Resumen

Este artículo presenta un procedimiento deducible analíticamente para ajustar los

controladores integrales proporcionales (PI) de dos grados de libertad para el proceso
controlado por First-Order Plus-Dead-Time (FOPDT). Las ecuaciones incorporan Un
parámetro de diseño que relaciona la constante de tiempo del sistema de control de
realimentación con la constante de tiempo de proceso controlada. El procedimiento de
diseño considera la robustez del lazo de control por medio de los requisitos de máxima
sensibilidad, lo que permite al diseñador hacer frente a la compensación.

Introducción

Dado que Ziegler y Nichols [31] presentaron sus reglas de ajuste del regulador derivativo
integral proporcional (PID), se han desarrollado un gran número de otros procedimientos,
entre los cuales los métodos clásicos de Cohen y Coon [9], López et al. Alabama. [20] y Rovira
et. Alabama. [25]. O'Dwyer [22] presenta una colección de reglas de afinación para los
controladores PI y PID, que muestran su abundancia. El método más común para obtener las
reglas de ajuste del controlador es la optimización de un rendimiento funcional y en algunos
casos, para incluir además una restricción de robustez. En comparación, hay muchas
ecuaciones de ajuste deducibles menos analíticas que la mayoría de ellas para el caso de
servocontrol. La síntesis del controlador presentado en [21] hizo uso de técnicas de
cancelación de polo cero. A relaciones similares llegan Rivera et. Alabama. [23, 24] la
aplicación de los conceptos IMC [11] a la regulación de los controladores PID para los modelos
de proceso de bajo orden. Otras reglas de ajuste IMC-PID se pueden encontrar en [7, 8, 15,
29]. Una combinación de procedimientos analíticos y el ajuste IMC se puede encontrar en [18,
19, 26]. Algunos métodos considerados sólo el rendimiento del sistema [16], o su robustez,
véase [3, 10, 14]. Otros [16, 17, 28, 30] combinan robustez y rendimiento. El método en [12]
combina la sensibilidad máxima y el desfile IMC para ajustar un controlador PID de dos grados
de libertad. Este artículo presenta una ecuación de afinación analíticamente deducida para los
controladores PI 2-DOF (P I2) utilizando modelos de primer orden con tiempo muerto, con el
fin de obtener un sistema de control con un rendimiento dinámico que sería considerado
simultáneamente óptimo y robusto. Para obtener las reglas de sintonía un procedimiento
analítico similar a la servo control de síntesis en [21] se utilizó, pero para el control regulador.
El principal objetivo de la propuesta de ajuste analítico robusto para controladores 2-DOF
(ART2) es obtener respuestas de control no oscilantes a los cambios de punto de referencia y
de perturbación de carga y, al mismo tiempo, garantizar una robustez mínima especificada
para el circuito cerrado sistema. El método propuesto proporcionará parámetros de ajuste
adimensional del controlador en función de la velocidad y robustez del sistema de lazo cerrado
objetivo. Este artículo está organizado de la siguiente forma: La siguiente sección presenta la
formulación del problema general junto con los conceptos relacionados con los controladores
PI de 2-DOF. La sección 3 muestra cómo se obtienen las relaciones de ajuste PI. Los ejemplos
de aplicación se presentan en la sección 4 y, por último, las conclusiones se realizan en la
sección 5.
2 Formulación del problema

Consideremos el sistema de control de retroalimentación de dos grados de libertad (2-DOF) de

la Fig. 1 donde P (s) es la función de transferencia de proceso controlada, Cr (s) la función de
transferencia de controlador de punto de ajuste, Cy (s) la función de transferencia de
controlador de realimentación y r (s) el punto de ajuste, d Carga-perturbación, y y (s) la
variable controlada. La salida del controlador 2-DOF está dada por

(1)

Para un controlador PI2 [5] es

Donde Kc es la ganancia del controlador, Ti la constante de tiempo integral, y β el factor de ponderación

del punto de ajuste (0 ≤ β ≤ 1). Luego, las funciones de transferencia del controlador.

Donde Myr (s) es la función de transferencia del punto de consigna a la variable de proceso: la
función de transferencia de lazo cerrado del servocontrol o la función de la sensibilidad
complementaria T (s); Y Myd (s) es el de la perturbación de carga a la variable de proceso: la
función de transferencia de lazo cerrado del regulador o la función de sensibilidad a la
perturbación Sd (s). Si β = 1, todos los parámetros de Cr (s) son idénticos a los de Cy (s). En tal
situación, es imposible especificar el comportamiento dinámico del sistema de control a los
cambios de punto de consigna, independientemente del rendimiento a las perturbaciones de
carga

Cambios. De lo contrario, si es lo contrario, β <1, dado un proceso controlado P (s), se puede

seleccionar el controlador de retroalimentación Cy (s) para lograr un rendimiento objetivo para
el control del regulador Myd (s) y luego usar el punto de ajuste Factor de ponderación en el
controlador de punto de referencia Cr (s), para modificar el rendimiento de servo control Myr
(s). Por otro lado, el polinomio característico del sistema de control en bucle cerrado es

(7)

Desde donde se puede ver que la ubicación de los polos de bucle cerrado; Por lo tanto la
estabilidad de lazo cerrado; Depende sólo de los parámetros de Cy (s), por lo tanto no
afectados por β.

La propuesta de ajuste analítico robusto de controladores PI de dos grados de libertad (ART2)

[1], tiene como objetivo producir un sistema de control que responde rápido y sin oscilaciones
a un paso de perturbación de carga, con una sensibilidad máxima inferior a un valor
especificado; Para asegurar

Robustez; Y que también mostrará una respuesta rápida no oscilante a un cambio de paso de
punto de ajuste, que no requiere variaciones de esfuerzo de control fuertes o excesivas
(control suave).

2.1 Esquema del procedimiento de diseño del controlador

El primer paso en la síntesis del controlador de dos grados de libertad consiste en obtener el
controlador de retroalimentación Cy (s), requerido para lograr una función de transferencia de
bucles cerrados. A partir de (5) y (6), la función de transferencia en circuito cerrado de control
del regulador viene dada por

A partir de (8) una vez que se da el proceso controlado y la función de transferencia

reguladora objetivo, Mt Yd (s), especificado, se puede sintetizar el controlador de
realimentación requerido. La ecuación de diseño del controlador de realimentación
resultante es:
Una vez, como primer paso, el controlador de retroalimentación Cy (s), se obtiene de (11), en
una segunda etapa, el punto de consigna el parámetro libre de Cr (s) libre (β) se puede utilizar
para modificar la función de transferencia de lazo cerrado del servocontrol (9).

3 Ecuaciones de sintonización PI para procesos de primer orden-PlusDead-Time

Considerando el proceso controlado por el FOPDT (First-Order-Plus-Dead Time) dado por

(12)

Donde Kp es la ganancia del proceso, T la constante de tiempo, y L su tiempo muerto. De aquí

y después, τo = L / T será referido como tiempo muerto normalizado de proceso controlado.
Para el proceso FOPDT se elige la función de transferencia de bucle cerrado de control de
regulación especificada como

(13)

Y la función de destino de bucle cerrado seleccionada para el servocontrol como

(14)

Donde τc será el parámetro de diseño adimensional. Es la relación entre la constante de

tiempo del sistema de control de lazo cerrado y la constante de tiempo de proceso controlada.
Las funciones de transferencia de lazo cerrado especificadas (13) y (14) proporcionarán
respuestas no oscilantes a los cambios de paso tanto en el punto de referencia como en la
perturbación de la carga, con una velocidad ajustable.

3.1 Parámetros del controlador

Con el fin de sintetizar el controlador PI 2-DOF para el proceso FOPDT es necesario utilizar una
función racional en S como una aproximación del tiempo muerto del proceso controlado. Esta
aproximación afectará a las características de respuesta en lazo cerrado. Usando la serie de
primer orden de Maclaurin para el tiempo muerto.
Como la función de transferencia de objetivo del servocontrol se especificó en (14), de (14),
(20) y (21) para obtener una respuesta no oscilatoria, una selección adecuada del factor de
ponderación del punto de ajuste sería β = τcT / Ti, y luego

La restricción β ≤ 1 se introduce porque en los controladores comerciales el factor de

ponderación de punto de referencia (cuando está disponible) está restringido para tener un
valor inferior a uno. Esta selección para el rango 0 <τc ≤ 1, hará que el punto de ajuste
Controlador cero para cancelar uno de los polos de lazo cercano. Este factor de ponderación
también tiene influencia en la salida del controlador cuando cambia el punto de consigna.
Efectivamente, el cambio en la producción viene dado por

(24)

Por lo tanto, cuando se desean respuestas de control de regulador muy rápidas, se requieren
valores de ganancia de controlador altos y la salida de controlador cambia cuando los cambios
de punto de ajuste pueden ser altos. Entonces, la salida del controlador se limitará a no ser
mayor que el cambio total en el punto de ajuste y entonces el criterio de selección del factor
de ponderación de punto de ajuste se convierte en

(25)

Debido al uso de la aproximación de tiempo muerto, la respuesta del sistema obtenida puede
desviarse de la salida del sistema de destino. Para reducir esta desviación, el uso de (16) y (17)
necesita ser restringido al proceso dominado por la constante de tiempo (τo ≤ 1) y para los
parámetros de diseño en el 2τo ≤ τc <2 distancia.

3.3 Robustez del sistema de control

La máxima sensibilidad