Segundo Laboratorio de Control Automático

Introducción
El desarrollo de la segunda práctica de laboratorio sigue el procedimiento que hemos visto
en clase y que está descrito en el diagrama de flujo de la Fig. 1, en lo que corresponde a la
etapa 3 de Describir el controlador y seleccionar los parámetros clave a ser ajustados,
luego ajustar y analizar el desempeño.

Fig. 1.Proceso general de diseño de un sistema de control

Descripción del Proceso

Tal como se describió en el primer laboratorio, el proceso a controlar es un tanque en el
que se requiere que el nivel de líquido se tenga en un valor definido por el usuario, ver
(Arrieta, Duque, & Villa, 2019). La descripción del proceso está en la Fig. 2.

La configuración del sistema a ser controlado debe corresponder a la misma que se utilizó
en el primer laboratorio para el ajuste del modelo matemático, y corresponde a un control
en lazo simple donde la variable de proceso es el nivel, y la variable manipulada es la
válvula de control.
 de apertura de la válvula en función del nivel y flujo medido.

Figura 1. Diagrama P&ID

AO0
I-6
AI1
I-7
FIC
I-4
S2
S1
EV-1

LIC
I-5
V-1

FIT
I-3

M F

I-2

AI0 LIT
I-8 I-1
V-2

V-3

B-1 TK-2

Fig. 2.P&ID del Proceso

Especificaciones de diseño
El objetivo de control es mantener el nivel del 4tanque en la altura especificada por el
operador, independiente de las perturbaciones que se presenten en el sistema. Se espera
que el tiempo de establecimiento se mantenga similar al tiempo de establecimiento en
lazo abierto o mas rápido. La respuesta dinámica del sistema puede tener un
sobreimpulso de máximo el 5%.
Parte 1. Diseño en Simulación

1. A partir del modelo matemático ajustado en el laboratorio 1 se debe definir la

función de transferencia en lazo cerrado deseado.
2. Una vez definida la función de transferencia en lazo cerrado deseado se debe
ajustar al menos tres controladores.
3. Para cada controlador evaluar, en simulación, el cumplimiento de las
especificaciones, incluyendo una perturbación del 10% de la referencia, para cada
controlador llenar la siguiente tabla:
Cont. Fórmula Max. Min P.O. Ts Ess Max. Min P.O. Ts Es
Param. Control control Cont. cont. s
Cambio en la referencia Perturbación
P=
I=
D=
Describa detalladamente cómo se obtuvieron los valores de cada parámetro del
controlador
4. Revisar del manual del controlador SLC SHIMADEN SR3, y verificar las unidades y
rangos de los parámetros del controlador y determinar la forma matemática del
controlador.
5. Convertir los parámetros del controlador diseñado en simulación a las unidades de
los parámetros del controlador.
Nombre del Parámetros Originales Parámetros del
Parámetro Controlador
Formula del
controlador
Proporcional
Integral
Derivativo
Offset

6. Concluir acerca de cuál o cuáles controladores son susceptibles de ser probados en

el proceso de laboratorio
Descripción del Informe de la primera parte
El informe debe contener los siguientes elementos:
• Descripción del Problema de Control
• Modelo del sistema
• Modelo de transferencia del sistema en lazo cerrado
• Diseño de cada uno de los tres controladores
• Simulación de los tres controladores
• Comparación de los tres controladores
• Conclusiones
• Fecha de entrega: Miércoles 29 de Septiembre
Parte 2. Prueba del controlador en el proceso.
1. Agendar con el laboratorista un espacio para realizar las pruebas de laboratorio
2. Poner en modo manual el controlador y verificar que la calibración es correcta
3. Especificar los parámetros del controlador de acuerdo a lo diseñado en la primera
parte del laboratorio para cada grupo. Especificar a continuación los parámetros
programados:
Nombre del Parámetro Valor
Banda Proporcional
Integral
Derivativo
Offset

4. Una vez ajustados los parámetros del controlador, pasar a modo automático y
escoger una referencia apropiada entre 5 y 20 cm. Tomar los siguientes datos cada
5 segundos para cambio en la referencia.
Tiempo (cada SetPoint Control Flujo Nivel
5s)

5. En este proceso existen varias posibles perturbaciones, la perturbación que se

realizará será en la tubería de entrada de flujo en donde se reducirá en un 25% la
apertura de la válvula manual. Tomar la siguiente tabla de datos en tiempos de
cada 5 segundos.
Tiempo (cada SetPoint Control Flujo Nivel
5s)

6. Concluir acerca de los resultados obtenidos.

Descripción del Informe de la segunda parte

El informe debe contener los siguientes elementos:
• Descripción del Problema de Control
• Modelo del sistema ajustado a las unidades del controlador
• Modelo de transferencia del sistema en lazo cerrado en las unidades del
controlador
• Diseño del controlador a implementar
• Parámetros ajustados del controlador de acuerdo a las unidades del controlador
• Resultados de la prueba escalón en la referencia del proceso
• Resultados de la prueba escalón en la perturbación
• Conclusiones
 • Fecha del Laboratorio: 27 al 1 de Octubre
• Fecha de entrega: Lunes 4 de octubre

Formato del Informe

El informe debe ser redactado usando la plantilla IEEE para artículos tipo conferencia, la
cual se puede conseguir en el siguiente enlace:
https://www.ieee.org/conferences/publishing/templates.html

Resultados de Aprendizaje
Los resultados de aprendizaje de este laboratorio son:
- La capacidad para funcionar efectivamente en un equipo cuyos miembros provean
en conjunto liderazgo, crean un ambiente colaborativo e inclusivo, establecen
metas, planean tareas y cumplen objetivos
- La capacidad para desarrollar y realizar experimentación apropiada, analizar e
interpretar datos, y usar juicio de ingeniería para deducir conclusiones.

Bibliografía
Arrieta, M., Duque, J., & Villa, J. (2019). Implementing a Like- Industrial Process for Control
Education. Colombian Conference on Automatic Control (págs. 1-6). Medellin: IEEE.
Arrieta, M., & Torres, A. (2020). Banco de Laboratorio para el control de Nivel y Flujo.
Cartagena, Bolivar, Colombia.