CONCEPTO DE PROTOTIPO INICIAL: ROBOT AUTONOMO

AGRICOLA

INTEGRANTES:

NARVÁEZ OSPINO SERGIO

LOPEZ JACKSON JHONATHAN

CHICO PUELLO DANNYS

DOCENTES:

YESID LIDUEÑAS BASTIDA

ASIGNATURA:

ELECTIVA EMPRESARIAL

FUNDACIÓN UNIVERSITARIA COLOMBO INTERNACIONAL

SISTEMA DE GESTIÓN DE CALIDAD

GRUPO (A) SEMESTRAL V

CARTAGENA, COLOMBIA 2023

 ESTADO DEL ARTE

Durante la planeación y diseño del robot autónomo agrícola que se pretende

desarrollar a lo largo del trabajo abordando las últimas tecnologías que se están

aplicando, y las tareas en las que se suelen utilizar los robots. Destacando la

agricultura de precisión, concepto en el que se basa cualquier gestión agrícola que

pretenda optimizar los suministros, midiendo variables de los cultivos para luego

actuar como corresponda. Y posteriormente se expondrá la situación de la

agricultura.

también abarcando proyectos similares que han sido desarrollados a nivel

mundial con la finalidad de cumplir de la mejor manera la tarea del análisis de

cultivo en varias categorías según su función, entre las que se incluyen la siembra y

la plantación, el riego, la cosecha y la recolección, la detección y eliminación de

maleza, el monitoreo de cultivos y el control de plagas; Diseñando o construyendo

los mecanismos de robot móviles y el sistema de navegación autónomo que ayuden

a consolidar al robot como un prototipo completo a nivel de funcionalidad.

En la actualidad, hay varias empresas líderes en robótica agrícola que están

desarrollando proyectos orientados hacia la creación de robots autónomos. Una de

ellas es la empresa AGCO/Fendt, que ha desarrollado el robot Fendt Xaver,

diseñado para realizar tareas de siembra a través de un sistema robótico y un

modelo inteligente que le permite controlar una flota de vehículos para optimizar el

trabajo y la producción al momento de realizar la plantación de semillas.

El robot Fendt Xaver de AGCO/Fendt es un innovador proyecto agrícola que

utiliza un sistema robótico y un modelo inteligente para realizar tareas de siembra

en parcelas de cultivo. Este robot cuenta con diferentes generaciones y modelos que

han mejorado sus funcionalidades, permitiéndole controlar una flota de vehículos y

optimizar el trabajo en la plantación de semillas. El Fendt Xaver cuenta con un

sistema de navegación inteligente, una plataforma digital para coordinar y

sincronizar varios robots y una aplicación para controlar los enjambres de robots.

Además, el robot tiene una estructura compuesta por tres ruedas, una capacidad de

batería de 2.6 kWh y no utiliza combustibles para su operación, lo que reduce el

daño al medio ambiente y disminuye el uso de productos fitosanitarios, el Fendt

Xaver es un proyecto innovador que muestra cómo la tecnología puede ser aplicada

en el sector agrícola para optimizar el trabajo y reducir el impacto ambiental.

(Canales Sectoriales, 2020)

Otra empresa destacada en el campo de los robots autónomos agrícolas es

Blue River Technology, que ha desarrollado un robot autónomo llamado "See &

Spray" para el control de malezas en los cultivos. El robot utiliza tecnología de

visión artificial y aprendizaje automático para identificar y seleccionar las malezas

y aplicar el herbicida solo en las plantas objetivo, reduciendo significativamente la

cantidad de herbicida utilizado en comparación con los métodos tradicionales.

(CasaToro, 2018)

Además, varias universidades y centros de investigación también están

involucrados en la investigación y el desarrollo de robots autónomos agrícolas. Por

ejemplo, la Universidad de Georgia ha desarrollado un robot autónomo llamado

"AgBot" que se puede utilizar para la siembra, el riego y la recolección de cultivos,

mientras que el Centro Nacional de Investigación Científica de Francia está

investigando robots para el control de plagas y la polinización de cultivos.

En cuanto a las tendencias futuras, se espera que los robots agrícolas

autónomos se vuelvan cada vez más sofisticados y precisos, con la incorporación de

tecnologías como la inteligencia artificial, la visión por computadora y los sistemas

de navegación por satélite. También se espera que los robots trabajen en conjunto

como un enjambre, coordinando sus acciones para maximizar la eficiencia y la

productividad en el campo.

La robótica agrícola se ha convertido en un tema de gran interés en los

últimos años debido a su potencial para mejorar la eficiencia y la rentabilidad de la

agricultura. Los robots autónomos agrícolas son una de las tecnologías emergentes

más prometedoras en este campo, ya que permiten realizar tareas específicas en el

campo sin necesidad de la intervención humana directa. En este estado del arte, se

revisan los avances más significativos en la investigación y desarrollo de robots

autónomos agrícolas en los últimos años.

Antecedentes

El uso de robots en la agricultura no es un concepto nuevo, ya que se han

utilizado robots para la siembra y la cosecha en algunos cultivos durante décadas.

Sin embargo, la tecnología ha evolucionado rápidamente y los robots autónomos

agrícolas de hoy en día son mucho más sofisticados y versátiles que sus

predecesores. En la actualidad, los robots autónomos agrícolas se utilizan para una

amplia gama de tareas, como el riego, la pulverización, el monitoreo de cultivos, la

siembra, la recolección y la poda.

 Estado actual de la investigación

La investigación en robots autónomos agrícolas se centra en varios aspectos

clave, como la navegación autónoma, la percepción del entorno y la interacción con

los cultivos. En cuanto a la navegación autónoma, se han desarrollado diferentes

tecnologías, como el uso de sensores láser, cámaras y GPS para permitir a los

robots moverse de manera autónoma por el campo. Además, se están investigando

técnicas de planificación de rutas para optimizar el rendimiento de los robots.

En cuanto a la percepción del entorno, se están desarrollando técnicas para

permitir a los robots identificar y clasificar diferentes tipos de cultivos y malas

hierbas. Estos sistemas de percepción pueden utilizar una variedad de tecnologías,

como cámaras RGB y cámaras multiespectrales, para proporcionar información

precisa sobre el estado de los cultivos.

La interacción con los cultivos es otro aspecto clave de la investigación en

robots autónomos agrícolas. Los robots deben ser capaces de manipular los cultivos

de manera segura y efectiva sin dañarlos. Se han desarrollado diferentes sistemas

de manipulación, como brazos robóticos y garras, para permitir a los robots

realizar tareas específicas, como la recolección de frutas y verduras.

Aplicaciones prácticas:

Los robots autónomos agrícolas tienen una amplia variedad de aplicaciones

prácticas, como el monitoreo de cultivos, el riego, la pulverización y la recolección.

Estos robots pueden ser programados para realizar tareas específicas de manera

autónoma, lo que puede reducir la necesidad de mano de obra y mejorar la

eficiencia y la precisión de las operaciones agrícolas. Además, los robots autónomos

agrícolas pueden ayudar a reducir el uso de pesticidas y otros productos químicos,

lo que puede mejorar la sostenibilidad de la agricultura;

El fundador y CEO de Blue River Technology, Jorge Heraud, dijo en una

entrevista con Forbes que "la automatización permitirá a los agricultores hacer lo

que mejor saben hacer: cultivar alimentos. La agricultura de precisión y la

automatización serán clave para aumentar la eficiencia y la sostenibilidad en la

producción de alimentos". Por otro lado, el fundador del startup FarmWise,

Sebastien Boyer, señaló en una entrevista con TechCrunch que "la automatización

es una solución para mitigar la escasez de mano de obra y reducir los costos de

producción. Los robots autónomos pueden realizar tareas específicas con mayor

precisión y consistencia que los seres humanos". Estas opiniones destacan la

importancia y el potencial que tienen los robots autónomos en la agricultura

moderna y cómo pueden mejorar la eficiencia y sostenibilidad en la producción de

alimentos. (Coldewey, 2020)

Destacaremos el estado actual de la robótica agrícola, que se encuentra en

una etapa avanzada de desarrollo, pero enfrenta el desafío de reducir los costos de

inversión. Para lograr esto, se necesita que los robots sean más versátiles, pequeños

y capaces de trabajar en equipo como un enjambre. Las empresas líderes en

robótica agrícola están trabajando en proyectos para desarrollar software que

permita la conectividad y coordinación entre los robots. Los drones también están

ganando importancia en el reconocimiento de plantaciones y en la señalización de

áreas infestadas de maleza, lo que facilita el trabajo de los robots la robótica

agrícola sigue evolucionando y ofreciendo innovadoras soluciones para optimizar el

trabajo en el campo. (Euronews, 2012)

PROTOTIPO

SENSORES

• Sensores de estado, que indican la posición, velocidad, orientación del

robot y cualquier otra medida del estado del robot. Estos sensores

permiten localizar al robot a partir de una serie de medidas <relativas o

absolutas) o proporcionan información sobre algún estado interno de

interés, pero en ningún momento proporcionan directamente datos sobre

el entorno que le rodea.

o Sensores internos de posición y movimiento.

En nuestro caso utilizaremos un sensor interno para controlar

el posicionamiento del equipo el cual será:

▪ Encoders (óptica):

¿Qué es? Un Encoder, también denominado generador

de pulsos, es un elemento electromecánico, es decir relaciona

la energía eléctrica con la mecánica, que transforma el

movimiento, es decir energía mecánica, en una señal eléctrica,

que pueden ser pulsos, ondas, entre otras. Esta señal eléctrica
puede ser leída por algún tipo de dispositivo con el fin de

controlar este movimiento.

Funcionamiento:

consta de un eje rotatorio, unido a un disco que posee

partes transparentes y opacas, y un emisor de luz infrarroja. El

emisor de luz infrarroja emite una luz que es interceptada por

el disco con partes transparentes y opacas, que a su vez gira

con el movimiento del eje rotatorio. Esto hace que la luz pase o

sea bloqueada por las partes opacas del disco y forme una

secuencia la cual es transformada en señal digital a través de

un sensor óptico o foto-receptor. Esto hace posible el control

del movimiento, posición y en algunas aplicaciones velocidad.

¿Para qué querría usarlo?

Este codificador se puede utilizar para realizar un

seguimiento de la distancia recorrida, la dirección del

movimiento, o la posición de cualquier componente rotatorio,

como un brazo de agarre.

(R., 2021)
o Sensores de entorno: principalmente encargados de la

localización de obstáculos y de la construcción de mapas. Permiten al

robot tener conciencia” de lo que le rodea, interpretar su entorno,

esquivar obstáculos y encontrar el mejor camino para conseguir el

objetivo propuesto.

▪ Software y hardware AMR

El nuevo hardware AMR incluye un software se centra en una

interfaz de usuario más rápida e intuitiva para AMR

individuales y flotas completas. En particular, MIR dice que el

nuevo software permite planificar y volver a planificar la

navegación sobre la marcha alrededor de obstáculos con una

reacción optimizada a cualquier cosa que se mueva cerca,

incluidos otros robots, carretillas elevadoras o trabajadores

humanos.
▪ Sistema de visión avanzada: lo que caracteriza a este tipo

de sistemas es la potencia del hardware y del software que

utiliza, siendo perfectamente capaces de analizar grandes

grupos de datos al mismo tiempo. Se puede realizar desde un

ordenador conectado a la cámara o desde la propia cámara si

se trata de un modelo inteligente capaz de analizar la imagen y

proporcionar un resultado por sí misma. (techmake, 2020)

Microscan Guidance

La gorra Microscan Guidance UR proporciona una fácil

integración entre las cámaras inteligentes Microscan y los

robots generales. La cámara inteligente Microscan localiza el

objeto deseado y guía al robot UR a la ubicación del objeto.

Por lo que es ideal para aplicaciones de pick & place. Además,

destaca por su sencilla integración y por su precisión y

velocidad en las tareas encomendadas. (Promenergo, 2019)

 • BATERIA DEL ROBOT

Las baterías biomorficas podrían proporcionar 72 veces más

energía para los robots:

Al igual que las reservas de grasa biológica almacenan energía en los

animales, una nueva batería recargable de zinc se integra en la estructura de un

robot para proporcionar mucha más energía, según ha demostrado un equipo

dirigido por la Universidad de Michigan.

Este método para aumentar su capacidad será particularmente importante a

medida que los robots reduzcan su tamaño hasta la escala micrométrica y más

abajo, escalas en las que las actuales baterías autónomas son demasiado grandes e

ineficientes.

La nueva batería utiliza una membrana electrolito que es en parte una red de

nano fibras de aramida - las fibras basadas en el carbono que se encuentran en los

chalecos de Kevlar - y un nuevo gel polimérico a base de agua. El gel ayuda a

transportar los iones de hidróxido entre los electrodos.

 Hecho con materiales baratos, abundantes y en gran parte no tóxicos, la

batería es más respetuosa con el medio ambiente que las que se usan actualmente.

El gel y las nano fibras de aramida no se incendiarán si la batería se daña, a

diferencia del electrolito inflamable de las baterías de iones de litio. Las nano fibras

de aramida podrían proceder del reciclaje de un chaleco antibalas ya retirado.

Para demostrar sus baterías, los investigadores experimentaron con robots

de juguete de tamaño normal y miniaturizados en forma de oruga y escorpión. El

equipo reemplazó sus baterías originales con células de zinc-aire. Conectaron las

celdas a los motores y las colocaron envolviendo el exterior de las orugas. (Nicholas

Kotov, Profesor de Ingeniería Joseph B. y Florence V. Cejka., 2020)

 • Motor DC con Encoder- Arduino

Materiales:

(1) Arduino Uno R3

(1) Cable USB para programar

(1) Protoboard

(1) Motor DC

(1) L293D

(1) Potenciómetro de 10 KOhms

(1) Batería biomorfica

(10) Jumpers (cables) macho-macho Alambres de conexión

Bateria Biomorfica
Motor DC
 Para controlar un motor DC desde Arduino, necesitamos usar un

driver para motores para poder proporcionarle más corriente al motor ya que el

Arduino sólo puede proporcionarle 40mA.

Realizar el código, en donde utilizamos un potenciómetro para controlar la

velocidad y el giro del motor.

 Diseño de la estructura del robot Autónomo agrícola:

El diseño fue elaborado para que se adapte al terreno de cada plantación. La

estructura se diseñó con los espacios en donde se colocan los diferentes

componentes electrónicos que se usaron para la construcción del robot, como, por

ejemplo, , Motor DC con Encoder- Arduino, el mecanismo de sembrado (donde se

puede observar la parte central se colocara las respectivas semillas que se van a

sembrar), las ruedas y las cámaras de visión artificial, donde a sus costados se

encuentra el rociador por el cual se fumigará aquellas plantas que detecte la cámara

de visión artificial a través del software y los algoritmos que se le implementara

según el tipo de plantación, también se logra ver la batería biomorfica en el cual

estará en la parte trasera del robot ocupando mucho menos espacio que una batería

común. Los cables se encuentran entre la base que conecta la batería con el motor y

demás sensores.

Techo con refrigeración

Mecanismo de sembrado
 Arduino uno r3 Microscan Guidance

Batería biomorfica

Motor DC

Tanque con el líquido

para fumigar
 DESCRIPCION:

El robot autónomo agrícola, cumple la función de detectar anomalías

encontradas en el cultivo de los diferentes tipos de plantaciones (Melón y patilla),

fumigar las plantas y tomar control de su estado, además, de plantar las semillas. El

vehículo tiene un diseño ligero, se trata de una máquina altamente adaptable y

configurable con la que los agricultores podrán rotar varias herramientas en

función del trabajo del día. Además, puede ser supervisado por un único operador

humano y es capaz de operar en una variedad de entornos. El robot navega

autónomamente para inspeccionar los cultivos y recopilar datos del área agrícola a

través del sistema de sensores que lleva integrado. El robot realiza operaciones de

cosecha con la delicadeza que requiere el entorno.

Ventajas uso del robot autónomo agrícola:

o Reducción del trabajo pesado por parte del personal

o Reduce la necesidad de supervisión del campo.

o Mejora de manera significativa la detección de plagas gracias a la

visión artificial.

o Disminuye las perdidas asociadas a mala manipulación.

o Optimiza el espacio, permitiendo cultivos verticales e hidropónicos de

máxima eficiencia.

o Menor dependencia de personal, lo que se traduce en menos costes

operativos.
 PORQUE ES INOVADOR LOS ROBOT AUTONOMOS AGRICOLAS

SEGUN EL MANUAL OSLO 2005

La innovación es un elemento fundamental para el desarrollo y la mejora continua

de cualquier sector, y la agricultura no es la excepción. En la última década, se ha visto un

gran avance en la tecnología agrícola, en especial en el desarrollo de robots autónomos que

tienen el potencial de revolucionar la forma en que se cultiva y se cosecha en el campo.

Según el Manual de Oslo de 2005, la innovación se define como la "introducción de

un producto (bien o servicio) nuevo o significativamente mejorado, o un proceso, o un

nuevo método de marketing, o un nuevo método organizativo en las prácticas internas de la

empresa, la organización del lugar de trabajo o las relaciones externas". Los robots

autónomos agrícolas son una innovación que se ajusta perfectamente a esta definición.

Los robots autónomos agrícolas son máquinas programables capaces de realizar

tareas agrícolas de forma autónoma, sin la necesidad de intervención humana. Estos robots

se han diseñado para ser capaces de realizar una amplia variedad de tareas en el campo,

desde la siembra hasta la cosecha, pasando por la detección de enfermedades y la gestión de

malezas.

La innovación que aportan estos robots autónomos a la agricultura es múltiple. En

primer lugar, permiten una mayor eficiencia en la producción agrícola. Los robots

autónomos pueden trabajar las 24 horas del día, sin necesidad de descanso, lo que aumenta

la producción y reduce los costos. Además, al estar programados para realizar tareas
específicas, los robots autónomos pueden trabajar con mayor precisión y reducir los errores

humanos.

En segundo lugar, los robots autónomos agrícolas son una herramienta importante

para la sostenibilidad. La automatización reduce el uso de agroquímicos y, por ende, la

contaminación de los suelos y las aguas. Además, al disminuir la necesidad de maquinaria

pesada, se reduce la compactación del suelo y se preserva la calidad del mismo para la

siembra y el cultivo. (Buyer, 2020)

Por último, los robots autónomos agrícolas también permiten una mayor seguridad

en el lugar de trabajo. La agricultura es un sector que implica muchos riesgos laborales, y la

utilización de robots autónomos permite reducir estos riesgos, ya que los trabajadores no

necesitan realizar tareas peligrosas.

En conclusión, los robots autónomos agrícolas son una innovación que aporta

múltiples beneficios al sector agrícola. Desde la eficiencia en la producción hasta la

sostenibilidad y la seguridad en el lugar de trabajo, los robots autónomos son una

herramienta valiosa que tiene el potencial de transformar la forma en que se cultiva y se

cosecha en el campo.