DESARROLLO

Para la creación del carro se necesitaron los siguientes componentes:

- Protoboard.
- Arduino 1.
- Cables para conexión.
- Modulo bluetooth.
- Smartphone.
- Motor de 12v.
- Servo motor.
- Llantas de carro.
- Baterías de 9v.
- Cinchos.

Lo primero que se realizo antes del armado físico del carro fue el código y la aplicación para
controla dicho carro. Para la creación del código se tomaron en cuenta dos elementos para
controlar, siendo el motor el cual realizaría la función de ir hacia adelante y hacia atrás, y el
servomotor con la función de dirección para el carro.

El primer parte del código es la realización del archivo .h, el cual es el siguiente:
En el archivo .h podemos observar que primero se define el nombre que tendrá nuestra librería,
siendo carrobt dicho nombre. Luego se creo una clase donde irán las variables publicas y privadas
que se usarán dentro del archivo .cpp y al llamar la librería. En este caso tenemos 3 variables
enteras, dos para controlar en motor y una para el servomotor, y un total de 4 funciones que
realizara nuestro carro.

En el archivo .cpp se declarará todas las funciones que realizará nuestra Liberia, la cual llamada
directamente de un código aparte. Primero se asocia el nombre de la librería con cada variable
utilizada para luego utilizar los ciclos void creados para indicar las acciones que harán por cada
ciclo, y dentro de cada ciclo deben estar utilizadas todas las variables creadas.

El funcionamiento del código funciona con 4 acciones, las acciones están asociadas con dos
componentes, el motor y el servomotor. El motor siendo activado con dos señales una baja y un
alta para el giro en un sentido. Para el cambio de sentido solo es necesario invertir las señales.

En el caso del servomotor, para no utilizar la librería ya creada anteriormente se utilizó un ciclo for
para poder mover el servo por medio de microsegundo.

La primera acción del código corresponde al movimiento hacia adelante del carro, esto activando
el motor para que corra en un sentido y mandando el servomotor a 90 grados para que la
dirección de las llantas le permitan ir en línea recta. Las funciones de izquierda y derecha lo único
que afecta es el movimiento del servomotor, permitiéndole al carro girar sin detenerse. Para la
función de ir hacia atrás lo único que cambia es que se invierte el giro del motor sin afectar las
direcciones del servomotor.

El armado del carro se muestra en las siguientes imágenes

RESULTADOS:

Al conectar el Arduino directamente por el puerto serial de la computadora las funciones se hacían
correctamente ya que el voltaje es constante y se pueden alimentar de mejor manera el modulo
bluetooth, el motor y el servomotor. Si queríamos conectar el carro directamente a las baterías
que teníamos no funcionaba bien ya que nos faltaba amperaje para lograr levantar los dos
motores. El funcionamiento del código fue correcto, el único problema que tuvimos fue que las
baterías que usamos no eran lo suficientemente poderosas para lograr levantar los dos motores.