SEMINARIO DE INVESTIGACIÓN APLICADA II 2022-02

PLANTILLA N° 02_
ANÁLISIS DEL ARTICULO CIENTIFICO_ ESTADO DEL ARTE
Títle of paper: Método para la estimación de la ruta de transporte y la evaluación
de la calidad de la carretera utilizando sensores inerciales en máquinas LHD.
Author: Pawel Stefaniak, Sergii Anufriev, Artur Skoczlas, Jachnik Bartoszy y
Paweł Śliwinorteesquí.
Journal: World Scientific Publishing Company
Fecha de publicación: 25 De agosto 2021 Nivel del Quartil: Q3
Tipo de documento: Articulo Científico
1) Problema que el autor del artículo científico desea resolver
En las minas de mineral de cobre, donde la extracción se realiza en el método
de cuarto y pilar, los pasajes constituyen la principal infraestructura de
transporte tanto para tripulantes como autónomos. Además, el problema que
desea resolver el autor con su articulo es mejorar las condiciones de las
carreteras, el cual tiene un impacto sustancial en la comodidad general del
operador, su rendimiento y la confiabilidad de la maquinaria, en especial en los
daños en los nodos de construcción y los neumáticos, no obstante, la
negligencia se refiere a un mal mantenimiento de las infraestructuras de la mina
en las vías de acceso.

2) Importancia del problema

El problema de la investigación que se está abordando es una combinación de
dos cuestiones descritas, el cual, se quiere determinar la calidad de la carretera
y asignarla a la trayectoria de movimiento de la maquina en la mina subterránea.
Este problema se detecto debido a la falta de señal de GPS en la mina
subterránea, ambos problemas se resuelven en base a los datos de la IMU, lo
cual describe el método básico para obtener un análisis de la superficie de la
carretera mediante la lectura de Z-aceleraciones de los ejes en el acelerómetro.
3) Motivación del autor
Los problemas de las condiciones de las carreteras y el mantenimiento de la
SEMINARIO DE INVESTIGACIÓN APLICADA II 2022-02

infraestructura vial se refieren principalmente a las carreteras terrestres para

medios de transporte sobre ruedas. Hasta ahora, la inspección vial suele
consistir en una serie de procedimientos manuales, la mayoría de los cuales se
basan en una evaluación visual del estado de la superficie a través de los
ojos del personal operativo. Este enfoque depende en gran medida de las
impresiones subjetivas del inspector y lleva mucho tiempo y es sesgado.
Generalmente tiene muchas limitaciones y requiere controles frecuentes.

4) Estado del arte que hace el autor

Los datos analizados se han obtenido de dos fuentes: el sistema de
monitorización de a bordo (denominado SYNAPSA) y la unidad de medida
inercial. Los primeros pasos son la validación de datos, la eliminación de valores
atípicos y la finalización de los datos faltantes. A continuación, es necesario
volver a escalar los datos de diferentes fuentes. Los datos de la IMU se
muestrean densamente, mientras que los datos del sistema de monitoreo a
bordo se muestrean con una frecuencia de 1 Hz. Por lo tanto, la interpolación
de datos es necesaria para calibrar los datos a una frecuencia de 50 Hz.

5) Descripción del aporte del autor

El autor describe el método básico de uso de sensores inerciales para evaluar
el estado de la carretera y mapear la trayectoria del movimiento de la maquina
calculada por las señales IMU registradas en la mina subterránea. El algoritmo
que sugiere opera con datos del sistema de monitoreo a bordo utilizando
variables como: velocidad, dirección y los datos del Z-acelerómetro de eje y Z-
giroscopio de eje. Para determinar este artículo se utilizaron 6 experimentos que
se trabajaron en la mina subterránea en el camión de acarreo y duro un turno de
trabajo. Los datos de experimentos particulares se combinaron para obtener
resultados mas sólidos, lo cual recopilaron a lo largo de la ruta. La ruta se ha
mapeado en un mapa bidimensional con los símbolos respectivos que indican el
estado de la superficie de la carretera. Además, se propuso la visualización de
la calidad de la carretera en combinación con la velocidad del vehículo. Los
SEMINARIO DE INVESTIGACIÓN APLICADA II 2022-02

experimentos mostraron el aumento de la vibración de la máquina durante los

viajes con una caja de carga vacía.

6) Proceso para resolver el problema

El método para la estimación de la ruta de transporte y la evaluación de la calidad

de la carretera esta diseñada con 3 pasos a seguir los cuales se mostrarán a
continuación.
• PASO 1: Uso de reglas trapezoidales para aproximar integrales a partir deZ-
giroscopio de eje, individualmente de cada ciclo para calcular el ángulo de
inclinación de la máquina.
• PASO 2: Cambio de símbolo matemático de la variable SPEED (velocidad
de conducción), cuando SELGEAR (marcha actual y dirección de
conducción) es negativa.
• PASO 3: Definición x, y en tiempo por reglas trapezoidales para aproximar
integrales de VELOCIDAD y el ángulo dado. En este paso, además,
multiplicamos la velocidad por 1000/3600 para cambiar la unidad variable de
km/h a m/s y el ángulo alfa por pi/180 para cambiar de grados a radianes.

7) Principal resultado
Para este articulo se realizaron 6 pruebas en el interior de la mina subterránea.
Cada experimento tiene un tiempo de duración de un turno de trabajo, el cual
registraron 6 horas de horas de parámetros operativos del sistema de monitoreo
a bordo del camión de extracción y el sensor IMU móvil. Así mismo, durante todo
el procedimiento fue grabado con una cámara, para luego poder tomar los datos
y funcionarlo analíticamente para luego ser evaluados el cual tiene un tiempo
sincronizado, para luego ver la evaluación de estado de la carretera y el calculo
de la ruta bidimensional. El análisis considero las siguientes variables: SPEED,
SELGEAR, ACC Z y GIRO Z.

8) Colocar las referencias bibliográficas referenciadas en este informe

SEMINARIO DE INVESTIGACIÓN APLICADA II 2022-02

• Stefaniak, P., Anufriev, S., Skoczlas, A., Bartoszy, J. & Śliwinorteesquí, P.

(2021, 25 agosto). Método para la estimación de la ruta de transporte y la

evaluación de la calidad de la carretera utilizando sensores inerciales en

máquinas LHD. World Scientific Publishing Company. Recuperado 22 de

octubre de 2022, de https://scopus.upc.elogim.com/record/display.uri?eid=2-

s2.0-85111569804&origin=resultslist&sort=plf-

f&src=s&st1=Method+to+Haulage+Path+Estimation+and+Road-

Quality+Assessment+Using+Inertial+Sensors+on+LHD+Machines&sid=3c6f

6165c4c3f22c42878c14e046ddbc&sot=b&sdt=b&sl=115&s=TITLE-ABS-

KEY%28Method+to+Haulage+Path+Estimation+and+Road-

Quality+Assessment+Using+Inertial+Sensors+on+LHD+Machines%29&relp

os=0&citeCnt=1&searchTerm=