UNIVERSIDAD NACIONAL

“SANTIAGO ANTÚNEZ DE MAYOLO”

FACULTAD DE CIENCIAS

ESCUELA ACADÉMICO-PROFESIONAL

INGENIERÍA DE SISTEMAS E INFORMÁTICA

“Sistema industrial para el traslado y conteo de

envases para el almacén de la empresa Backus ubicado en la
ciudad de Huaraz”

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

DOCENTE

ING° LUIS ALVARADO

INTEGRANTES:

 LEON TADEO, Sergio

 GONZALES YÀNAC, Eduardo Daniel
 PARIACHI DUEÑAS, Doris Liseth
 SANTOS OBREGON, Abdias Felipe
 HUARAZ – PERU
2020

Tabla de contenido
1. FASE I: ANÁLISIS DE REQUERIMIENTOS................................................................................1

1.1. Metas:..........................................................................................................................1

1.2. Metas técnicas..............................................................................................................1

1.3. Estructura del brazo robótico.......................................................................................2

1.3.1. HARDWARE...........................................................................................................2

1.3.2. SOFTWARE DEL SISTEMA......................................................................................3

2. FASE II: DISEÑO LÓGICO.......................................................................................................3

3. FASE III: DISEÑO FÍSICO........................................................................................................6

4. FASE IV: PRUEBAS, OPTIMIZACIÓN Y DOCUMENTACIÓN DE LA RED....................................7

ANEXOS........................................................................................................................................9

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES.................................................................................................1

CÓDIGO FUENTE..........................................................................................................................1
1. FASE I: ANÁLISIS DE REQUERIMIENTOS
1.1. Metas:
Mediante el presente trabajo de investigación, pretendemos mostrar que un brazo
robótico con 4 grados de libertad es perfecto para ser adaptado en ciertos campos de
la ingeniería actualmente, siendo de mucha ayuda para la realización de ciertas
actividades como en este caso será el brazo quien trasporte las cajas de cerveza a la
máquina contadora de envases.

Mediante el diseño, construcción y control de un sistema de brazo robótico y una cinta

contadora de productos dedicados estos a la manipulación de los productos de la
empresa Bakus, se busca automatizar dicho sistema en el área del almacén de la
empresa.

1.2. Metas técnicas

 Diseñar e implementar un brazo robótico fijo con 4 grados de libertad y una
cinta contadora de transporte especifico de productos, mediante un Arduino y
de esa manera haciendo que el brazo robótico traspase de un punto específico
el producto a la cinta contadora de envases y este cuente todos los envases
transportados que quedaran y saldrán del almacén.

OBJETIVO META ACTIVIDAD

Realizar un diseño Conocer los elementos Investigar el mercado
factible de la estructura que están disponibles en global en busca de
del brazo robótico y de el mercado. dispositivos ideales.
una cinta contadora y Enlistar los materiales y
transportadora de herramientas que se
envases. necesitarán.
Poder visualizar de la Realizar un diseño.
forma más acertada Transmitir el diseño a un
posible la estructura software de simulación.
construida.
Conseguir una idea clara Usando software
de cuál sería el especializado simular el
funcionamiento del sistema para verificar su
sistema. funcionamiento.
 Construir el brazo Utilizando los Realizar actividades de
robótico de acuerdo al componentes y perforación, corte, etc.
diseño previo herramientas, montar la Montar en la estructura
conjuntamente con la estructura. los motores.
cinta transportadora y Adaptar todos los Alterar el actuador para
contadora de envases. elementos y actuadores una mejor adaptación en
en el sistema. el sistema.
Programar el sistema Obtener una idea clara Realizar un diagrama de
para que cumpla con el de la estructura de la funciones, lazos,
funcionamiento programación. condicionamiento y
adecuado. otras estructuras que se
requieren para el
funcionamiento.
Automatizar el sistema Seleccionar el dispositivo
con la programación que se usará para el
implementada. control de la estructura.
Programar el dispositivo
y simular.
Realizar las conexiones
entre el sistema de
control y la estructura,
verificar el
funcionamiento.

1.3. Estructura del brazo robótico y cinta transportadora, contadora de

envases.
Se divide en hardware y software

1.3.1. HARDWARE
El Hardware se divide en 3 grupos de elementos los cuales se diferencian por la
función que cumplen en el sistema, estos grupos son:

1. Material para estructura del sistema (eslabones, base y soporte).

2. Elementos electromecánicos (actuadores) y componentes adjuntos al sistema.
3. Elementos y componentes para el control.
Para elegir cada uno de los componentes se debe realizar un estudio de mercado que
discrimina opciones basados en cualidades necesarias, requerimientos básicos de
funcionamiento, limitaciones de presupuesto, facilidad de adquisición y limitaciones de
existencia o no en el mercado.

Estudio de mercado

El material para la estructura, es decir lo que hace referencia a la base del sistema y los
eslabones, debe ser de un material ligero, maleable y resistente. Las opciones iniciales
son aluminio, duralón y grillón, y luego del estudio de mercado se opta por duralón,
debido a que cumple de mejor manera los requerimientos ya mencionados.

En lo que se refiere a los componentes electromecánicos se debe elegir motores para

generar todos los movimientos, los cuales no deben limitar el rango de actuación del
sistema (girar 360º), además deben servir de ejes de rotación de los eslabones (ejes
resistentes), ser fuertes para mover el peso necesario (alto torque) y tener un
mecanismo para informar sobre la posición en la que se encuentran (mecanismo de
control o encoders). Las opciones son motores paso a paso, motores servo y motores
dc con encoders, siendo éstos últimos los elegidos. En este grupo también se
encuentran los sensores para informar sobre las posiciones límites alcanzadas por el
sistema. En este caso se utilizan finales de carrera y un sensor magnético para la
rotación de la base.

Arduino es la opción escogida debido a que es de bajo costo, tiene gran versatilidad y
es de fácil uso. Arduino es una plataforma de computación del tipo Open-Source
basada en un microcontrolador y una interfaz de desarrollo para escribir software para
el dispositivo

(Arduino– Introduction, s.f.). Arduino es seleccionada en este caso por sobre otras
plataformas similares debido a que puede trabajar sobre cualquier sistema operativo
de computación, su programación es basada en el lenguaje C++, y su hardware puede
ser modificado o mejorado a través de módulos de bajo costo. Este último aspecto es
relevante, ya que para el control de los motores elegidos se requiere de circuitos
puente H, lo cual se facilita con esta opción de control que tiene Arduino.
Lista de materiales y descripción del funcionamiento en el sistema

MATERIALES DESCRIPCIÓN
Arduino Componente electrónico que controla todo el sistema.
WiFi shield Accesorio de Arduino para conectar el controlador al
internet.
Puente H Componente que permite un fácil control de los motores
Motores DC con Elemento electromecánico que genera todos los
encoders movimientos en el sistema, sus encoders incorporados
permiten conocer su posición.
Planchas de duralón Se cortan formas específicas para formar la estructura o
esqueleto de todo el sistema: 2 platos para rotación, 4 patas
para la base, 3 eslabones del brazo
Pinza y servomotor La pinza es el actuador final del sistema y se acciona con un
servo.
Componentes Borneras, finales de carrera, sensor magnético de presencia,
eléctricos varios cables, leds y compuerta lógica NOT.

1.3.2. SOFTWARE DEL SISTEMA

El capítulo de software abarca todo lo que hace referencia a la parte del control del
sistema. Incluye una comparación entre las opciones de controladores considerados y
el funcionamiento, características y comandos de programación utilizados en el
elemento programable elegido.

Descripción de software de programación

Para programar la tarjeta de Arduino se utiliza el software Arduino IDE, siendo éste una
herramienta para escribir y cargar a la tarjeta el software de forma sencilla. Arduino
IDE es software escrito en Java, lo cual permite exportar más fácilmente a otras
plataformas y es software tipo open-source (Arduino – Software, s.f.)

Arduino IDE ofrece la ventaja de utilizar un lenguaje de programación similar al C++,

incorporando librerías dedicadas para los módulos y el control de la tarjeta Arduino
utilizada. Además, incluye los drivers necesarios para la comunicación con la tarjeta,
emulando un puerto serial virtual.