FACULTAD DE INGENIERÍA

TECNOLÓGICA
INGENIERÍA MECATRÓNICA

DISEÑO DE UN BRAZO ROBÓTICO PALETIZADOR PARA

MINIMIZAR EL TIEMPO DE PRODUCCIÓN EN LA PARTE DE
LLENADO Y EMPAQUETADO DE LAS LATAS DE MALTA EN
LA EMPRESA CERVECERÍA NACIONAL POTOSÍ
AUTOR:
Emma Andrea Huallpa Rossel
TUTOR:
Ing. René Javier Camata Leandro
POTOSÍ – BOLIVIA
2022
 Contenido

1. Antecedentes ............................................................................................................. 7

2. Situación Problemática ............................................................................................. 7

3. Planteamiento del Problema ..................................................................................... 8

4. Objeto de Estudio y Campo de Acción ..................................................................... 8

5. Objetivos ................................................................................................................... 8

5.1. General............................................................................................................... 8

5.2. Específicos ......................................................................................................... 8

6. Justificación .............................................................................................................. 9

6.1. Justificación Práctica ......................................................................................... 9

6.2. Justificación Social ............................................................................................ 9

6.3. Justificación Económica .................................................................................... 9

6.4. Justificación Académica .................................................................................. 10

7. Diseño Metodológico .............................................................................................. 10

7.1. Enfoque............................................................................................................ 10

7.2. Tipo de investigación....................................................................................... 10

7.3. Métodos ........................................................................................................... 11

7.3.1. Teóricos ........................................................................................................ 11

7.3.2. Empíricos ..................................................................................................... 11

8. Técnicas e Instrumentos de Investigación .............................................................. 11

 8.1. Encuesta ........................................................................................................... 11

9. Población y Muestra ............................................................................................... 12

9.1. Población ......................................................................................................... 12

9.2. Muestra ............................................................................................................ 12

CAPÍTULO I: MARCO TEÓRICO ................................................................................. 13

FUNDAMENTO TEÓRICO DEL DISEÑO PALETIZADO PARA EL ACOMODO DE

LATAS EN LA CERVECRÍA NACIONAL POTOSÍ ................................................................ 13

1.1. Robótica Industrial .......................................................................................... 13

1.2. Historia ............................................................................................................ 13

1.3. Evolución ......................................................................................................... 16

1.4. Aplicaciones .................................................................................................... 16

1.4.1. Industria ........................................................................................................ 17

1.4.2. Tipos de Robots ............................................................................................ 19

1.4.3. Tipo de Brazos Robóticos ............................................................................ 26

1.4.4. Brazo Paletizador ......................................................................................... 29

1.4.5. Características del Brazo Paletizador ........................................................... 30

1.4.6. Funcionamiento de un Brazo Paletizador..................................................... 30

1.4.7. Grados de Libertad ....................................................................................... 31

1.5. Automatización ................................................................................................ 44

1.5.1. Tipos de Automatización ............................................................................. 44

 1.5.2. Control .......................................................................................................... 45

1.5.3. Programación ............................................................................................... 45

1.5.4. Lenguaje ....................................................................................................... 47

Bibliografía ....................................................................................................................... 48

Anexo ................................................................................................................................ 52
Lista de Figuras

Figura 1.1 Fotografía referencial de la Historia de la robótica

Figura 1.2 Fotografía referencial de la generación 1 de la Industria

Figura 1.3 Fotografía referencial de la generación tercera de la Industria

Figura 1.4 Fotografía referencial de la generación cuarta de la Industria

Figura 1.5 Fotografía referencial de la generación quinta de la Industria

Figura 1.6 Fotografía referencial de un robot manipulador

Figura 1.7 Fotografía referencial de un robot de repetición

Figura 1.8 Fotografía referencial Clasificación de los Robots según el Nivel de Control

Ejecutan

Figura 1.9 Fotografía referencial Clasificación de los Robots según el Nivel de del

lenguaje de programación

Figura 1.10 Fotografía referencial de Robots exoesqueletos

Figura 1.11 Fotografía referencial de un brazo paletizador de latas

Figura 1.12 Fotografía referencial rotacional 1GL

Figura 1.13 Fotografía referencial del prisma 1GL

Figura 1.14 Fotografía referencial de tipos de sensores de temperatura

Figura 1.15 Fotografía referencial sensor de presión

Figura 1.16 Fotografía referencial del sensor ultrasónico

Figura 1.17 Fotografía referencial de un actuador (cilíndrico)

Figura 1.18 Fotografía referencial de un actuador de corriente continua

Figura 1.19 Fotografía referencial configuraciones bipolar y unipolar

Figura 1.20 Fotografía referencial sobre la programación del brazo paletizador y el

controlador

Figura 1.21 Fotografía referencial del director del ABB

Lista de Tablas

Tabla 1.1 Tabla referencial de tipo de transmisores

Tabla 1.2 Tabla referencial de las características de tipos de actuadores

 1. Antecedentes

Teniendo en cuenta el avance de la tecnología hasta el siglo XI, esto permitió el

desarrollo de varias máquinas el cuál puedan facilitar los trabajos a los humanos. Según la

investigación correspondiente el primer inventor fue Nikola Tesla (Croacia) en 1890. Teniendo

en mente que robot definió el escritor Karel Capek (Robots Universales Rossum) de 1921. El

término procedía del checo “robota”, esclavo.

Los ingenieros George Devol y Joseph Engelberger (Estados Unidos) patentaron en 1948

el primer robot para uso industrial. Años más tarde, Devol patentó el robot Unimate, utilizado

por General Motors para el ensamblaje de motores de vehículos. Unimate podía elevar piezas de

más de doscientos kilos.

A partir de los ochenta, con el avance de la tecnología informática, se impulsó de manera

definitiva el uso de robots en la industria. Su producción llegó a alcanzar un 80 % en el sector

industrial. Nacía lo que se conoció como Era Robótica.

En Bolivia – El Alto, el primer brazo robótico se creó en un bar tender instalado en el

Cholet Havana el 29 de Junio del 2018, con la funcionalidad del preparado de bebidas, con la

modalidad de poder reemplazar a los bares tender, con esta tecnología con la conformidad de

más incremento de ventas.

2. Situación Problemática

En la cervecería nacional potosina se produce un total de 1000 latas de maltita por día,

donde se pierde mucho tiempo en la parte de producción, específicamente en el sector de

llenado, ya que no se cuenta con sensores para la certificación del peso deja lata, donde se tiene

un trabajador para la verificación de la cantidad de malta que se llena en cada lata. Así también

para el empacado no cuenta con un ningún equipos para el guardado de las maltas, donde
también se tiene un empleado donde les acomoda manualmente, en la cual se pierde bastante

tiempo, por lo cual en esta investigación se tiene como objetivo la automatización de estos

procesos de producción, donde el brazo robótico pueda subsanarlos problemas que se tiene en

este sector.

3. Planteamiento del Problema

¿Cómo minimizar el tiempo de producción en la parte de llenado y empaquetado de las

latas de malta en la empresa Cervecería Nacional Potosí?

4. Objeto de Estudio y Campo de Acción

El objeto de estudio va en relación con la robótica industrial, de acuerdo a nuestro título.

El campo de acción es la producción en la parte de llenado y empaquetado de las latas de

malta en la empresa Cervecería Nacional Potosí.

5. Objetivos

5.1. General

Diseñar un brazo robótico paletizador para minimizar el tiempo de producción en la parte

de llenado y empaquetado de las latas de malta en la empresa Cervecería Nacional Potosí.

5.2. Específicos

 Elaborar el marco teórico referencial del proyecto de la robótica industrial de

producción, en base a recursos bibliográficos

 Diagnóstico

 Calcular y dimensionar la parte mecánica y electrónica del brazo, investigar los

componentes electromecánicos de acuerdo a los cálculos realizados.

 Realizar la programación del brazo robótico, realizar las pruebas y ensayos del brazo

robótico
 6. Justificación

6.1. Justificación Práctica

Observando en la parte de producción, específicamente en el llenado y empaquetado de

las latas de malta, se pierde una gran cantidad de tiempo ya que para el llenado se emplea un

empleado para la verificación del peso neto y otro para el empaquetado del producto, donde la

presenta investigación va a disminuir estos tiempos perdidos, y automatizara los procesos de

producción. El brazo robótico aumentara los ingresos a la empresa, donde se aumentara la

producción y por ende se podrá abastecer más el mercado local, así también el brazo cumplirá

con las normas internacionales sobre el cuidado del medio ambiente.

6.2. Justificación Social

A través de esta investigación la sociedad podrá tener el conocimiento del diseño de un

brazo robótico paletizador así mismo las personas podrán apreciar que en nuestro departamento

es posible la construcción de robots, del mismo modo se dará a conocer que existen brazos

robóticos operando en la Ciudad de Potosí.

En esta investigación coadyuvara a la seguridad de los obreros que están en este área, ya

que al ser procedimientos y estar al contacto con las maquinas, corren el riesgo de tener

accidentes, por lo cual al implementar este robot, reducirá los accidentes en esta área

6.3. Justificación Económica

Al implementar un brazo robótico, este ayudara a aumentar la producción de las latas de

malta, y por consecuencia se podrá bajar un poco esto unitario de las maltas. Por ende se tendrá

mayores ventas del producto, mejorando así los ingresos de la empresa.

 6.4. Justificación Académica

Para realizar esta investigación, se utilizara los conocimientos adquiridos en la carrera de

ingeniería mecatrónica, ya que para la parte de diseño aplicaremos diseño de máquinas, control 1

y control 2, para la parte de control del robot y sensores para la utilización de los diferentes

sensores que se utilizara la robótica, programación, etc.

7. Diseño Metodológico

7.1. Enfoque

 Cuantitativo

En la investigación bajo el planteamiento metodológico, el enfoque cuantitativo, puesto

que este es el mejor que se adapta a las características y necesidades de la investigación.

El enfoque cuantitativo se llegará a utilizar la técnica de entrevista cara a cara, encuestas

para describir el problema del llenado de latas de malta y acomodo de latas (el acomodo a la caja

para la venta) de la Cervecería Nacional Potosina ubicado en la Ciudad de Potosí - Bolivia, así

como la opinión del gerente en cuanto a la producción y optimizan de la producción de latas de

malta en dicha empresa.

7.2. Tipo de investigación

 Descriptivo

Se usará para la evaluación de características, cualidades sobre el llenado y empaquetado

de la empresa Cervecería Nacional Potosí

 7.3. Métodos

7.3.1. Teóricos

 Histórico Lógico

Se hará una recopilación bibliográfica de información histórica, la cual podrá facilitar a

una adecuada investigación y poder observar su evolución en la robótica (brazo robótico

paletizador).

 Histórico Comparativo

Estará basado en investigaciones con parentescos genéticos (iguales, similares o de

origen), como dice el nombre comparativo, de este modo se obtendrá conclusiones nuevas y

mejoradas en el brazo robótico.

 Inductivo

Por el estudio individual al área de producción de malta, de la cual se obtendrá

conclusiones universales, de acuerdo a leyes, principios y fundamentos teóricos.

7.3.2. Empíricos

 La Observación

Según investigación esté método ayudará con la obtención espontánea de datos que se

podrán analizar, la cual es necesario saber criterios de estudio, es decir categorías

8. Técnicas e Instrumentos de Investigación

8.1. Encuesta

Comprende de una actividad que permitirá al investigador obtener la información

necesaria, para dar respuestas a sus preguntas, en la hoja de encuesta la formulación de preguntas

cerradas.
 9. Población y Muestra

9.1. Población

Se tomará en cuenta la parte de producción (120 de planta, la cual son 20 trabajadores de

producción) como población de la empresa Cervecería Nacional Potosí.

9.2. Muestra

La muestra se tomará en cuenta el área de producción de malta.

 CAPÍTULO I: MARCO TEÓRICO

FUNDAMENTO TEÓRICO DEL DISEÑO PALETIZADO PARA EL ACOMODO DE

LATAS EN LA CERVECRÍA NACIONAL POTOSÍ

1.1. Robótica Industrial

La robótica industrial, es un tema muy amplió, la cual varían sus definiciones,

características, partes, modelos, poder maximizar costos, reducir riesgos personales, disminuir

tiempos de operación. Se dice también que los robots industriales son la unión de partes

mecánicas con una parte electrónica (control) y el desempeño en diferentes tareas. Anexo

1.2. Historia

Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imiten las partes del cuerpo

humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos

brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era

inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas

hidráulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.

Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy

ingeniosos que tenían algunas características de robots.

Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del

siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito

específico: la diversión.

En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer

dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ‘el programa’ para el dispositivo en el proceso de

escribir y dibujar. Estas creaciones mecánicas de forma humana deben considerarse como

inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su época. Hubo otras
invenciones mecánicas durante la revolución industrial, creadas por mentes de igual genio,

muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la producción textil. Entre ellas se puede citar

la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecánica de Crompton (1779), el telar

mecánico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.

El desarrollo en la tecnología, donde se incluyen las poderosas computadoras

electrónicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisión de potencia a través de

engranes, y la tecnología en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autómatas

para desempeñar tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se

desarrollaran los primeros robots en la década de los 50’s. La investigación en inteligencia

artificial desarrolló maneras de emular el procesamiento de información humana con

computadoras electrónicas e inventó una variedad de mecanismos para probar sus teorías.

No obstante las limitaciones de las máquinas robóticas actuales, el concepto popular de

un robot es que tiene una apariencia humana y que actúa como tal. Este concepto humanoide ha

sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficción.

Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossum’s

Universal Robots, dio lugar al término robot. La palabra checa ‘Robota’ significa servidumbre o

trabajador forzado, y cuando se tradujo al inglés se convirtió en el término robot. Dicha

narración se refiere a un brillante científico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una

sustancia química que es similar al protoplasma. Utilizan ésta sustancia para fabricar robots, y

sus planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente para realizar

todos los trabajos físicos. Rossum sigue realizando mejoras en el diseño de los robots, elimina

órganos y otros elementos innecesarios, y finalmente desarrolla un ser ‘perfecto ’. El argumento

experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a no cumplir con su
papel de servidores y se rebelan contra sus dueños, destruyendo toda la vida humana. (Jennifer,

boris, 2012)

Entre los escritores de ciencia ficción, Isaac Asimov contribuyó con varias narraciones

relativas a robots, comenzó en 1939, a él se atribuye el acuña miento del término Robótica. La

imagen de robot que aparece en su obra es el de una máquina bien diseñada y con una seguridad

garantizada que actúa de acuerdo con tres principios.

Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robótica, y son:

1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción, que un ser

humano sufra daños.

2. Un robot debe de obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, salvo que estén en

conflictos con la primera ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en conflicto con las dos

primeras leyes.

Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de

ésta forma su actitud contraviene a la de Kapek. (Picazo y Jaramillo, 2009)

Figura 1.1 Fotografía referencial de la Historia de la robótica

Fuente: Se muestra el primer robot industrial (Leonardo Torres Quevedo, 1921)

1.3. Evolución

La conjunción de la robótica con la inteligencia artificial ha dado unos resultados

espectaculares. Los coches autónomos o los sistemas de vuelo autónomo son algunos ejemplos

de lo que se está consiguiendo con la suma de estas dos disciplinas.

Por esta razón, los expertos señalan que en el futuro veremos estas dos tecnologías se

combinarán más. Aparecerán nano robots que permitirán la interacción con el cuerpo humano a

escala nano, con aplicaciones, por ejemplo, en el campo de la medicina.

También aparecerán nuevos materiales que modificarán actuadores y sensores, así como

un procesado de la información más cercana a estos elementos en forma de sistemas ciber

físicos.

La evolución de la robótica y la inteligencia artificial incrementará también la interacción

cognitiva de los robots con las personas, lo que permitirá el uso de elementos de interacción

entre ambos más sofisticados y transparentes para las personas.

Sea cual sea la aplicación y el formato de los elementos, el camino que persigue hoy en

día la robótica es el de conseguir sistemas lo más autónomos posibles, independientes de la

actuación humana. (Cecilio angulo bahón, 2022)

1.4. Aplicaciones

Los robots industriales son los robots que se diseñan para ser utilizados en los diferentes

sectores industriales con el objetivo de automatizar un proceso, ya sea dentro de un ambiente

colaborativo con humanos o dentro de un vallado de seguridad. Las necesidades productivas son

cada vez mayores por lo que la robótica industrial se está adaptando para dar respuesta a los retos

de las empresas para integrarse en la Industria 4.0.

1.4.1. Industria

Según esa clasificación, éstas son las cinco generaciones de robots

Generación 1 – ‘pick-and-place‘: robots dedicados a coger materiales y colocarlos en un

cierto lugar. Son robots usados para servir de complemento a máquinas industriales y se

encuentran en una base fija. Comenzaron en 1982.

Figura 1.2 Fotografía referencial de la generación 1 de la Industria

Fuente: Se muestra la primera generación de la industria (Piazzale del Lavoro, 149, 2022)

Generación 2 – Servo control: aparecen en 1984 y se caracterizan por controles definidos

con un servo control, con capacidad para desplazarse por una vía y dotados de programas con

trayectoria continua. Se emplean fundamentalmente en soldadura y pintura.

Generación 3 – AGVs: Aparecen en 1989. Disponen de un control más avanzado, con

servomecanismos de precisión y están dotados de visión y tacto. Además se mueven de forma

auto-guiada (de ahí el término AGV, Automatic Guided Vehicles). Se emplean

fundamentalmente en funciones de acoplamiento y montaje.

 Figura 1.3 Fotografía referencial de la generación tercera de la Industria

Fuente: Se muestra la tercera generación de la industria (Redviking, 2021)

Generación 4 – Robots móviles: Se inicia en 2000. Se trata de robots con ruedas o piernas

artificiales, dotadas de sensores inteligentes y se emplean fundamentalmente en la construcción y

procesos de mantenimiento.

Figura 1.4 Fotografía referencial de la generación cuarta de la Industria

Fuente: Se muestra la cuarta generación de la industria (BH Center, Zhongchun Road,

Shanghai , 2011)

Generación 5 – basados en inteligencia artificial: Se inician en 2010. Sus controladores se

basan en inteligencia artificial. Están dotados de movilidad usando diferentes tipos de andadores.
Por desgracia, su uso inicial ha sido Militar en la industria militar, pero parecen destinados a más

usos.

Figura 1.5 Fotografía referencial de la generación quinta de la Industria

Fuente: Se muestra la quinta generación de la industria (G. Baron, 2021)

Observamos una clasificación en que, entre los motivos que parecen dictar el paso de una

generación a otra está el incremento en movilidad, autonomía e inteligencia. También da la

sensación de tratarse de una clasificación abierta, susceptible de revisión a medida que se

asienten las novedades que especialmente la inteligencia artificial pueda aportar. (Michael

Knasel, 2019)

1.4.2. Tipos de Robots

Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulado entre sí, destinado

al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por

un operador humano o mediante dispositivo lógico. (Barrientos, Peñín, Balauer y Aracil, 1997)

 Robots controlados por sensores

Estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones

basados en datos obtenidos por sensores. (Sotomayor N, 2012)

  Robots Manipuladores

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite

gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

a) Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

b) De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo

preparado previamente.

c) De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de

trabajo.

Figura 1.6 Fotografía referencial de un robot manipulador

Fuente: Se muestra un robot manipulador (Benito Juarez, 2022)

 Robots de Repetición o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente

ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo

auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza, se vale de una pistola de

programación con diversos pulsadores o teclas, o bien, de Joysticks, o bien utiliza un maniquí, o

a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los más

conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que incorporan,

recibe el nombre de "gestual".

 Figura 1.7 Fotografía referencial de un robot de repetición

Fuente: Se muestra un robot de repetición (Santa P., 2019)

 Robots de Servicio y Tele operadores

En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir como: Dispositivos

electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos

mecánicos independientes, controlados por un programa ordenador y que realizan tareas no

industriales de servicio.

Clasificación de los Robots según el Nivel de Control Ejecutan

Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando como

"levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de

bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.

Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados,

para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos,

trayectorias planeadas, y los puntos de asignación seleccionados.

Niveles de servo-sistemas, donde los actuadores controlan los parámetros de los

mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos obtenidos

por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen
 de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de corrección

son implementados en este nivel.

Figura 1.8 Fotografía referencial Clasificación de los Robots según el Nivel de Control

Ejecutan

Fuente: Se muestra las clasificaciones de los robos de nivel (Yanet Maritza Sagua

Alanguía, 2012)

Clasificación de los Robots según el Nivel del Lenguaje de Programación

Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los

movimientos a ser realizados.

Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un

programa de computadora al especificar el movimiento y el censado.

Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la

operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.
 Figura 1.9 Fotografía referencial Clasificación de los Robots según el Nivel de del

lenguaje de programación

Fuente: Se muestra las clasificaciones de los robos de lenguaje de programación (Warren

McCulloch, Walter Pitts, 2017)

Clasificación de los Robots según su Aplicación

Robots Médicos, fundamentalmente, prótesis para disminuidos físicos que se

adaptan al cuerpo y están dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se

logra igualar al cuerpo con precisión los movimientos y funciones de los órganos

o extremidades que suplen.

Exoesqueletos Robóticos.

Figura 1.10 Fotografía referencial de Robots exoesqueletos

Fuente: Se muestra robots exoesqueletos (Victor Hugo Benitez, 2019)

 La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot, se clasifica en lo

siguiente:

Poli-articulados, Bajo este grupo están los robots de muy diversa forma y

configuración cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios -

aunque excepcional-mente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos

limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un

determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con

un número limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los

manipuladores, los robots industriales, los robots cartesianos y algunos robots

industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo

relativamente amplia o alargada.

Móviles, Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o

plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino

por tele-mando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de

sus sensores. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de

una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la

radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo.

CARACTERISTICAS DE UN ROBOT

Las características que posee un robot, son las siguientes:

 Estructura o chasis.

 Fuente de movimiento.

 Medios de transmisión del movimiento.

 Capacidad de carga.
  Propiedad dinámica.

 Grado de libertad.

 Programación y control.

 Alcance.

 Velocidad.

 Actuadores.

 Sensores.

TIPOS DE ROBOTS

En el presente estudio nos centraremos en lo mecánico, electrónico y software, porque se

pueden encontrar varios tipos de robot y entre sus clasificaciones, tenemos:

Según el uso del robot

 Industriales.

 Espaciales.

 Médicos.

 Domésticos.

 Sociales.

 Agrícolas.

Según el medio en el que desarrolla la actividad

 Acuáticos.

 Terrestres.

 Aéreos.

 Híbridos.

Según la ubicación de la inteligencia del robot

  Autónomos.

 Control.

 Híbridos. (Gonzalo Zabala, 2007)

1.4.3. Tipo de Brazos Robóticos

 Robots Cartesianos

Los robots cartesianos son tipos de robots industriales que pueden hacer 3 movimientos

usando diapositivas lineales. Los típicos tienen 3 ejes lineales que están orientados

perpendicularmente entre sí. Debido a su estructura rígida, este tipo de robot puede ofrecer

buenos niveles de precisión y repetitividad, ya que, a menores articulaciones, mayor precisión.

Adicionalmente, este tipo de robots también son más fáciles de programar.

Dentro de los tipos de robot industriales, el robot cartesiano es el más simple de todos los

robots estacionarios y también el más económico del mercado. Para aquellos empresarios que

desean empezar en el mundo de la robótica industrial, el robot cartesiano constituye la solución

más barata para operaciones simples de selección y colocación. Además, puede ser muy útil para

tareas en las que no se requiere un trabajo difícil. Por ejemplo: pegar, soldar, coser, colocar y

escoger.

 Robots Scara

Los robots Scara son tipos de robots industriales que pueden hacer 3 movimientos más

una rotación, alrededor de un eje vertical. Los típicos tienen 6 ejes que normalmente se montan

en un pedestal. Este tipo de robot se desplaza en los planos X, Y y Z como los cartesianos. Pero

adicionalmente incorporan un eje al final del plano Z para hacer girar la herramienta al final del

brazo.
 Gracias a estas prestaciones, los robots Scara son excelentes para para operaciones de

ensamblaje vertical, tales como la inserción de pasadores en orificios. Sin embargo, como el

brazo es una especie de palanca, eso limita su alcance.

 Robots de 6 ejes

Los robots de 6 ejes son tipos de robots industriales que pueden posicionar

completamente su herramienta en una posición previamente dada (3 movimientos) con 3

orientaciones. También son conocidos como robots de 6 grados de libertad. Permiten una mayor

flexibilidad y pueden realizar numerosas aplicaciones que robots con menos ejes. Son

catalogados como robots colaborativos.

 Robots Cíclicos o Redundantes

Los robots redundantes son tipos de robots industriales que pueden posicionar

completamente su herramienta en una posición determinada. Sin embargo, mientras que los

robots de 6 ejes sólo pueden tener una postura para una determinada posición de la herramienta,

los robots redundantes pueden tener una posición determinada de la herramienta bajo diferentes

posturas. Es como cuando el brazo humano puede sostener una manija fija mientras que mueve

el hombro y el codo.

 Robots de doble brazo

Los robots de doble brazo son tipos de robots industriales que están compuestos de dos

brazos trabajando juntos en una pieza de trabajo determinada. Es uno de los más completos y

está diseñado con funciones de visión y detección de fuerza. Este tipo de robot puede ejecutar

tareas de forma autónoma reconociendo objetos, tomando decisiones y ajustando la cantidad de

fuerza aplicada.
  Brazo Robótico Automatizado

Se usan los robots de tipo cartesiano, los cuales tiene 3 ejes y cumplen con las funciones

de soldadura, ensamblaje, pintura y atornillado garantizando repetitividad y bajo coste

económico.

 Brazo Mecánico eléctrico

Tienen un amplio dominio de los brazos robóticos tipo “Scara”, los cuales proporcionan

un eje final en el plano Z, que permiten hacer movimientos con cualquier o determinada

herramienta, permiten el traslado y levantamiento de objetos.

 Robot para industria alimenticia

Existe una notable variedad de brazos mecánicos útiles para este tipo de industria,

destacan los robots paralelos que cumplen diversas funciones de descarga, paletizado y

distribución de objetos en una línea de producción.

 Brazo robótico para la aplicación de pintura

Están construidos para brindar soluciones en procesos de automatización que impliquen

equilibrar velocidad y rendimiento en aplicaciones de pintura en distintas industrias, son muy

útiles para optimizar los márgenes de rentabilidad, tienen un balance entre capacidad de carga y

alcance con ciclos de aceleración que ofrecen mejor desempeño.

 Brazo robótico para transporte de material

Son un tipo de brazo robótico ideal para lograr traslado de materiales pesados superiores

a los 100 Kg, tienen un montaje flexible, pueden trabajar a distintas temperaturas, garantizan una

actividad sostenida y rentable, pues se dedican a una tarea repetitiva con costos relativamente

reducidos.
1.4.4. Brazo Paletizador

La paletización es sinónimo de almacenamiento y sirve para agrupar sobre una superficie

plana (PALET, TARIMA o PALETA) cierta cantidad de material que en forma individual

resulta poco manejable, pero que agrupados conforman una unidad de manejo para así poder

trasladar, transportar y distribuir la mercancía final de forma segura, en poco tiempo y con el

mínimo esfuerzo.

 Menor cantidad de mano de obra en las operaciones.

 Aumento en la productividad.

 Disminución en los costos de carga y descarga.

 Mejor aprovechamiento del espacio para almacenamiento sea en piso o en

estantería.

 Disminución de los tiempos de carga, descarga y almacenamiento.

 Almacenamiento vertical con el uso de estanterías.

 Mejora los procesos de clasificación de productos en bodega.

 Disminuye los daños de los productos al reducirse la manipulación.

Figura 1.11 Fotografía referencial de un brazo paletizador de latas

Fuente: Se muestra un brazo paletizador para el traslado de latas (C. Bari, 2010)
1.4.5. Características del Brazo Paletizador

 Velocidad: Los paletizadores convencionales se han desarrollado para que se

adapten a varias velocidades de producción. Dependiendo del modelo, su

velocidad puede variar entre 10 y 40 bolsas por minuto, pero puede aumentar

considerablemente de acuerdo con las unidades que se estén paletizador (hasta

200 cajas por minuto).

 Mantenimiento: Por el número de operaciones mecánicas involucradas, este

paletizador requiere más cuidado que un paletizador robotizado, pero su

mantenimiento no necesita tener un conocimiento especializado más allá del

conocimiento tradicional neumático y mecánico.

 Versatilidad: Los paletizadores convencionales se han desarrollado para paletizar

un tipo de producto a la vez (bolsas, cajas o empaques). Sin embargo, las bandejas

de carga producidas son, por lo general, perfectas y muy compactas, puesto que se

comprime y se cuadra cada capa. Con estas características, este tipo de paletizador

puede producir bandejas de carga altamente estables.

 Tamaño: Dadas estas funciones, un paletizador convencional es más un equipo

imponente que requiere un espacio considerable, tanto en el piso y con respecto a

la altura.

 Precio: Comparable a un paletizador robotizado

1.4.6. Funcionamiento de un Brazo Paletizador

Las partes o componentes que conforman un brazo robótico según sus principales

actividades de funcionamiento son:

  Controlador: Se constituye por un micrordenador con unidad central encargado de

calcular los procesos, movimientos y comandos a ejecutar.

 Actuadores: Corresponde a los motores encargados de generar fuerza para los

movimientos.

 Manipulador: Parte mecánica que cumple la función de realizar los movimientos

de los brazos mecánicos.

 Articulaciones y Muñeca: Sub partes de los manipuladores, y permiten generar los

movimientos lineales y angulares.

 Muñeca: Es una parte de los robots industriales encargada de realizar los

movimientos de elevación, desviación y giro, según el tipo de funciones.

 Mano robótica o Gripper: Es la extensión final de la muñeca y cumple la función

de la tarea de movimiento mecánico final, según sea el componente que

corresponde a una pinza o alguna herramienta que cumpla las funciones de las

condiciones de trabajo.

1.4.7. Grados de Libertad

Movimiento en un espacio tridimensional, combinados con la rotación sobre tres ejes

perpendiculares. Mecánicamente un robot está formado por una serie de elementos o eslabones

unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones

consecutivos.

 Rotacional (1GL)

Las articulaciones de revolución permiten que una unión gire sobre un único eje en el

otro, como una puerta y su bisagra.

 Figura 1.12 Fotografía referencial rotacional 1GL

Fuente: Se muestra grado de libertad rotacional 1GL (Parking A., 2010)

 Prisma (1GL)

Están formadas por dos uniones anidadas que se desplazan dentro y a lo largo de cada

una, como la antena de un coche. El movimiento relativo entre las uniones se produce en línea

recta, extendiéndose o retrayéndose una de las uniones.

Figura 1.13 Fotografía referencial del prisma 1GL

Fuente: Se muestra grado de libertad prisma 1GL (Parking A., 2010)

1.4.7.1. Eslabones

Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los puntos de

unión entre eslabones). Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemáticos

que son los componentes básicos de todos los mecanismos.

Según el número de nodos

 Eslabón binario posee dos nodos:

  Eslabón ternario tiene 3 nodos

Según el movimiento

 Manivela: es el eslabón que representa el movimiento alrededor de un nodo fijo

 Corredera: es el eslabón que representa el movimiento de translación rectilínea

sobre una referencia o guía fija

 Biela: representa el movimiento en donde todos los nodos se encuentran en

movimiento

Según función

 Fijo

 Conductor

 Conducido

 Transductor

Cadena desmodrómica: es posible el movimiento relativo determinado entre sus

eslabones, o sea, que si uno de ellos se mantiene fijo y otro se mueve, todos los puntos de los

restantes eslabones se moverán sobre ciertas líneas determinantes y siempre sobre las mismas.

(Fabián Martinez, Jeferson Guedez, 2018)

1.4.7.2. Tipo de Transmisores

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es sumamente

importante reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que

deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia que existen entre las masas y

el actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, que por lo general son pesados,

estén lo más cerca posible de la base del robot, y debido a esto que se debe, casi por obligación,

utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,

especialmente a las situadas en el extremo del robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser

utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser

necesario.

Un buen sistema de transmisión debe cumplir una serie de características básicas:

 Debe tener un tamaño y peso reducido

 Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables

 Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

Aunque no existe un sistema de transmisión específico para robots, sí existen algunos

usados con mayor frecuencia, los cuales se pueden apreciar en la tabla que se muestra a

continuación:

Tabla 1.1 Tabla referencial de tipo de transmisores

Entrada - Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Circular – Circular Engranaje Pares altos Holguras

Correa dentada Distancia grande -

Cadena Distancia grande Ruido

Paralelogramo - Giro limitado

Cable - Deformabilidad

Circular – Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento

Cremallera Holgura media Rozamiento

Lineal – Circular Paral. Articulado - Control difícil

Cremallera Holgura media Rozamiento

Fuente: Se muestra la siguiente tabla con elaboración propia

1.4.7.3. Tipo de Reductores

Al contrario que con las transmisiones, sí que existen determinados sistemas usados de

manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los reductores utilizados en

robótica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de

estas características viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a

precisión y velocidad de posicionamiento.

Se buscan reductores de:

 Bajo peso

 Reducido tamaño

 Bajo rozamiento

 Que sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único

paso.

Los reductores, por motivos de diseño, tienen una velocidad máxima de entrada

admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamaño del motor.

También existe una limitación con respecto al par de salida nominal permisible (T2) que depende

de par de entrada (T1) y de la relación de transmisión a través de la relación:

𝜔1
𝑇2 = 𝜂𝑇1
𝜔2
Donde el rendimiento (η) puede llegar a ser cerca del 100 % y la relación de reducción de

velocidades (ω1= velocidad de entrada; ω2 = velocidad de salida) varía entre 50 y 300.

1.4.7.4. Tipo de Sensores

 Sensores de temperatura

Un sensor de temperatura es un dispositivo que recopila información sobre la temperatura

de un recurso y la cambia a una forma que puede ser entendida por otro dispositivo. Estos son
categoría de sensores de uso común que detectan temperatura o calor y también mide la

temperatura de un medio. Los sensores digitales de temperatura y los sensores de humedad y

temperatura son algunos de los principales sensores de temperatura utilizados en la

automatización.

 Son resistentes a la intemperie y están diseñados para la medición continua de la

temperatura en el aire, el suelo o el agua.

 Excepcional precisión y estabilidad.

 Para mediciones en aplicaciones industriales complejas.

 Para mediciones en condiciones de funcionamiento adversas

Figura 1.14 Fotografía referencial de tipos de sensores de temperatura

Fuente: Se muestra diferentes tipos de sensores de temperatura (Vitoria Gasteiz, 2019)

 Sensores de presión

El sensor de presión es un instrumento que capta la presión y la transforma en una

señal eléctrica donde la cantidad depende de la presión aplicada. Las piezas

torneadas para sensores de presión y sensores de vacío son algunos de los

principales sensores de presión utilizados en la automatización industrial.

 Se usa para medir la presión por debajo de la presión atmosférica en un

lugar determinado.
  Se utiliza en instrumentación meteorológica, aeronaves, vehículos y

cualquier otra maquinaria que tenga implementada la funcionalidad de

presión.

 Los sensores de presión se pueden usar en sistemas para medir otras

variables, como el flujo de fluido / gas, la velocidad, el nivel del agua y la

altitud.

Figura 1.15 Fotografía referencial sensor de presión

Fuente: Se muestra uno de los sensores de presión (Sensig, 2019)

 Sensores Ultrasónicos

Los sensores ultrasónicos se caracterizan por su fiabilidad y excepcional versatilidad. Los

sensores ultrasónicos se pueden utilizar para realizar incluso las tareas más complejas

relacionadas con la detección de objetos o mediciones de nivel con una precisión milimétrica, ya

que su método de medición es fiable en casi todo tipo de condiciones. Ningún otro método de

medición se puede utilizar satisfactoriamente en una escala tan amplia ni en tantas aplicaciones

diferentes. Estos dispositivos son muy resistentes. La superficie del sensor se limpia sola

mediante vibración. El principio físico de la propagación del sonido funciona, con unas pocas

excepciones, en prácticamente cualquier entorno.

 Herramientas para maquinaria/ingeniería mecánica

  Alimentación y bebidas

 Trabajos en madera y mobiliario

 Materiales de construcción

 Agricultura

 Diseño

 Pasta y papel

 Manipulación de materiales

 Medición de nivel

Figura 1.16 Fotografía referencial del sensor ultrasónico

Fuente: Se muestra el sensor ultrasónico y su señal (Keyence C, 2022)

1.4.7.5. Tipo de Actuadores y Motores

 Actuadores neumáticos

En ellos la fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de

actuadores neumáticos:

Cilíndricos

En los primeros se consigue el desplazamiento de un émbolo encerrado en un cilindro

como consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de aquél. Los cilindros neumáticos

pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el émbolo se desplaza en un sentido

como resultado del empuje ejercido por el aire a presión, mientras que en el otro sentido se
desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al émbolo a su posición en

reposo).

En los cilindros de doble efecto el aire a presión es el encargado de empujar al émbolo en

las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cámaras.

Figura 1.17 Fotografía referencial de un actuador (cilíndrico)

Fuente: Se muestra un cilindro de doble efecto (pistón) (Benito Juarez, 2022)

Motores neumáticos

En los motores neumáticos se consigue el movimiento de rotación de un eje mediante aire

a presión. Los dos tipos más utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de

pistones axiales.

Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve

obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano

inclinado. Otro método común más sencillo de obtener movimientos de rotación a partir de

actuadores neumáticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo émbolo se encuentra acoplado a

un sistema de piñón-cremallera.

 Actuadores hidráulicos

Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumáticos. En ellos, en vez de aire

se utilizan aceites minerales a una presión comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar,
llegándose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumáticos,

actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.

Sin embargo, las características del fluido utilizado en los actuadores hidráulicos marcan

ciertas diferencias con los neumáticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los

aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisión obtenida en este

caso es mayor. Por motivos similares, es más fácil en ellos realizar un control continuo, pudiendo

posicionar su eje en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servo control) con notable

precisión. Además, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los

actuadores neumáticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.

Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estáticas. Esto

indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presión ejercida sobre una

superficie, sin aporte de energía (para mover el embolo de un cilindro sería preciso vaciar este de

aceite). También es destacable su eleva capacidad de carga y relación potencia-peso, así como

sus características de auto lubricación y robustez.

Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones

a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalación.

Asimismo, esta instalación es más complicada que la necesaria para los actuadores neumáticos y

mucho más que para los eléctricos, necesitando de equipos de filtrado de partículas, eliminación

de aire, sistemas de refrigeración y unidades de control de distribución.

Los accionamientos hidráulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben

manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).

  Actuadores eléctricos

Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos han

hecho que sean los más usados en los robots industriales actuales.

Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua, servomotores

Son los más usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se

utiliza en el propio motor un sensor de posición (Encoder) para poder realizar su control.

Los motores de DC están constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido,

que se alimentan con corriente continua:

El inducido, también denominado devanado de excitación, está situado en el estator y

crea un campo magnético de dirección fija, denominado excitación.

El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que

aparece como combinación de la corriente circulante por él y del campo magnético de

excitación. Recibe la corriente del exterior a través del colector de delgas, en el que se apoyan

unas escobillas de grafito.

Figura 1.18 Fotografía referencial de un actuador de corriente continua

Fuente: Se muestra un actuador eléctrico (Benito Juarez, 2022)

 Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitación se

genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos

imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Además, para disminuir la inercia

que poseería un rotor bobinado, que es el inducido, se construye éste mediante una serie de

espiras Seri grafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa térmica, lo que

aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga.

Motores de pasó a paso

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los

accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban

disponibles eran muy pequeños y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. En los

últimos años se han mejorado notablemente sus características técnicas, especialmente en lo

relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar

pares suficientes en pequeños pasos para su uso como accionamientos industriales.

Existen tres tipos de motores paso a paso:

 De imanes permanentes

 De reluctancia variable

 Híbridos

Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir

de tres señales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibición) generan, a través de una etapa lógica,

las secuencias de pulsos que un circuito de conmutación distribuye a cada fase.

A continuación se muestran las configuraciones bipolar y unipolar respectivamente:

 Figura 1.19 Fotografía referencial configuraciones bipolar y unipolar

Fuente: Se muestra la configuración bipolar y unipolar (Beranda, 2020)

Motores de corriente alterna

Este tipo de motores no ha tenido aplicación en robótica hasta hace unos años, debido

fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido

en las maquinas síncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de

corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores:

 La construcción de los motores síncronos sin escobillas.

 El uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia (y así la

velocidad de giro) con facilidad y precisión.

 El empleo de la microelectrónica, que permite una gran capacidad de control

Tabla 1.2 Tabla referencial de las características de tipos de actuadores

Características de los distintos tipos de actuadores para robots

Neumáticos Hidráulicos Eléctricos
Energía Aire a presión Aceite mineral Corriente eléctrica
(5 – 10 bar) (50 – 100 bar)
Opciones Cilíndricos Cilindros Corriente continua
Motor de paletas Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistón Motor de pistones Motor paso a paso
axiales Servomotor
Ventajas Baratos Rápidos Precisos
Rápidos Alta relación Fiables
Sencillos potencia – peso Fácil control
 Robustos Auto lubricantes Sencilla instalación
Alta capacidad de Silenciosos
carga
Estabilidad frente a
cargas estáticas
Desventajas Dificultad de Difícil Potencia limitada
control continuo mantenimiento
Instalación especial Instalación especial
(compresor, filtros) (filtros, eliminación
Ruidoso aire)
Frecuentes fugas
Caros
Fuente: Se muestra la siguiente tabla con elaboración propia

1.5. Automatización

La historia de la automatización robótica está caracterizada por períodos de constantes

innovaciones tecnológicas. Esto se debe a que las técnicas de automatización están muy ligadas a

los sucesos económicos mundiales.

El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseño asistidos por computadora

(CAD), y los sistemas de fabricación asistidos por computadora (CAM), son la última tendencia

en automatización de los procesos de fabricación y luego se cargaban en el robot. Estas

tecnologías conducen a la automatización industrial a otra transición, de alcances aún

desconocidos. (Jennifer, boris, 2012)

1.5.1. Tipos de Automatización

Hay tres clases muy amplias de automatización robótica: automatización fija,

automatización programable, y automatización flexible.

 La automatización fija se utiliza cuando el volumen de producción es muy alto, y

por tanto se puede justificar económicamente el alto costo del diseño de equipo

especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de

 producción elevadas. Además de esto, otro inconveniente de la automatización

fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el

mercado.

 La automatización programable se emplea cuando el volumen de producción es

relativamente bajo y hay una diversidad de producción a obtener. En este caso el

equipo de producción es diseñado para adaptarse a la variaciones de

configuración del producto; ésta adaptación se realiza por medio de un programa

(Software).

 La automatización flexible, por su parte, es más adecuada para un rango de

producción medio. Estos sistemas flexibles poseen características de la

automatización fija y de la automatización programada.

1.5.2. Control

Para ello un sistema automatizado se vale de visión artificial, sensores o cámaras para

recoger información relacionada con el peso, la velocidad, el tamaño o la posición de los

productos a manipular.

En esta base se analizan en interpretan los datos recogidos para lo que es necesario un

software para que procese datos y dé información que determine qué hay que hacer.

1.5.3. Programación

La configuración o programación de los movimientos y secuencias de un robot industrial

son típicamente insertados conectándose el controlador del robot a través de un cabo de

comunicaciones a la Ethernet, FireWire, USB o puerta serial de un ordenador. El ordenador

posee instalado un software de interfaz correspondiente. El uso del ordenador simplifica

significativamente el proceso de programación. Un software de robótica es rodado en el

controlador del robot, en el ordenador o en ambos, dependiendo del sistema utilizado. El PC es

comúnmente desconectado después de la programación y entonces el robot utiliza el programa

que fue instalado en su controlador.

Además de eso, los operadores de máquinas comúnmente utilizan dispositivos de interfaz

hombre-máquina, típicamente pantallas sensibles al toque (touch screen), que sirven como el

panel de control del operador. El operador puede intercambiar o ajustar el programa, y también

operar un controlador de los dispositivos periféricos que puede ser integrado al mismo sistema

robótico. Estos dispositivos periféricos incluyen manipuladores para agarrar objetos,

generalmente a través de vacuo o de dispositivos electromecánicos o neumáticos. También están

incluidos los controles de parada de emergencia, los sistemas de visión, trabas de seguridad,

impresoras de código de barras y una serie de otros dispositivos industriales que son controlados

a través del panel de control del operador.

Figura 1.20 Fotografía referencial sobre la programación del brazo paletizador y el

controlador

Fuente: Se muestra en el enlace sobre la relación del manipulador, controlador y

computadora https://imgs.search.brave.com/LQK7hd3AdsbFirMql_eQxa-

xoCQjYeIxqbayBIMTkuI/rs:fit:578:299:1/g:ce/aHR0cHM6Ly8yLmJw/LmJsb2dzcG90LmNv/b

S8tSGx1VkN3a2Fu/TkkvVC1Vc21vZnJn/S0kvQUFBQUFBQUFB/S2cvUEx4d3VUT3lT/T00v

czY0MC8yLmdp/Zg.gif
1.5.4. Lenguaje

El nuevo software de ABB (PIC), RobotStudio Palletizing PowerPac, es la incorporación

más innovadora a la nueva gama de soluciones de paletizado

Este programa, que se ejecuta en un PC, permite a los usuarios con poca o nula

experiencia en programación robótica configurar, simular y programar pinzas y robots de ABB

para sistemas de paletizado.

En palabras de Klas Bengtsson, Director de productos en ABB: "Los programadores de

robots son un recurso cada vez más difícil de encontrar. Por eso este software es tan innovador.

Lo que antes necesitaba días, ahora se realiza en solo unos minutos".

Para ver una demostración de PowerPac, póngase en contacto con su oficina más cercana

de ABB Robotics. (Klas Bengtsson, 2019)

Figura 1.21 Fotografía referencial del director del ABB

Fuente: Se muestra al directo y ejecutivo suizo del lenguaje avanzado ABB (Sami Atiya,

2021)
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Anexo