Análisis y

Modelamiento
Matemático - AMM
CLASE 7. SISTEMAS RETROALIMENTADOS 3

Ing. Luis David Díaz Charris

Feedback Control Systems Characteristics
The transient response (respuesta transitoria)

Función impulso unitario Función escalón (step) unitario

o delta de Dirac o Heaviside Función rampa

𝛿(𝑡)
0, 𝑡 ≤ 0
𝐻 𝑡 =ቊ
1, 𝑡 ≥ 0

0, 𝑡 ≤ 0
𝑢 𝑡 =ቊ
𝑡, 𝑡 ≥ 0

1
ℒ𝛿 𝑡 =1 ℒ𝐻 𝑡 = 1
𝑠 ℒ𝑢 𝑡 = 2
𝑠
Feedback Control Systems Characteristics
Sistemas de Segundo Orden
Un sistemas de Segundo Oreden cumple las siguientes características en cuanto a su modelo
matemático:

1. La ecuación diferencial que los representa es de segundo orden.

𝑑2 y(𝑡) 𝑑𝑦 𝑡
𝑎0 2
+ 𝑎1 + 𝑎2 𝑦 𝑡 = 𝑏0 r 𝑡 ;
𝑑𝑡 𝑑 𝑡
𝑑𝑦 𝑡
Con condiciones iniciales: 𝑦 0 = 0; ሼ𝑡 = 0} = 0
𝑑 𝑡

2. Representados en función de transferencia, son sistemas que tienen un dos polos y no

tienen ceros. 2
3. Su función de transferencia canónica es:
𝑌(𝑠) 𝐾𝜔 𝑛
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Feedback Control Systems Characteristics
𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛 2
Sistemas de Segundo Orden
= 2
Función de transferencia canónica es: 𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
𝜔𝑛 = Frecuencia natural no amortiguada
𝜁 = Factor de amortiguamiento
El comportamiento de un sistema de segundo orden va a depender directamente de los
parámetros 𝜔𝑛 y 𝜁 . Por lo tanto, tendremos las siguientes categorías de sistemas según su
comportamiento:

1. Sistema Oscilatorio para: 𝜁 = 0

2. Sistema Sub-amortiguado para: 0 < 𝜁 < 1
3. Sistema críticamente amortiguado para: 𝜁 = 1
4. Sistema Sobre-amortiguado para: 𝜁 > 1
Feedback Control Systems Characteristics 𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛 2
= 2
Sistemas de Segundo Orden 𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Los polos del sistema: 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 0

−𝑏± 𝑏2 −4𝑎𝑐
Aplicando la ecuación general para encontrar las raíces:
2𝑎
−2𝜁𝜔𝑛 ± (2𝜁𝜔𝑛 )2 −4𝜔𝑛 2 −2𝜁𝜔𝑛 ± 4𝜔𝑛 2 (𝜁 2 − 1)
𝑠1,2 = =
2 2

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 (𝜁 2 − 1) 𝑠1 = −𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 (𝜁 2 − 1)

𝑠2 = −𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 (𝜁 2 − 1)
 Feedback Control Systems Characteristics 𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Sistemas de Segundo Orden
1. Sistema Oscilatorio para: 𝜻 = 𝟎
1
𝐾𝜔𝑛 2 Para 𝑅 𝑠 = Entrada escalón unitario
𝑌(𝑠) = 2 2
𝑅(𝑠) 𝑠
𝑠 + 𝜔𝑛

𝑦(𝑡) = 𝐾 1 − cos 𝜔𝑛 𝑡
𝑠1,2 = ±𝜔𝑛
2𝜋
𝑇=
𝜔𝑛
 Feedback Control Systems Characteristics 𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Sistemas de Segundo Orden
2. Sistema Sub-amortiguado 0 < 𝜁 < 1
1
Para 𝑅 𝑠 = 𝑠 Entrada escalón unitario
𝐾𝜔𝑛 2
𝑌 𝑠 = 2 𝑅 𝑠
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 (𝜁 2 − 1)

𝜁
𝑦(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑑 𝑡 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 (𝜁 2 − 1)Frecuencia natural
(1 − 𝜁 2 ) amortiguada
𝜔𝑛 = Frecuencia natural NO amortiguada
Feedback Control Systems Characteristics 𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Sistemas de Segundo Orden
1
2. Sistema Sub-amortiguado 0 < 𝜁 < 1 𝜏= Constante de tiempo
𝜁𝜔𝑛
𝜋
Parámetros importantes: 𝑇𝑝 = Tiempo pico
𝜔𝑛 (1−𝜁 2 )

4
𝑡𝑒𝑠 = Tiempo estacionario del 2%
𝜁𝜔𝑛

3
𝑡𝑒𝑠 = Tiempo estacionario del 5%
𝜁𝜔𝑛
−𝜋𝜁

(1−𝜁2 )
𝑆𝑝 = 100𝑒 Sobre pico
 Feedback Control Systems Characteristics 𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Sistemas de Segundo Orden
3. Sistema Críticamente amortiguado 𝜁 = 1
1
Para 𝑅 𝑠 = 𝑠 Entrada escalón unitario
𝐾𝜔𝑛 2
𝑌 𝑠 = 2 𝑅 𝑠
𝑠 + 2𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2
5.83
𝑡𝑒𝑠 = Tiempo estacionario del 2%
𝑠1,2 = −𝜔𝑛 𝜔𝑛

𝑦(𝑡) = 𝐾 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 1

 Feedback Control Systems Characteristics 𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
1
Sistemas de Segundo Orden Para 𝑅 𝑠 = 𝑠 Entrada escalón unitario
4. Sistema Sobre-amortiguado 𝜁 > 1
2
𝜎1 = 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 (𝜁 2 − 1)
𝐾𝜔𝑛
𝑌 𝑠 = 2 𝑅 𝑠
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2 𝜎2 = 𝜁𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 (𝜁 2 − 1)

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 (𝜁 2 − 1) 𝐾𝜎1 𝜎2

𝑌 𝑠 = 𝑅 𝑠
(𝑠 + 𝜎2 )(𝑠 + 𝜎2 )

𝜎1 −𝜎2 𝑡
𝜎2
𝑦(𝑡) = 𝐾 1 + 𝑒 − 𝑒 −𝜎1𝑡
𝜎2 − 𝜎1 𝜎2 − 𝜎1 𝑡𝑒𝑠 =
3.9
Tiempo estacionario del 2%
𝜎1
Feedback Control Systems Characteristics
Sistemas de Segundo Orden
Ejercicio:
𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛 2
Calcular: 𝜔𝑛 ; 𝐾; 𝜁; 𝑡𝑒𝑠 y Graficar con MatLAB = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

𝑌 𝑠 32
= 2
𝑅 𝑠 𝑠 + 5𝑠 + 16
References

DORF, R. y BISHOP, R. Moderm Control Systems. 12th Edition. 2011. Prentice Hall, Pearson
Education.

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/sistemas-de-segundo-orden/