico de
esperada, teniendo en cuenta principalmente las raíces (LGR) con un alto rango del eje
las condiciones que inicialmente se postulen imaginario sabiendo que el sistema tiene un
(factor de amortiguamiento, sobre paso par de polos dominantes en lazo cerrado.

máximo, frecuencia natural no amortiguada, y Dado el sistema de la figura 1.

tiempo de asentamiento), para llegar a una
compensación en adelanto exitosa.
 2

(Sobre paso máximo)

(Tiempo de establecimiento)

En el siguiente paso se dibuja el lugar

geométrico de las raíces en la figura 2 y la red
de adelanto en la figura 3.
Figura 1. Diagrama de bloques de sistema de control

1. Se analiza la respuesta en lazo cerrado

para ver su respuesta transitoria:

Figura 2. Lugar Geométrico de las raíces con matlab.

Con la ecuación general de identificación de
un sistema de segundo orden se igualan los
coeficientes de la original y se obtienen los
valores específicos de este sistema, se realiza
sin tener en cuenta en el procedimiento
matemático el tiempo muerto.

(Frecuencia natural)

Figura 3. Red de adelanto creada en Matlab

Formula general para hallar el polo deseado:

(Factor de amortiguamiento)

Asignando un valor a al sobre paso máximo

deseado para el sistema de control deseado
 3

%MP=20 se obtiene el valor de y wn:

El polo deseado es:

Se identifica el ángulo de adelanto para

que el lugar geométrico de las raíces pase por
el polo deseado
Cuando se realiza una compensación en
adelanto el polo debe ser mayor al cero.

Se identifica la ganancia del compensador y la

planta en serie , finalmente se toma el
compensador y la planta en serie y se aplica la
Se fija el cero y se determina el polo con
condición de magnitud =1, se hace una
Pd= polo deseado simulación en Matlab correspondiente la
respuesta deseada del sistema en la figura 4.
 4

La compensación en los sistemas de control se

utiliza para mejorar las características de
respuesta de un sistema dinámico, para ello
existen tres tipos fundamentales de compensación
que al ser incluidos en el sistema mejoraran las
características de respuesta del sistema de
acuerdo a las necesidades de funcionamiento del
mismo o compensan deficiencias de
comportamiento.

 Compensación de un sistema de control

con compensación en adelanto:

Con el compensador en adelanto se mejora la

respuesta transitoria y se puede modificar en
menor cantidad la exactitud en estado estacionario
del sistema, pero puede acentuar los efectos del
Figura 4. Sistema de Control con Compensación en ruido en altas frecuencias.
adelanto y el original.
 Compensación de un sistema de control
con compensación en atraso :
III. ANÁLISIS Y RESULTADOS
Introduciendo un compensador en atraso el
sistema mejora la precisión del tiempo de la
respuesta transitoria y suprime los efectos de los
1. Explique el concepto del LGR (Lugar ruidos a altas frecuencias.
geométrico de las raíces) para diseño de
compensadores  Compensación de un sistema de control
con compensación en atraso - adelanto:
Teniendo en cuenta que la compensación en los
sistemas de control se refiere a la modificación de Al utilizar un compensador en atraso – adelanto se
la dinámica de un sistema, y se realiza para combinan las ventajas de las dos
satisfacer determinadas especificaciones, se compensaciones, dado que este compensador
encuentra que para ello el método del Lugar tiene dos polos y dos ceros y con ello se aumenta
Geométrico de las Raíces es una técnica grafica en la estabilidad del sistema.
para conocer los efectos de la variación del
sistema de control sobre la ubicación de los polos
en lazo cerrado, dado que en un sistema de lazo 3. ¿Qué se entiende por ganancia en estado
cerrado los polos determinan las características estable de un sistema de control?
básicas de su respuesta transitoria.
Se refiere a la ganancia en estado estable de un
Con el método LGR se indica la manera en que se sistema a la estabilidad del mismo, ya que siempre
deben modificar los polos y ceros en lazo abierto que la ganancia en estado estable (K) no sea igual
para que la respuesta del sistema cumpla las a 1, existirá un error en estado estable infinito. A
especificaciones determinadas para el desempeño medida que aumenta K, el tiempo de
del sistema y además, variar el valor de la establecimiento del sistema y el error disminuye
ganancia del sistema. debido a que la raíz del sistema a lazo cerrado se
traslada hacia la derecha del plano.
2. Describa el comportamiento de un sistema
de control con compensación en adelanto, 4. Qué efectos produce en el LGR la adición
atraso y atraso -adelanta. de polos y ceros a la función de
transferencia en lazo abierto
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La adición de polos a la función de trasferencia convertía en inestable; Debido a esto se

de un sistema en lazo abierto ocasiona el concluyó que Z se debe definir lo más
incremento en el sobrepaso máximo del sistema cercano a cero.
en lazo cerrado, al añadir un polo en el origen se
mejora el error, ya que aumenta la clasificación del  Se deben tener en cuenta los
orden del sistema, pero presenta la desventaja parámetros de Sobrepico máximo,
que el tiempo de establecimiento se afecta tiempo de establecimiento y el
negativamente, pero continua siendo estable el sobreimpulso que se necesiten para
sistema. Al añadir un polo más continúa
cada sistema, ya que respecto a eso se
mejorando la respuesta permanente y se afecta
definirá el Z estimado.
desfavorablemente la respuesta transitoria,
además de verse afectada la estabilidad del
sistema.
REFERENCIAS
Mientras que al adicionar un cero en la función de
transferencia del sistema pasa a ser estable para
todo K y mejora la respuesta transitoria del
sistema. [1] Ogata K, 1998,Ingeniería de Control
Moderna, D.F Ciudad de Mexico, Prentice
Concluyendo que al variar los polos y ceros del – Hall Hispanoamricana S.A.
sistema se modifica el lugar geométrico de las [2] Nise N, 2006,Sistemas De Control para
raíces, lo que resulta en una modificación en la Ingeniería, D.F Ciudad de Mexico,
respuesta temporal en lazo cerrado, además, la Compañía Editorial Continental.
adición de polos mejora la respuesta permanente,
afectando la respuesta transitoria. Pero en
cambio, la adición de ceros mejora la respuesta
transitoria.

IV. CONCLUSIONES

 Realizar un compensador por el método

del LGR resulta ser mecánico pero hay
que tener en cuenta el cálculo de
pues la ubicación de los polos en el
plano debe ser puntual y a su vez se
deben encontrar fórmulas
trigonométricas correspondientes, para
hallar el valor de los sub-ángulos
necesarios.

 Para que se cumpla el diseño del

compensador en adelanto el
denominador de la función de
transferencia del compensador debe
ser mayor que el numerador.

 Se comprobó que con valores de Z muy

altos no se obtenían los resultados
esperados, puesto que el sistema se