Universidad Autónoma de Zacatecas

”Francisco Garcı́as Salinas”

Unidad Académica de Ingenierı́a Eléctrica

Ingenierı́a en Electrónica Industrial

Diseño de nanosatélite CubeSat

Sistemas de comunicaciones satelitáles

Autores:
Lizbeth Cerrillo Rı́os, lemond202@gmail.com.com
Paulina Herrera Herrera, pao.jaz.her.1306@gmail.com
Martı́n Castillo Noriega, martinnoriega999@gmail.com
Fernando Campos Campos, fercap @live.com.mx

12 de Mayo de 2021
Índice general

1. Introducción 2
1.1. Breve historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Marco conceptual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2. Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3. CubeSat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.4. Canal de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.5. Orbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2. Diseño y Desarrollo 6
2.1. Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Subsistemas de CubeSat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1. Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.2. Comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.3. Antena de transmisión (Tx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.4. Carga útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.5. Computadora a bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.6. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3. Comunicaciones entre el CubeSat y la Estación terrena 16

3.1. Estación terrena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4. Calculo de enlace 20
4.1. Ecuación de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.2. Diseño de enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5. Conclusiones 24

A. Materiales 25

1
Capı́tulo 1

Introducción

Un cubesat es un cubo de 10 cm con una masa de hasta 1,33 [kg]. El comienzo del pro-
yecto data de 1999, cuando la California Polytechnic State University (Cal Poly) y la Stanford
University desarrollaron las especificaciones del CubeSat para ayudar a universidades alrededor
del mundo a realizar proyectos de ciencia espacial. Aun cuando la mayor parte del desarrollo y
lanzamientos de este tipo de satélites proviene de entornos académicos, existen varias compañı́as
que se dedican al desarrollo de estos satélites, principalmente, Clyde Space y Pumpkin, ası́ como
empresas de mayor envergadura como Boeing. En España, en la actualidad, la compañı́a deno-
minada PLD Space está desarrollando lanzadores baratos especializados en nanosatélites.Este
formato de satélite es popular entre radioaficionados.

Figura 1.1: CubeSat 1U. Ncube-2 Noruego [1]

1.1. Breve historia

Iniciado en 1999, el proyecto CubeSat comenzó como un esfuerzo de colaboración entre el
Prof. Jordi Puig-Suari de la Universidad Estatal Politécnica de California(Cal Poly), San Luis
Obispo, y el Prof. Bob Twiggs del Laboratorio de Desarrollo de Sistemas Espaciales de la Univer-
sidad de Stanford (SSDL). El objetivo era permitir a estudiantes graduados el diseñar, construir,
probar y operar un satélite en el espacio con capacidades similares al del primer satélite, Sputnik.
El CubeSat no buscaba ser convertido en un estándar; más bien, se convirtió en un estándar con
el paso del tiempo. Los primeros CubeSats se lanzaron en junio de 2003, en un Eurockot ruso y,
al 2008, aproximadamente 75 CubeSat se habı́an colocado en órbita.
La necesidad de un satélite de ese tamaño se volvió visible en 1998, como resultado de un trabajo
realizado en la universidad de Stanford y su facultad de desarrollo de sistemas espaciales. En
ella, los estudiantes habı́an estado trabajando en el microsatélite OPAL (Orbiting Picosatellite
Automated Launcher) desde 1995. La misión del OPAL era desplegar un picosatélite y derivó en

2
un sistema de despliegue que era terriblemente complejo y tenı́a éxito intermitentemente. Con
retrasos acumulados en el proyecto, el profesor Twiggs buscó el apoyo de DARPA, que resultó
en el rediseño del mecanismo de lanzamiento a una placa que empujaba los satélites con un
resorte, y que los mantenı́a en su lugar a través de una puerta rebatible. Deseando disminuir
el ciclo de desarrollo que experimentaron con el OPAL e inspirado por los picosatélites que el
OPAL llevaba, el profesor Twiggs buscó encontrar la relación ideal entre tamaño y dificultad
de desarrollo. Los picosatélites en el OPAL eran de 10.1 x 7.6 x 2.5 [cm], un tamaño que no
permitı́a colocar celdas solares en toda el área del satélite, un requerimiento para un satélite que
giraba en órbita. Inspirado por una caja de plástico de 4 pulgadas usada para mostrar juguetes
en tiendas, Twiggs alentó el cubo de 10 centı́metros de arista como una pauta para el nuevo,
aún por nombrar, diseño de satélite cúbico. Un nuevo modelo de lanzadera desarrollada para el
nuevo satélite se inspiró en aquella diseñada para el OPAL. Twiggs presentó la idea a Puig-Suari
en el verano de 1999 y luego en la conferencia de Science, Technology, and Space Applications
Program (JUSTSAP) de Japón-Estados Unidos en noviembre de 1999.
Actualmente, el proyecto CubeSat es una colaboración internacional de más de 100 universida-
des, escuelas secundarias y empresas privadas que desarrollan picosatélites que contienen cargas
útiles cientı́ficas, privadas y gubernamentales.

Figura 1.2: Satelite OPAL. OPAL es un microsatélite diseñado por estudiantes de SSDL (Labo-
ratorio de desarrollo de sistemas espaciales) en la Universidad de Stanford, Stanford, CA. [2]

1.2. Marco conceptual

1.2.1. Leyes de Newton
Describen la fuerza y velocidad necesarias para mantener un cuerpo en órbita sobre otro de
mayor tamaño.

Primera ley,Ley de Inercia: Todo objeto en movimiento seguirá ası́ mientras no se oponga
otra fuerza en dirección contraria que lo acelere o lo desacelere.

Ley de Momento: Toda fuerza aplicada a un objeto cambia su velocidad.

Ley de Acción/Reacción: Para todo cuerpo al que se aplica una fuerza en una dirección,
el cuerpo ejerce igual fuerza pero en dirección contraria.

3
1.2.2. Leyes de Kepler
Las leyes del astrónomo Johannes Kepler describen el movimiento que tienen los planetas
alrededor del sol.

Primera ley, órbitas elı́pticas: Los planetas se mueven describiendo orbitas elı́pticas, con
el Sol situado en uno de sus focos.

Segunda ley, ley de las áreas: El vector que une al sol con el planeta, en cuestión barre
áreas iguales en tiempos iguales.

Tercera ley, ley armónica: El cuadrado del periodo de la órbita es proporcional al cubo del
semieje mayor de la órbita.

1.2.3. CubeSat
Los CubeSat son una clase de nave espacial de investigación llamada nanosatélites. Están
construidos con dimensiones estándar (Unidades o U) de 10 x 10 x 10 [cm]. Pueden tener un
tamaño de 1U, 2U, 3U o 6U, y tı́picamente pesan menos de 1.33 [kg] (o 3 libras) por U. Los
CubeSat de la NASA se implementan desde un Despliegue Orbital Poly-Picosatélite, (P.-P.O.D.,
por sus siglas en ingles).
Los CubeSat tiene una gran ventaja en cuanto a tecnologı́a se refiere ya que estos otorgan la
accesibilidad al espacio a diferentes tipos de entidades, desde universidades de paı́ses en vı́as de
desarrollo como a empresas privadas que no disponen de los recursos necesarios para afrontar
una campaña espacial tradicional. Desde siempre acceder al espacio ha necesitado de grandes
inversiones económicas y de largos periodos de preparación. Gracias a este tipo de tecnologı́a se
han reducido ambos factores progresivamente. Ası́ mismo, otra de las grandes ventajas de los
CubeSat es que su desarrollo se basa en tecnologı́as C.O.T.S. (Comercial Off-The-Shelf), sin que
esta haya sido previamente cualificada para su uso en vuelo. Esta estrategia otorga una mayor
flexibilidad en los diseños reduce costes y también tiempos desarrollo, a cambio de reducir la
esperanza de vida (muchas veces no requerida, ya que su uso habitual se da en LEO).

1.2.4. Canal de comunicaciones

Se entiende por canal de comunicaciones al medio eléctrico que cubre el trayecto entre el
transmisor y el receptor, este puede estar formado por un cable, fibra óptica o el espacio radio-
eléctrico, es decir, una onda electromagnética, presenta como caracterı́stica que la señal trans-
mitida se degrada al propagarse por el medio, a medida que aumenta la distancia fı́sica entre el
transmisor y el receptor aumenta la atenuación que sufre la señal. En cuanto a las comunica-
ciones por satélite, el canal puede utilizar el rango de frecuencias muy altas de 1–50GHz para
transmitir y recibir señales.

1.2.5. Orbita
Existen diferentes tipos de orbitas y se clasifican por la altura orbital. Los más utilizados
son LEO (Órbita terrestre baja), MEO (Órbita terrestre media) y GEO (Órbita terrestre alta),
en la figura 1.3 se observan las orbitas circulares.
Los tipos de orbitas circulares son:

ORBITA LEO: Se consideran órbitas LEO (Low Earth Orbit) las situadas entre 150 km
y 1000 km aproximadamente para estar por encima del drag atmosférico y por debajo de
los peligrosos cinturones de radiación de Van Allen.

ORBITA GEO: las órbitas GEO (Geoestacionary Equatorial Orbit). En este tipo de órbitas
el satélite permanece siempre sobre el mismo punto del ecuador terrestre y para conseguirlo
debe ajustar su velocidad angular con la velocidad angular de la Tierra.

4
ORBITA MEO: MEO (Medium Earth Orbit). Son órbitas situadas entre los 2000 km y
los 36000 km con periodos de varias horas. Estas órbitas son utilizadas frecuentemente por
los satélites de observación, defensa y posicionamiento, como las constelaciones de GPS,
GLONASS, Galileo o COMPASS (BeiDou)

Figura 1.3: Orbitas circulares. Las mas referenciadas MEO, LEO y GEO [3]

5
Capı́tulo 2

Diseño y Desarrollo

En este capitulo cuenta la explicación el proceso de desarrollo de un CubeSat. Aquı́ se

mencionara todo lo que se necesita para lograrlo, junto con un cronograma en el cual estima el
tiempo que puede tomar para pasar el CubeSat de una idea, a un satélite en funcionamiento en
órbita. Es importante mencionar que la Universidad Estatal Politécnica de California, San Luis
Obispo y el Space Systems Development Lab de la Universidad de Stanford diseñaron el estándar
de losCubesat con para ser desarrollados en un máximo dedos años, en ese lapso de tiempo se
realiza el planteamiento de objetivos, requerimientos, el diseño mediante análisis y simulaciones,
fabricación, ensambles, pruebas de los diferentes sistemas, integración, lanzamiento, y finalmente
operación de control desde la estación terrena.

2.1. Especificaciones
La misión principal del CubeSat implementado sera la de analizar y monitorizar imagenes
climatologı́as. Para ello, las especificaciones iniciales del proyecto (quitando la mision del mismo)
son los siguientes:

Parametros Valores
Altura de orbita 400[km]
Temperatura Ts 500°[K]
Velocidad de transmision 1k-1M [bps]
Frecuencia de operacion 433M[Hz]
Perdidas considerables 7.9 [dB]

Cuadro 2.1: Especificaciones de CubeSat

2.2. Subsistemas de CubeSat

Para el diseño del satélite se debe contar con diferentes subsistemas que garantiza el funcio-
namiento del CubeSat para cuando se encuentre en órbita. A continuación, se mencionarán las
caracterı́sticas más relevantes que conforman el CubeSat.

2.2.1. Estructura
Los CubeSat cuentan con una estructura estandarizada con dimensiones 1U, 2U, 3U o 6U,
estas dependen directamente del sistema de Despliegue Orbital Poly Picosatelite (P.- P.O.D.),
adicionalmente la estructura permite instalar todos los subsistemas proporcionando rigidez al
satélite, es necesario que la estructura este recubierta dando protección contra la oxidación
y debe pasar una serie de pruebas como lo son térmicas, esfuerzo, resistencia entre otras. La

6
estructura elegida para este caso será la estructura 1 U, esto debido a su accesibilidad y precio
ya que la estructura creada por ISIS se encuentra desde unos 2,150 euros en su equivalente a
pesos que serı́a desde unos 52.26 pesos, algunas de las caracterı́sticas de esta estructura son:

Diseño altamente modular.

Paneles laterales desmontables para máxima accesibilidad.

Soporta múltiples tamaños de PCB.

Mecanismo de interruptor de apagado doble.

Diseño escalable a factores de forma CubeSat más grandes.

Es compatible con la mayorı́a de los productos para CubeSat.

La estructura de ISISPACE 1-Unit CubeSat se desarrolla como una estructura de satélite mo-
dular genérica basada en el estándar CubeSat. El diseño creado por ISIS permite múltiples
configuraciones de montaje, dando a los desarrolladores de CubeSat la máxima flexibilidad en
su proceso de diseño. La pila de PCB y otros módulos de vuelo se pueden construir primero
en la estructura secundaria e integrarse con los bastidores de carga al final del proceso, lo que
garantiza la accesibilidad de la aviónica de vuelo. Además, el uso de un bastidor de carga y
paneles de corte desmontables permite el acceso a todas las partes de la aviónica de la nave
espacial. Al eliminar uno o más de los paneles de corte, es posible el acceso, incluso después de
la integración final. El chasis modular permite montar una pila de PCB de 1 unidad u otros
módulos dentro del chasis.

Figura 2.1: Estructura de CubeSat 1U.Modelo: 1-Unit CubeSat structure [6]

Las especificaciones del Modelo 1-Unit CubeSat structure son:

Parametros Valor Unidad

Masa de estructura primaria 87.2 gramos
Masa de estructura primaria + secundaria 107.7 gramos
Sobre exterior (largo × ancho × alto) 100 × 100 × 113,5 milimetros
Sobre interior (largo × ancho × alto) 98,4 × 98,4 × 98,4 milimetros
Rango térmico (min-max) -40° a +80° Centı́grados

Cuadro 2.2: Especificaciones de la estructura

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 Figura 2.2: Ejemplo de acoplamiento de modulos. Modelo 1-Unit CubeSat structure [6]

2.2.2. Comunicaciones
El Subsistema de comunicaciones es el encargado de recibir y transmitir información a la
estación terrena, además dar soporte ala enlace de bajada de datos, desde el CubeSat hasta la
estación terrena además de actuar como oı́dos y boca del CubeSat, por medio de un transmisor
y un receptor independientes o por un transceptor el cual está encargado de realizar la recepción
y transmisión de la información en un solo equipo, debido a su reducido tamaño y costos se
ha vuelto el más utilizado, en este caso, aunque el transceptor puede recibir y transmitir este
estará más enfocado en transmitir. El transceptor que se eligió para un CubeSat de estructura
1U y rango de frecuencia igual a 433MHz es el NanoCom AX100 esto debido a que es un
transceptor flexible y miniaturizado esto al tener un factor de forma altamente miniaturizado
para integración en muchas clases de misiones espaciales, el diseño modular permite redundancia
y configuraciones flexibles de frecuencias de enlace ascendente y descendente, interfaces comunes
con la consola de verificación / prueba (GOSH) y la red Cubesat Space Protocol (CSP), además
el AX100 se puede colocar encima de un GomSpace NanoDock.
Las caracterı́sticas especiales de este transceptor son los siguientes:

Parametros Valores
Rangos de Frecuencias (VHF and UHF) 143-150 M[Hz] VHF y 430-440 M[Hz] UHF
Velocidad de transmisión 0.1-38.4 k[bps]
Sensibilidad -137 [dBm]
Potencia de transmisión 30 [dBm] a >45 % PAE

Cuadro 2.3: Especificaciones de radio transceptor

Figura 2.3: Transceptor CubeSat. modelo: Gomspace transceiver AX100. [7]

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 Los parámetros de RF son totalmente configurables en órbita, por ejemplo, la frecuencia
portadora programable en pasos de 1 Hz.

Puertos de entrada
Los pines de este modelo se clasifican en lo siguiente:

J1. Conector principal FSI

El conector principal está integrado en la PCB como un conector de una pieza FSI chapado
en oro duro de 20 posiciones. El conector es un: SAMTEC-FSI-110-D. El módulo se conecta
al PCB NanoDock atornillándolo con 4 tornillos. La alineación se realiza con dos clavijas
de plástico que encajan en dos orificios del módulo AX100. La altura total de apilamiento
entre el NanoDock y la parte inferior del módulo AX100 es de 3,0 mm. Por tanto, se debe
utilizar un espaciador de 3,0 mm en cada una de las cuatro esquinas.

J2. Conector Picoblade.

La interfaz JTAG se utiliza solo para la carga de software de fábrica. El módulo AX100 se
enviará con el firmware preinstalado. La carga de nuevo firmware anulará la verificación
de fábrica.

J3. Conector Picoblade USART (depuración).

El USART de depuración está diseñado para facilitar el acceso a la configuración del Na-
noCom AX100 y permite realizar la verificación de fábrica de los módulos independientes.
Nota: Se debe utilizar esta interfaz para guardar la configuración predeterminada en el
área protegida contra escritura de FRAM.

J4. Conector MCX RF.

El conector RF es un MCX de 50 ohms para montaje en el borde. Se debe tener cuidado
de tener una terminación adecuada de 50 ohms. Esto reflejará la potencia TX de regreso
al transmisor y puede causar daños permanentes al interruptor RX / TX y al amplificador
de potencia.

Figura 2.4: Conectores de radio transceptor. Nanocom AX100. [7]

Figura 2.5: Conectores de radio transceptor. Nanocom AX100. [7]

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2.2.3. Antena de transmisión (Tx)
Para este CubeSat se utilizará la Antena cubesat de torniquete inclinado omnidireccional o
ANT430 la cual consta de cuatro antenas monopolo combinadas en una red de fases para formar
una sola antena polarizada circular. El patrón de antena es casi omnidireccional y no hay puntos
ciegos que puedan causar desvanecimiento con satélites que caen. Las antenas son compatibles
con las estructuras de otros proveedores y se pueden montar en el panel superior o inferior del
nanosatélite.La PCB de la antena está diseñada para ser la menos obstructora para cualquier
carga útil o paneles montados en la parte superior o inferior. Tiene un perfil bajo que permite
montar un panel solar en la parte superior, y un orificio de gran diámetro en el medio para una
lente de cámara o similar.
Algunas caracterı́sticas principales de esta antena son los siguientes: La antena son unos tubos

Parámetros Valores
Ganancia 1.5 a -1 [dBi]
Rango de frecuencia 400 ± 5M[Hz] o 435 ± 5M[Hz]
Emparejado 50 Ω

Cuadro 2.4: Especificaciones de antena

de antena rı́gidos (sin riesgo de deformación de la antena mientras está guardada) y se utiliza
un conector MCX de 50 Ω para conectarse a una radio (El conector encaja a la perfección con
el transceptor descrito en la sección 2.2.2).

Figura 2.6: Antena de CubeSat. Modelo: GomSpace NanoCom ANT430. [8]

Caracterı́sticas de RF
Las caracteristicas de radiofrecuencia de la antena son los siguientes:

Polarización: La antena tiene polarización circular cuando se ve desde arriba (mano iz-
quierda) y abajo (mano derecha).

Patrón de radiación: La antena está diseñada con el objetivo de evitar puntos muertos
en el patrón de radiación haciéndola casi omnidireccional. Las caracterı́sticas de ganancia
reales dependen de la forma de la nave espacial y sus elementos desplegables.

Para ensamblar el ANT430 en una estructura, se deben utilizar cuatro tornillos M2.5 y ser
apretados con un par de tuercas de 0.65 Nm.

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 Figura 2.7: Ensamblaje de antena. Antena NanoCom ANT430 [8]

2.2.4. Carga útil

Se denomina como carga útil a la parte de un vehı́culo, en este caso un satélite, cuya función
es realizar las actividades y protocolos que harán posible alcanzar los objetivos de la misión para
la que el vehı́culo esté diseñado, y es el motivo por el que un vehı́culo aeroespacial será puesto
en operación.También conocida como carga de pago, esta es la parte más importante de una
misión aeroespacial, ya que muchas veces, principalmente en los casos de ingenierı́a de cohetes e
ingenierı́a espacial, el resto del vehı́culo estará diseñado exclusivamente de acuerdo a los reque-
rimientos que la carga útil genere. La carga útil es diferente para cada satélite.Por ejemplo, la
carga útil para un satélite climático incluye cámaras para capturar imágenes de formaciones de
nubes,mientras que para un satélite de comunicaciones incluye grandes antenas para transmitir
a la Tierra señales de TV o de telefonı́a. Para el cumplimiento de la misión ya dicha en la sec-
ción de especificaciones, el satélite CubeSat tendrá una cámara para procesamiento de imágenes
multiespectrales.
Las imágenes multiespectrales son las que van desde el espectro visible hasta el no visible por el
ojo humano. Para este último, se necesitan cámaras especiales capaces de captar dichas longi-
tudes de onda, un ejemplo, son las cámaras de visión infrarroja las cuales permiten determinar
la temperatura de un objeto. Una cámara multiespectral es capaz de captar varios espectros de
luz, algunas pueden llegar a captar hasta seis (6) diferentes bandas espectrales. Un buen ejemplo
más detallado sobre el uso de estas cámaras es que, a partir de las imágenes multiespectrales
que captan los sensores de estas, se pueden calcular diferentes ı́ndices que indican la salud y el
bienestar de la vegetación. Para calcular un ı́ndice de vegetación es necesario combinar varias
bandas del espectro visible o invisible de la cámara. Simplificando, es una operación matemática
que combina varios canales (rojo, verde, azul) para producir un solo valor. Dentro de las cámaras
multiespectrales existen unas divisiones que dependen de la longitud de onda con la que estas
trabajan, dichas divisiones son las siguientes:

VIS : Detecta luz visible(380-800nm).

VNIR: Detecta luz visible y la más cercana al espectro infrarrojo(400–1.000nm).

NIR: Detecta luz cercana a las ondas infrarrojas(900–1.700nm).

SWIR: Detecta luz infrarroja de onda corta (1.000–2.500nm).

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 MWIR: Detecta luz infrarroja de onda media(3–5µm).

LWIR: Detecta luz infrarroja de onda larga(8–12.4µm).

Entre las aplicaciones prácticas que se pueden hacer con cámaras multiespectrales se encuentran
la agricultura, medio ambiente, técnicas de color, geologı́a, silvicultura y protección forestal,
sector hı́drico, entre otras.

Figura 2.8: Camara para sistema de imagenes. Modelo: NanoCam C1U [13]

Parámetros Valores
Masa 167 gramos
Tamaño 86 × 91,7 × 55,1[mm]
Voltaje Vcc 3.6 [Vmax]
Temperatura de 0° min 60°max [Celscius]

Cuadro 2.5: Especificaciones de camara NanoCam C1U

2.2.5. Computadora a bordo

El término “ordenador de a bordo” indica, de forma bastante obvia, cualquier unidad que
vuele a bordo de un satélite que proporcione capacidad de procesamiento. Sin embargo, la
computadora de a bordo, o OBC, se conoce más comúnmente como la computadora del sub-
sistema de aviónica del satélite, es decir, la unidad donde se ejecuta el software de a bordo.
A su vez, el “Software a bordo”, a pesar de la etiqueta bastante genérica, se conoce como el
software que implementa las funciones vitales del satélite, tales como: control de actitud y órbita
en casos nominales y no nominales, ejecución o despacho de telecomandos, recolección de tele-
metrı́a de limpieza. y formateo, sincronización y distribución de tiempo a bordo, detección de
fallas, aislamiento y recuperación, etc. En base a lo anterior, la esencia misma de un OBC es
la placa del microprocesador, que consta de microprocesador, memorias no volátiles, memorias

12
volátiles y el chip acompañante que conecta el microprocesador a diferentes periféricos. Un mo-
derno On Board Computers, de hecho, no solo proporciona los recursos de procesamiento antes
mencionados, sino que incluye otras funciones en la misma caja como:

Regulación y conversión de energı́a DC / DC.

Decodificación de telemando terrestre.

Formateo de telemetrı́a de paquetes.

Gestión del tiempo a bordo.

Reconfiguración autónoma.

Función de memoria masiva local.

Interfaz con otros subsistemas de aviónica.

Sin embargo, tanto en el espacio como en el mercado de consumo, como lo permite la contrac-
ción de los componentes electrónicos, la tendencia es hacia sistemas más densos e integrados,
con el objetivo de reducir continuamente el volumen, la masa y el consumo de energı́a. La uni-
dad CDHS es responsable de la operación de vuelo del satélite. Utiliza un software de vuelo
personalizado para sistemas integrados de baja potencia para este caso se eligió el modelo ISIS
On Board Computer, esta computadora a bordo ISIS (IOBC) es una unidad de procesamiento
de alto rendimiento probada en vuelo basada en un procesador ARM9 con una velocidad de
400 MHz, lo que la convierte en una de las computadoras abordo más capaces para CubeSats,
actualmente disponible en el mercado. Contiene una placa secundaria enchufable que ofrece flexi-
bilidad y personalización adicionales al proporcionar una amplia gama de interfaces adicionales
para cargas útiles, sensores o actuadores en un factor de forma compacto. Varios beneficios que
ofrece la computadora a bordo elegida son los siguientes:

Parámetros Valores
Procesador ARM9 a 400M[Hz]
Telemetria a bordo voltajes, controlador de potencia y reloj en tiempo real.
Consumo de energı́a 400m[W]
Fuente de alimentación 3.3[V]
Temperatura de funcionamiento -25° a +65° [Celsius]
Memoria volatil 64 M[B] de SDRAM
Almacenamiento masivo de datos tarjetas SD hasta 32 GB bajo pedido.

Cuadro 2.6: Especificaciones de computadora a bordo

Figura 2.9: Computadora a bordo. Modelo: ISIS On Board Computer [11]

13
2.2.6. Potencia
El subsistema de potencia del Cubesat es el encargado de garantizar un flujo continuo de
energı́a para todos los componentes y subsistemas del satélite, la principal fuente de energı́a
son las celdas solares, que se encargan de transformar la radiación solar en energı́a eléctrica. En
algunos casos las celdas solares no son capaces de abastecer toda la energı́a requerida por los
subsistemas y demás componentes; es necesario una fuente secundaria de energı́a que sustituye
a la fuente primaria por medio de baterı́as recargables aportando energı́a al satélite, por otra
parte, el uso de las baterı́as no recargables se realiza después del despliegue del Cubesat hasta
que la celda solar tenga un suministro continuo de energı́a. Las baterı́as que aportan una mayor
capacidad en relación con su masa son de Nı́quel Cadmio (NiCd) y Litio-Ion (LiIon). Para el
aprovechamiento de la radiación solar en el espacio se implementan en los CubeSat el Módulo de
Potencia Eléctrica (E.P.S., por sus siglas en ingles), el cual se encarga de obtener energı́a con la
radiación solar logrando distribuir la energı́a al CubeSat. El desarrollo de un sistema de energı́a
inteligente y configurable para CubeSat y satélites pequeños ha proporcionado información sig-
nificativa sobre la viabilidad de dichos sistemas de energı́a que implican control y regulación
digital.
Con los dispositivos integrados y de computación que se reducen de tamaño y la necesidad cada
vez mayor de caracterı́sticas adicionales, es imperativo que los esquemas de administración y
administración de energı́a para dichos dispositivos se vuelvan más inteligentes y cumplan con
las demandas versátiles del producto. El uso de dispositivos basados en E.P.S. ha llevado a una
reducción en el tamaño y el costo de los imanes y ha proporcionado una comprensión del rendi-
miento de estos dispositivos cuando se usan en sistemas como el E.P.S. El tamaño más pequeño
y las altas frecuencias de conmutación presentan nuevos desafı́os con el diseño de la placa y la
gestión del calor. Sin embargo, estos dispositivos están destinados a jugar un papel incremental
hacia el desarrollo de sistemas de administración de energı́a más eficientes y compactos.

Figura 2.10: Celda solar para CubeSat. Modelo: Round Solar Panel Skill Solar Panel [14]

El satélite necesitara 6.28 [W] de potencia para operar, la densidad de flujo solar es de
1,25k[W/m2 , para el área efectiva y la eficiencia de la celdas se utilizo el modelo de Round
Solar Panel Skill Solar Panel que tiene como valor de area efectiva 165µ[m2 ] y una eficiencia
del 9,69 %. Por lo tanto para el calculo de unidades de celda solares se efectua de la siguiente
manera:

ϕSF D = 1,25k[W/m2 ] (2.1)

η = 9,69 % ≈ 0,0969 (2.2)
2
Aef = 165µ[m ] (2.3)
Pnecesaria = 6,28[W ] (2.4)
(2.5)

14
Pc = ϕSF D × Aef × η = (1,25E 3 ) × (165E −6 ) × (0,0969) = 0,0199[W ] (2.6)
Pnecesaria 6,28
Nceldasnecesarias = = = 314,22 ≈ 314[celdas] (2.7)
Pc 0,0199

15
Capı́tulo 3

Comunicaciones entre el CubeSat y

la Estación terrena

Este capı́tulo contiene lo referente a los componentes que conforman la comunicaciones entre
el satélite y la estación terrena, está misma se divide en dos secciones, la primera sección muestra
la razón y funcionamiento de la estación terrena mientras que la segunda parte analiza la antena
y sus parámetros que esta conlleva.
Los CubeSat y por ende en general los satélites, están conformados por diversos sistemas y
dispositivos que permiten su correcta operación, y que son independientes a la misión cientı́fica
que estén realizando, el sistema de comunicaciones no es la excepción, este cumple un rol funda-
mental durante su ciclo de vida, ya que es el encargado de establecer los enlaces que posibilitan
la interacción y el intercambio de información entre el segmento terreno y el segmento espacial,
realizando la recepción, amplificación y transmisión de los datos o señales. En la sección de
comunicaciones del capitulo anterior, se puede observar la estructura del sistema de comunica-
ciones, todas las señales hacia y desde el satélite tienen que seguir una ruta establecida, por lo
que, desde el segmento terreno la señal se propaga desde la antena transmisora a una frecuencia
dentro de una banda especı́fica, por medio del espacio libre y la atmósfera hasta llegar a la an-
tena receptora del segmento espacial donde posteriormente la señal es recuperada, este proceso
es llamado enlace de subida. Ası́ mismo el enlace de bajada, es decir, del segmento espacial al
segmento terreno, la señal realiza el mismo proceso, siendo el satélite el elemento transmisor y
la estación terrena el elemento receptor.
Es por esto que, tener en cuenta cual función cumple cada segmento dentro del sistema de

Figura 3.1: Funcionamiento de estación terrena. Estación terrena transmisora (Tx) y receptora
(Rx) [4]

16
comunicaciones resulta fundamental en el diseño del enlace satelital, debido a que permite iden-
tificar los requisitos generales y los componentes crı́ticos para que se establezca la comunicación
entre la tierra y el satélite. Por lo tanto, durante el diseño del sistema de comunicaciones se debe
garantizar la suficiente potencia de transmisión para cerrar el enlace, es decir, permitir que los
datos viajen correctamente tanto en el enlace de subida como en el enlace de bajada.Para este
reporte solo analizaremos la estación terrena down-link o la estación terrena receptora.

3.1. Estación terrena

Una estación terrena es la parte encargada de transmitir, recibir y procesar los datos del Cu-
beSat en tierra, de acuerdo con Pratt, Bostian y Allnut . Es una estación situada en la superficie
de la tierra, o en la parte principal de la atmósfera terrestre destinada a establecer comunicación
con una o varias estaciones espaciales; o con una o varias estaciones terrenas, mediante el empleo
de uno o varios satélites reflectores u otros objetos situados en el espacio. Para este fin, debe
estar dotada con radios FM transmisor-receptor, y acoplada de un módem, un computador un
sistema de antenas y accesorios como servomotores con su respectivo control de posición para
el seguimiento del satélite. En este sentido, el control de los servomotores que manipulan el
posicionamiento de las antenas, es un factor de vital importancia para el óptimo funcionamiento
de la estación.
Ası́ mismo, las estaciones terrenas funcionan como repetidores de microondas que se propagan
dentro de su área de cobertura, la cual se determina por la altitud del satélite, el diseño del
sistema de antenas y su lı́nea de vista, dependiendo de estos parámetros se pueden presentar
pérdidas de espacio libre, que aumentan al cuadrado de la distancia, y que afectan las señales
transmitidas entre el satélite y la estación terrena. Adicionalmente, un gran porcentaje de los
CubeSat que están activos en la actualidad, establecen la comunicación con la estación terrena
a través de bandas de frecuencia destinadas concretamente a la comunicación espacial o a fre-
cuencias de radioaficionado (H.A.M., del inglés amateur radio).

Figura 3.2: Diagrama de enlace entre la estación terrena receptora y el satelite[5]

Por ende, las estaciones terrenas se seleccionan teniendo en cuenta el establecimiento del
enlace, de acuerdo con parámetros como el número y duración de los pases que se coordinan con
la inclinación de la órbita, la latitud de la estación terrestre, la ganancia de la antena, encargada
de cerrar el enlace, la velocidad de datos y las frecuencias de funcionamiento establecidas, ası́
como por la capacidad que tengan de dirigir y rastrear mecánicamente los pasos del nanosatélite
y el hardware de la estación, el cual establece la velocidad máxima de datos de error de bit
tolerable.Frecuentemente, las estaciones en tierra para los CubeSat están formadas por antenas
tipo Yagi de alta ganancia, esto se debe a que los niveles de potencia de los CubeSat se limitan a la
que la estación terrena sea capaz de generar y que disponen para el sistema de comunicaciones,
este tipo de antenas posibilitan la operación en las bandas de frecuencia VHF y UHF que
comúnmente son un solución integral para todas las bandas de comunicaciones.
Los factores mas importantes a la hora de elegir la estación terrena son:

17
 Factor de ruido del transceptor (dB): Ruido generado por todos los componentes internos
del transceptor en dB.
Pérdidas entre la antena y el transceptor (dB): Pérdidas por la lı́nea entre la antena y el
receptor en dB.
Ganancia de la antena (dBi): Ganancia de la antena receptora de la estación terrena en
dBi.
Pérdidas por desapuntamiento (dB): pérdidas por la no alineación que hay entre la antena
receptora de la estación terrena y el CubeSat en dB.
Altura del satélite (Km): Altura en la que se encuentra el satélite desde la superficie
terrestre en Km.
Factor de ruido (dB): Ruido generado por todos los componentes internos en dB.
Para nuestro caso particular, el satélite requiere orbitar a 400 km de distancia a la Tierra;
particularmente los satélites de órbita baja se conocen como satélites LEO, donde los lı́mites
están tı́picamente definidos entre 200 – 2000 km sobre la superficie de la Tierra. Por ello se eligió
la siguiente estación terrena: NanoCom GS100U. cabe resaltar que el modelo NanoCom GS100U
esta diseñado para funcionar con el radio transceptor NanoCom AX100 que se encuentra en la
sección 2.2.2. del capitulo anterior:

Figura 3.3: Estación terrena. Modelo: NanoCom GS100U [9]

Parámetros Valores
Rango de frecuencias UHF 430-440 M[Hz] (excepto 431.9-432.1 y 439.9-440.1 M[Hz])
Voltaje 12.5[V]
Temperatura de operación min 20° y max 40°
Potencia de entrada máxima absoluta en la entrada del receptor (Pi) -10 [dBm]
Transmisión Consulte la hoja de datos de NanoCom AX100.
Recepción Consulte la hoja de datos de NanoCom AX100.

Cuadro 3.1: Especificaciones de la estación terrena NanoCom GS100U

Antena receptora Rx
Para nuestro caso particular, se implemento una antena receptora que funciona en el rango de
frecuencias especificado, ademas de tener una ganancia de transmisión adecuada. Cabe resaltar
que el modelo seleccionado no incluye la hoja de datos con las especificaciones detalladas, por lo
cual solo se basara en las especificaciones de comprar ya que estas incluye el rango de frecuencia
y la ganancia de la misma (que son necesarias para el diseño de enlace). Sin embargo las perdidas
de esta son inciertas.

18
 Rango de frecuencias———> 428-438 M[Hz] UHF

Ganancia ——————–> 12 [dBi]

Figura 3.4: Antena de estacion terrena. Modelo: YAGI Antenna SKU: ZDADJ433-12YG[10]

19
Capı́tulo 4

Calculo de enlace

En un enlace entre la estación terrena y un satélite se pueden presentar muchas degradaciones

y pérdidas, algunas de ellas debidas a la trayectoria de la señal por el enlace, conectores y ruido,
es por esto que, el fin de este diseño va a ser determinar el presupuesto del enlace calculando la
relación portadora a ruido, la cual indica la calidad de la señal que llega a la estación terrena,
procedente del satélite, cuando ha sido modulada digitalmente. En otras palabras, su importancia
radica en que a partir de este diseño se puede garantizar que se establezca la comunicación entre
el transmisor y receptor, debido a que el sistema propuesto utiliza comunicación digital.
Sin embargo, antes de definir dichas pérdidas, ruidos y demás, se verán las condiciones iniciales
para tener en cuenta dentro del diseño del enlace, estas son el ángulo de elevación, azimut, el
rango y la absorción atmosférica. Se debe a la interacción de las ondas electromagnéticas con
moléculas y átomos de los gases en la atmosfera cuando las frecuencias de transmisión son lo
suficientemente altas. Dichas interacciones causan una reducción de potencia, absorción de la
onda, de las señales a medida que van atravesando la atmósfera a frecuencias mayores de 10
GHz. Sin embargo, estas pérdidas no serán tenidas en cuenta, ya que la absorción depende de
la frecuencia a la que se trabaje, y teóricamente para las bandas UHF y VHF se consideran
insignificantes.

Figura 4.1: Configuración de un enlace satelitál [3]

En la figura 4.1 se muestra la configuración general de un enlace satelital mostrando las

ganancias y pérdidas presentes en los enlaces de subida y de bajada, donde:

PT = potencia del transmisor (dBW).

GT = potencia de la antena de transmisión (dBi).

20
 d= rango (Km).

LP = pérdidas por propagación en el espacio libre (dB).

LT = pérdidas por desapuntamiento (dB).

El diseño correcto de un enlace de radio asegura la recepción de una señal de buena calidad,
evitando el desperdicio de recursos técnicos y económicos, y optimizando la capacidad del satélite
y estaciones terrenas. El diseño de enlaces de comunicaciones por satélite debe dar máximo
desempeño a un costo aceptable.

4.1. Ecuación de transmisión

La ecuación de transmisión relaciona el nivel de potencia recibida en el destino, que podrı́a
ser la estación terrena o el satélite en el caso de un enlace de comunicación por satélite, con la
potencia de RF transmitida, la frecuencia de funcionamiento y la distancia transmisor-receptor.
Es fundamental para el diseño no solo de un enlace de comunicación por satélite, sino también
de cualquier enlace de comunicación por radio porque la calidad de la información entregada al
destino se rige por el nivel de potencia de la señal recibida. Se supone que el transmisor irradia
una potencia PT watts con una antena que tiene una ganancia GT en comparación con el nivel
de radiación isotrópica. La densidad del flujo de potencia debido a la potencia radiada en la
dirección del orificio de la antena, la vista a una distancia d metros viene dada por:
PT GT
PRD = (4.1)
4πd2
El producto PT GT es la potencia radiada isotropı́a efectiva (EIRP). Además, si la apertura de
radiación de la antena transmisora es grande en comparación con λ2 , donde λ es la longitud de
onda operativa, entonces GT = 4πAT /λ2 .
Si AR es la apertura de la antena receptora, entonces la potencia PR recibida en el receptor a
una distancia d del transmisor se puede expresar como:
PT GT
PR = ( )AR (4.2)
4πd2
donde AR está relacionado con la ganancia de la antena del receptor por GR = 4πAR /λ2 . La
expresión de la potencia recibida se modifica a:
P T GT G R PT GT GR
PR = 2
= (4.3)
(4πd/λ) LP

El término (4πd/λ)2 representa la pérdida de trayectoria en el espacio libre LP . La expresión

anterior también se conoce como ecuación de transmisión de Friis.
La potencia recibida se puede expresar en decibelios como:

10 log PT + 10 log GT + 10 log GR − 10 log LP (4.4)

PR (dB) = EIRP (dB) + GR (dB) − LP (dB) (4.5)

La ecuación anterior puede modificarse para incluir otras pérdidas, si las hubiera, como pérdidas
debidas a la atenuación atmosférica, pérdidas de antena, etc.

4.2. Diseño de enlace

El diseño de cualquier sistema de comunicaciones basado en satélites se basa en dos objetivos:
alcanzar una relación C / N mı́nima durante un perı́odo de tiempo especı́fico y transportar el
máximo de tráfico al mı́nimo costo. Hay muchos parámetros que afectan el diseño de un sistema
de comunicaciones por satélite. Estos parámetros pueden clasificarse según el subsistema para el

21
que son de importancia primordial (estación terrena, satélite y canal satélite-estación terrena).
Un enlace por satélite bidireccional tı́pico consta de cuatro rutas independientes; una ruta de
enlace ascendente desde la primera estación terrena al satélite, una ruta de enlace descendente
del satélite a la segunda estación terrena, un enlace ascendente de la segunda estación terrena
al satélite y un enlace descendente del satélite a la primera estación terrena. Para nuestro caso
en particular se elabora un calculo de enlace, este calculo de enlace (sus variables) se obtienen
de todo el subsistemas que conforma el CubeSat.
Realizando el calculo de enlace para el sistema de comunicaciones satelitales, con una tasa de
transmision de 1k-1M [bps], con las caracteristicas obtenidas en el capitulo 2.

Parámetros Valores
Potencia de transmisión 30 [dBm] = 1 [W]
Ganancia de transmisión Tx 1.5 [dBi]
Ganancia de recepción Rx 12 [dBi]
Altitud de orbita 400 [km]
Frecuencia de operación 433M[Hz]
SNR mı́nima 9.5 [dB]
Temperatura del sistema Ts=500°[K]
Perdidas considerables 4.4 [dB]

Cuadro 4.1: Parámetros de diseño de enlace.

Figura 4.2: Cuadro parámetros de la altitud de orbita

4π(600[km])f 2
LP = ( ) (4.6)
c
4π(600E 3 )(433E 6 ) 2
LP = ( ) = 1,1842E 14 (4.7)
3E 8
LP (dB) = 10 log(1,1842E 14 ) = 140,734[dB] (4.8)

Para un 1K[bps].
Rd B = 10 log10 (1E 3 ) = 30[dB] (4.9)

Para un 1M[bps].
Rd B = 10 log10 (1E 6 ) = 60[dB] (4.10)

Constante de Boltzman.
k = 1,3807E −23 [J/K] (4.11)

22
 kd B = 10 log10 (k) = 10 log10 (1,3807E −23 ) = −228,599[dB] ≈ −228,6[dB] (4.12)

Temperatura del sistema.

Ts = Tant + Tr = 500[K] (4.13)

Ts(dB) = 10 log10 (500) = 26,9897[dB] (4.14)

Para 1k[bps]

SN RdB = PT (dB) − 30 + GT (dBi) + GR(dBi) − LP (dB) − Kd B − Ts(dB) − Rd B − Lo(dB)

(4.15)
SN RdB = 30 − 30 + 1,5 + 12 − 140,734 − (−228,6) − 26,9899 − 30 − 7,9 = 36,4763[dB]
(4.16)

SN Rminimo = 9,5[dB] (4.17)

Margen de enlace = 36,4763 − 9,5 = 26,9763[dB] ∴ El enlace se logra de buena
manera.

Para 1M[bps]

SN RdB = PT (dB) − 30 + GT (dBi) + GR(dBi) − LP (dB) − Kd B − Ts(dB) − Rd B − Lo(dB)

(4.18)
SN RdB = 30 − 30 + 1,5 + 12 − 140,734 − (−228,6) − 26,9897 − 60 − 7,9 = 6,4763[dB]
(4.19)

Margen de enlace = 6,4763 − 9,5[dB] = −3,0237 ∴ El enlace no se logra de buena

manera

23
Capı́tulo 5

Conclusiones

Se sabe que gran porcentaje de los CubeSat operan en la órbita LEO con potencias de
transmisión desde los 100 mW hasta 1 W en bandas de frecuencias VHF/UHF. El sistema de
comunicación de los satélites están compuestos esencialmente por dos segmentos: el segmento
espacial y el segmento terreno. Para la órbita LEO por la distancia que se encuentra entre la
estación terrena y el satélite, las pérdidas de propagación son menores en comparación con las
de un satélite GEO, tal es ası́ que para conseguir un funcionamiento adecuado del CubeSat
se eligieron los materiales cuidadosamente basándose básicamente en su rango de frecuencia
de 433 MHz y la potencia necesaria de cada material la cual fue de 6.25 W. ara la órbita del
CubeSat fue a una altura de 400 km sobre la superficie de la Tierra, indica que el valor de enlace
con los parámetros seleccionados es suficiente para permitir el envı́o y la recepción de señales
enviados por este canal esto claro coincidiendo con los valores obtenidos del cálculo de enlace.
La estructura e implementación de los subsistemas elegidos para el CubeSat muestran que para
realizar un enlace de 1 Kbps este se podrá realizar de buena manera ya que este entra dentro
del margen de enlace lo cual no es el caso para el enlace de 1 Mbps, ya que su valor fue menor al
requerido para lograr un enlace adecuado por lo que al realizar la transmisión de datos se deberá
tener en cuenta el rango de valores del enlace y el tamaño de la información enviada hacia la
estación terrena.

24
Apéndice A

Materiales

Comunicaciones

25
Antena de transmisión

26
Estación terrena

27
Potencia

28
Carga útil

29
Estructura

Computadora a bordo

30
Bibliografı́a

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31