MIR Mobile Industrial Robots es el líder y mayor innovador en la fabricación de robots móviles

colaborativos. Los robots móviles autónomos MiR están diseñados para transportar bultos y
pallets en almacenes logísticos de forma automática. Su tecnología -basada en sensores y visión-
permite que los robots se desplacen de manera ordenada y eficiente por todo tipo de entornos
industriales. Estos equipos autónomos operan con inteligencia artificial para desempeñar tareas
de transporte de material y logística en planta, permitiendo la automatización de las tareas
internas de transportación en una gran variedad de industrias. Estos robots colaborativos tienen
su software para poder realizar su trabajo de manera eficiente por lo que en nuestro artículo
pretendemos realizar

En el presente trabajo se presenta un nuevo método de generación de trayectorias de los robots

MIR, al existir una Industria que se dedica a la fabricación de dichos robots en donde vienen con su
propio software para que pueda realizar dichos movimientos de manera automática y eficiente,
para el transporte de bultos y pallets en almacenes logísticos en donde se desplacen de manera
automática y ordenada mediante sensores y visión artificial; por lo que nosotros pretendemos
realizar un nuevo software para poder generar dichas trayectorias, por lo que buscaremos
combinar la seguridad y flexibilidad, de forma que se obtengan trayectorias seguras entre un
punto inicial y otro punto final dados. Se pretende que el software presentado sea capaz de
calcular una trayectoria segura y realizable por un robot móvil cualquiera, a velocidad constante,
introduciendo una serie de parámetros que definan las características del mismo, y que se tendrán
en cuenta para calcular la trayectoria final. Para ello, el método integra el uso de los diagramas de
Voronoi y el suavizado mediante el uso de curvas β-spline.

INTRODUCCIÓN

El uso de robots móviles colaborativos para diversas aplicaciones se está convirtiendo en algo cada
vez más común a medida que avanza la tecnología debido a las ventajas que ofrecen. Conforme se
avanza en la complejidad de las tareas desempeñadas por dichos robots móviles, surge la
necesidad de establecer estrategias de planificación de trayectorias, de forma que el robot sea
capaz de generar una trayectoria segura para pasar por los puntos requeridos según la actividad a
realizar. Se persigue así conseguir que el robot tenga la mayor autonomía posible.

MARCO TEORIOCO

La automatización dentro de la fabricación ha sido una constante desde el siglo pasado. Hoy en
día, se han dado grandes pasos a través de desarrollos tecnológicos de gran trascendencia como la
robótica, el big data, la inteligencia artificial y el internet de las cosas (IoT); los cuales han
mejorado los procesos de producción, sin embargo, estos no vienen a reemplazar a los
trabajadores, sino que pueden trabajar en conjunto con los humanos para mejorar la eficiencia y
reducir los accidentes laborales. Hoy en día la presencia de robots móviles vuelve su participación
más versátil. Estos robots ahora son más pequeños y tienen la capacidad de manejar múltiples
tareas, desde transporte de materia prima hasta colocar mercancía en la línea de producción. Otro
punto a resaltar de este tipo de máquinas es su tendencia a incluir aprendizaje automático y
plataformas de inteligencia artificial.

Los robots de MiR, por ejemplo, utilizan un diseño compacto para reducir el espacio requerido en
gran medida en comparación con otros robots. También puede funcionar en espacios más
reducidos, eliminando la necesidad de grandes espacios abiertos que reducen la cantidad de
espacio de almacén o de fábrica creado para los robots.

El creciente internet de las cosas industrial (IIoT) toma datos de dispositivos conectados y siempre
encendidos y permite a los fabricantes obtener información en tiempo real.

El IoT permite que el hardware sea más inteligente, más rápido y consciente. Junto con los
sensores, un robot móvil podría, por ejemplo, identificar cuándo está cerca la presencia de un
trabajador y redireccionar su trayectoria, disminuir su velocidad o detenerse por completo por
completo para dejar tiempo para una nueva entrada necesaria.

La navegación es la técnica de conducir un robot móvil mientras atraviesa un entorno para

alcanzar un destino o meta sin chocar con ningún obstáculo. Cuando se desconoce el entorno, el
robot debe poseer la capacidad de reaccionar ante situaciones inesperadas, esto se logra a través
de la percepción del entorno mediante el uso de sensores. Mientras que, si se trata de un entorno
conocido, el uso de los sensores se vuelve secundario y las tareas a seguir serían: planificar una
trayectoria óptima libre de obstáculos, a partir de puntos de partida y llegada y obviamente que el
robot pueda seguir y cumplir físicamente esta trayectoria.