Enfoque Práctico Del Control Moderno Con Aplicacio... - (PG 66 - 117)

Capítulo 3: Análisis de sistemas de control
en el dominio de la frecuencia
" ' H %" %7+% " ' '& '%& & "' " '
sinusoidal. En los métodos de respuesta en frecuencia, variamos la frecuencia de la señal de en-
trada en un cierto rango y estudiamos la respuesta resultante
El método de análisis de la respuesta en frecuencia, a diferencia de los otros métodos es menos

subjetivo y además tiene la ventaja de que, en la realidad, es el más utilizado para determinar las
funciones de transferencia a partir de mediciones o toma de datos de una planta.
La respuesta en frecuencia de un sistema normalmente es presentada por alguna de dos mane-

ras, mediante los diagramas de Bode o a través de los diagramas de Nyquist. Ambos muestran la
misma información de forma diferente. El primero es logarítmico y el segundo es polar. Nuestro
estudio se centrará en los diagramas de Bode.
Para comenzar debemos transformar nuestro modelo matemático, es decir nuestra función de transfe-
rencia, en otro modelo que esté en función de la frecuencia.
Para ello partimos de un sistema:
Gráfico 3.1. Sistema genérico
x(t ) y(t )
G (s )
X (t ) Y (t )
cuya función de transferencia es:

Copyright © 2014. Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). All rights reserved.
Y(s )
G (s ) =
X (s )
Para realizar la transformación, debemos considerar que todos los sistemas estables, lineales e inva-
riantes en el tiempo están sujetos a una entrada senoidal, tal como x(t ) = Xsen (ω t), tienen una salida
senoidal de igual frecuencia con diferente amplitud y diferente fase:
y(t) = Ysen(ω t + ϕ )
donde:
Y = X G ( jω )
⎡ Gi ( jω ) ⎤
ϕ = ∠G ( jω ) = tan−1 ⎢ ⎥
⎣⎢ Gr ( jω ) ⎦⎥
Gi ( jω ) es la parte imaginaria de Gi ( jω )
Gr( jω ) es la parte real de Gi ( jω )
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 65
Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno : Con aplicaciones en matlab. Retrieved from http://ebookcentral.proquest.com
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$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Gráfico 3.2. Respuesta a una entrada senoidal
1.5
1
X
Y
0.5
–0.5

–1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
La presentación de las características de la respuesta en frecuencia se toman directamente de:

Y( jω )
G ( jω ) = , cociente de amplitud entre el seno de la salida y el seno de la entrada.
X ( jω )
Y( j ω )
∠G ( jω ) = ∠ , desplazamiento de fase del seno de la salida con respecto al seno de la entrada.
X ( jω )
Un ángulo de fase negativo se llama retardo de fase y uno positivo se llama adelanto de fase.
$ " * '&&

&%&W& **"'W
" ' H %" % ' +%&&

diferencia de magnitud y fase entre los senos de la entrada y de la salida.
3.1 Diagramas de Bode:
Tal como mencionamos, los diagramas de Bode son una forma de representar la magnitud y la
fase de G(jω).
Por ejemplo, si tenemos la siguiente función de transferencia,
50
G(s ) =
s + 9s + 30s + 40
3 2
Sus diagramas de Bode son:
66 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Gráfico 3.3. Diagrama de Bode del sistema G(s)
Diagrama de Bode
Q
Q
Magnitud (dB)
Q
Q
Q
QQ

Q
Fase (deg)
!
Q

Q
Q
Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
Cabe resaltar que la frecuencia está en escala logarítmica, la fase en grados y la magnitud está
dada como ganancia en decibelios.
X& %#
& + %&&
K (dB) = 20log G ( jω ) ( )
Ejemplo E.3.1: Trazar los diagramas de Bode del sistema cuya función de transferencia es:
10(s + 1)
G( s ) =
s (s − 3)
el cual posee realimentación unitaria negativa.
Solución:
Desarrollando el sistema tenemos:
10(s + 1)
− s (s − 3)
10 (s + 1)
s (s − 3) + 10(s + 1)
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 67
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
10(s + 1)
s 2 + 7s + 10
10s + 10
(s + 5)(s + 2)
La función de transferencia G(s)es evaluada en jω generando G(jω).
10 jω + 10
G ( jω ) =
( jω + 5)( jω + 2)
10 jω + 10
G ( jω ) =
7 jω + (10 − ω 2 )
10 jω + 10 (10 − ω 2 ) − 7 jω
G ( jω ) = ×
(10 − ω ) + 7 jω (10 − ω 2 ) − 7 jω
2
100 + 10ω 2 + 70ω 2 + j (100ω − 10ω 3 )

G ( jω ) =
(10 − ω 2 )2 − (7 jω )2
(100 + 80ω 2 ) + j (100ω − 10ω 3 )

G ( jω ) =
(10 − ω 2 ) 2 + (7ω ) 2
(100 + 80ω 2 ) + j (100ω − 10ω 3 )

G ( jω ) =
100 − 20ω 2 + ω 4 + 49ω 2
(100 + 80ω 2 ) + j (100ω − 10ω 3 )
G ( jω ) =
ω 4 + 29ω 2 + 100
100 + 80ω 2 100ω − 10ω 3
G ( jω ) = + j
ω 4 + 29ω 2 + 100 ω 4 + 29ω 2 + 100
de donde calculamos su magnitud y fase de la siguiente manera:
⎛ (100 + 80ω 2 )2 + (100ω − 10ω 3 )2 ⎞

( )
K (dB ) = 20 log G( jω ) = 20 log ⎜
⎜ (ω 4 + 29ω 2 + 100)2
⎟
⎟
⎝ ⎠
⎛100ω − 10ω 3 ⎞
ϕ = ∠G ( jω ) = atg ⎜⎜ 2 ⎟
⎟
⎝ 100 + 80ω ⎠
ω κ φ
0 0 0
1 3.795 26.565
2 5.496 15.945
5 3.738 -19.654
10 -0.617 -48.013
20 -6.174 -67.631
50 -14.004 -80.870
100 -20.006 -85.421
68 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
&
7 &
' %" ' %
%"
& '
7" ' J+
1:
clc; clear all; close all

k = 1;
for w = 0:0.1:10;
g(k,1) = 20*log10(sqrt(((100+80*w*w)^2+(100*w-…
10*w^3)^2)/(w^4+29*w^2+100)^2));
p(k,1) = 180/pi*atan((100*w-10*w^3)/(100+80*w*w));
f(k,1) = (w);
k = k + 1;
end
for w = 11:99;
g(k,1) = 20*log10(sqrt(((100+80*w*w)^2+(100*w-…
10*w^3)^2)/(w^4+29*w^2+100)^2));
p(k,1) = 180/pi*atan((100*w-10*w^3)/(100+80*w*w));
f(k,1) = (w);
k = k + 1;
end
for w = 100:10:10000;
g(k,1) = 20*log10(sqrt(((100+80*w*w)^2+(100*w-…
10*w^3)^2)/(w^4+29*w^2+100)^2));
p(k,1) = 180/pi*atan((100*w-10*w^3)/(100+80*w*w));
f(k,1) = (w);
k = k + 1;
end
for w = 10000:1000:1000000;
g(k,1) = 20*log10(sqrt(((100+80*w*w)^2+(100*w-…
10*w^3)^2)/(w^4+29*w^2+100)^2));
p(k,1) = 180/pi*atan((100*w-10*w^3)/(100+80*w*w));
f(k,1) = (w);
k = k + 1;
end

X&' '& %" +

&7 % J'
#5
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 69
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
La respuesta del Matlab es:
Diagrama de Bode
10
0
Ganancia
10
20
30
0 1 2
10 10 10 10
50
0
Fase
50
100
1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia
num = [10 10];

den = [1 7 10];
sys = tf(num,den)

La respuesta del Matlab es:
Diagramas de Bode
2
Magnitud (dB)
1.5
0.5
0
0 1 2
10 10 10 10
20
Fase (Grados)
20
40
60
80
100
1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/seg)
70 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
3.1.1. Estabilidad en frecuencia:
La estabilidad en el dominio de la frecuencia se analiza determinando los márgenes de fase

y de ganancia.
Margen de ganancia: ' +&%&&

%#& 7% " &
;&# '&
%& '
' '#
5 + "
&' %&7 7
ganancia pueden soportar grandes cambios de parámetros en el sistema antes de conver-
tirse en sistemas de lazo cerrado inestables.
El margen de ganancia es la amplitud medida desde los 0 dB cuando la fase es de –180°.

Hacia abajo es positivo.
Gm = 0 dB − K dB ϕ = −180°
Margen de fase: ' +&%&&

%#&& H
;&# '& " -
& '&
'
;&% & '#
5 + '#%&&
'&
%
a los retardos respuesta en el tiempo. Si el retardo es mayor que los 180°, es decir hay
una inversión en el signo del seno, el sistema de lazo cerrado se convierte en un sistema
inestable.
El margen de fase es el ángulo medido desde los –180° cuando la ganancia es 0 dB. Hacia
arriba es positivo.
Pm = ϕ K = 0dB − (−180°)
Estabilidad: el sistema es estable siempre que ambos, el margen de ganancia y el de fase,

sean positivos.
Ejemplo E.3.2: Determinar la estabilidad del sistema de la siguiente ecuación:

50
G(s) =
s + 9s + 30s + 40
3 2
Cuyos diagramas de Bode son:
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 71
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Diagrama de Bode
Q
Magnitud (dB)
Q
Q
Q
Q
QQ
Q

Fase (deg)
Q
!
Q

Q
Q
Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
Solución:
Sobre este diagrama podemos determinar los márgenes de ganancia y de fase de la si-
guiente manera:
Diagrama de Bode
¬!5!®5 ¯£WQ²®5 ¯£
Q
Q
Magnitud (dB)
Q
Q
Q
Q
QQ
Q

Fase (deg)
Q
!
Q

Q
Q
Q Q Q Q
%" %® ¯£
3.1.2. Relación entre el tipo de sistema y los diagramas

de magnitud-fase:
&"'
'% 7'W%&&

+7"
72 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Gráfico 3.4. Sistema de alimentación negativa
G( s )
−
H (s )
La constante de error de posición estática Kp, la constante de error de velocidad estática Kv

y la constante de error de aceleración estática KaW + %&&7"
K p = lim G (s ) H (s )
s →0
K v = lim sG (s ) H (s )
s →0
K a = lim s 2 G(s ) H(s )

s →0
Estas constantes de error estáticas describen el comportamiento a bajas frecuencias de los

sistemas tipo 0, tipo 1 y tipo 2. Recuerde que el número de integradores encontrados en
el polinomio característico determinan el tipo del sistema. Observe que para un sistema
&WY% ' "
%&'' & ''% +'*7+%'5= W
%"'&*&

&
%&'' & ''%+'W7

;&%"-
do la frecuencia tiende a cero.
3.1.3 Frecuencia de ancho de banda:
XH %" % %& #&

' %& #W ' +%&&

frecuencia a la cual la respuesta en magnitud de lazo cerrado es igual a los –3 dB, la cual
describe una banda de frecuencias comprendida entre el 0 y esta frecuencia en cuestión.
Por supuesto, cuando nosotros diseñamos a través de la respuesta en frecuencia, estamos

interesados en predecir la conducta del sistema en lazo cerrado a partir de la respuesta del
sistema en lazo abierto.
Existe relación entre el ancho de banda, la frecuencia natural no amortiguada y el factor de

amortiguamiento, y ello está estrechamente ligado al tiempo de asentamiento y al tiempo
pico.
Tiempo de Asentamiento:
ω BW = ω n (1 − 2ζ 2 ) + ζ 4 − 4ζ 2 + 2
4
ω n(2%) =
ts ζ
4
ω BW = (1− 2ζ 2 ) + ζ 4 − 4ζ 2 + 2
ts ζ
Para apreciar fácilmente el comportamiento de esta ecuación, la ploteamos:
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 73
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Gráfico 3.5. Simulación del tiempo de asentamiento
Tiempo de asentamiento
200
180
160
140
120
W(BW)*ts
100
80
60
40
20
0
0 0. 1 0. 2 0. 3 0. 4 0. 5 0. 6 0. 7 0. 8 0. 9 1
Factor de Amortiguamiento
Tiempo Pico: π
ωn =
t P 1− ζ 2
π
ω BW = (1− 2ζ 2 ) + ζ 4 − 4ζ 2 + 2
tP 1− ζ 2
Nuevamente, si lo ploteamos tenemos:
Gráfico 3.6. Simulación del Tiempo Pico

Simulación de Tiempo Pico

7
5
W(BW)*tp
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Factor de Amortiguamiento
74 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Existe una burda aproximación para el tiempo de levantamiento, que es bastante útil en:
1. 8 1. 8
tr = =
ϖn ϖ BW
Para resaltar la importancia del ancho de banda, vamos a mostrar la variación de las sa-
lidas ante diferentes frecuencias en la entrada. Se va a poder apreciar que las frecuencias
menores a la frecuencia del ancho de banda siguen adecuadamente a la señal del sistema,
mientras que las mayores a la frecuencia en cuestión se atenúan considerablemente al
igual que sufren variaciones en fase.
Esta es la función de transferencia en lazo cerrado de un sistema:

1
s + 0. 5s + 1
2
Gráfico 3.7. Diagrama de Bode de lazo cerrado
Diagrama de Bode
Q
Q
!
Q
Q
Magnitud (dB)
Q
!Q
Q
Q
Q
Q
Q
5! ¯ 7
Q
–
Fase (deg)
–Q
–!
–Q
Q
Q Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
En esta representación podemos apreciar que el ancho de banda está limitado por una
frecuencia aproximada de 1.43 rad/seg.
Ahora, asumiremos una frecuencia menor para la primera simulación tal como 0.3 rad/
seg. y la presentamos en el dominio del tiempo junto con una frecuencia mayor igual a 3
rad/seg.:
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 75
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Gráfico 3.8. Simulación del sistema de lazo cerrado

Resultados de la Simulación

=
'"®Q5! ¯ 7£
55
1
Q55
Q55

55

50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100
Tiempo en segundos (seconds)
Resultados de la Simulación

=
'"®! ¯ 7£
55
Q55
Q55

55

95 55 96 55 97 55 98 55 99 55 100
Tiempo en segundos (seconds)
$
7 +%' & "&" %
' "%*
H '&

mayores al ancho de banda de frecuencia.
3.1.4 Performance de lazo cerrado:
Antes de estar en capacidad de predecir el comportamiento de un sistema de lazo cerrado

a partir de un sistema de lazo abierto debemos aclarar una serie de conceptos.
1. El sistema debe ser estable en lazo abierto si es que vamos a diseñar un compensador
o controlador a partir de los diagramas de Bode.
2. Si la frecuencia de corte de la ganancia es menor que la frecuencia corte de la fase,

entonces el sistema de lazo cerrado será estable.
3. Para los sistemas de segundo orden, el factor de amortiguamiento de lazo cerrado

es aproximadamente igual al margen de fase dividido entre 100 si es que este último
está entre los 0 y los 60°. Si el margen de fase es mayor que los 60°, podemos usar este
concepto con mucha precaución.
4. Para los sistemas de segundo orden, la relación entre el factor de amortiguamiento,

frecuencia de ancho de banda y el tiempo de establecimiento está descrita por las
ecuaciones indicadas en la parte de frecuencia de ancho de banda.
76 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
5. Una aproximación burda se tiene en asumir a la frecuencia del ancho de banda como
a la frecuencia natural no amortiguada.
6. El tiempo de levantamiento es aproximadamente igual a 1.8 entre la frecuencia natu-

ral no amortiguada.
7. El error de estado estable se puede determinar mediante la fórmula:
1
error = 100%
1+ Magnitud
donde: 10 (K (dB) /20) = Magnitud cuando la frecuencia es 0 rad/seg.
3.2 Controladores o compensadores de adelanto o atraso de fase
El Controlador PID y sus componente en la forma de controladores PD y PI, representan formas

simples de controladores que emplean operaciones de derivación e integración en la compen-
sación de sistemas de control. Generalizando, el diseño de los controladores en ingeniería de
%&' &
" %&" &#
& +
' &
%"
' "7 Y &
de esquemas posibles.

"'& '
+
' &W
%&' &
& "+
' &=
'W
"
Bajos y el PID es un Pasa-Banda.
=
+
' &
'
&%&&%& & &%&' &
&
'& H *"
se introduce una fase positiva al sistema en algún intervalo de frecuencia.
$
+
' &#/& '#%&&%&%&&%& & &%&' &
& ' & H W*
que la fase correspondiente introducida es negativa.
$'
%&%&
+
' &*%& '& H &Y'

& &
;
en el dominio de la frecuencia.
Los compensadores de adelanto y de atraso de fase son muy utilizados en control. Un compen-
sador de adelanto de fase puede incrementar la estabilidad o la velocidad de respuesta de un
sistema. Un compensador de atraso de fase puede reducir, pero no eliminar, el error de estado
estacionario. Dependiendo de cual sea el efecto deseado, uno o más compensadores de adelan-
to y atraso podrían ser utilizados en múltiples combinaciones.
Compensadores de adelanto, atraso y adelanto-atraso son normalmente diseñados para siste-

mas cuyo modelo matemático es una función de transferencia.
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 77
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
3.2.1 Compensador de adelanto de fase:
Tiene la siguiente forma:

1 + α Ts
G(s) = donde α > 1
1 + Ts
Nótese que esta forma es equivalente a la forma general:
s − z0
Gc ( s ) = K c
s − p0
1, 1 ,
donde p0 = − z0 = − y Kc = α .
T αT
Gráfico 3.9. Diagrama de Bode del Compensador de adelanto de fase

Gain dB
0
1/αT 1/T
Frequency (rad/sec)
90
Phase deg
En el diseño en frecuencia, el Compensador de adelanto de fase agrega fase positiva al sis-

tema en el rango de frecuencia comprendido entre 1/αT y 1/T. Un diagrama de Bode del
>& &
'& H %
+7" ' & 5
Las dos frecuencias de esquina son 1/αT, como la frecuencia baja, y 1/T como la frecuencia

'5$'%
&
7 +%' & "
H &'&7 7 ' '&
frecuencias. Dependiendo del valor de α, la máxima fase por ser agregada puede ser hasta
78 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
90°, si se necesitaran más de 90° se pueden incluir más compensadores de adelanto. La

máxima fase será agregada a la frecuencia central, la cual está ubicada en la media geomé-
trica de las frecuencias esquina en:
1
ωc =
T α
y la ecuación que determina la máxima fase es:
α −1
sinϕ =
α +1
Agregar fase positiva al sistema incrementa el margen de fase y este aumenta la estabili-
dad. Este tipo de controlador o compensador se diseña determinando α desde el requeri-
miento de fase necesario para satisfacer el margen de fase, y determinando T para ubicar
la fase agregada en la nueva ganancia de frecuencia de corte.
K' & H %'&

%& &
'& "
+7" 7'"W&

compensador eleva la ganancia del sistema a altas frecuencias en cantidad igual a α. Esto
puede hacer crecer a la frecuencia de corte, la cual ayudará a disminuir el tiempo pico y el
tiempo de establecimiento del sistema.
3.2.2 Compensador de atraso de fase:
Un compensador de atraso de fase tiene la siguiente forma:
1 ⎛ 1 + α Ts ⎞
G (s ) = ⎜ ⎟ , donde α < 1
α ⎝ 1 + Ts ⎠
Este compensador de atraso de fase es similar al de adelanto, excepto que ahora α es me-
nor que 1. La principal diferencia radica en que el compensador de atraso agrega fase ne-
7'
' &#
7& H %" % %+%&W ' "

'&
agrega fase positiva. Su diagrama de Bode es:
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 79
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Gráfico 3.10. Diagrama de Bode del compensador de atraso de fase
Gain dB
0
1/T 1/αT
Frequency (rad/sec)
0
Phase deg
–90
Las dos frecuencias de esquina son 1/T, como la frecuencia baja, y 1/αT como la frecuencia
alta. El efecto principal del compensador de atraso de fase está en agregar ganancia a las
frecuencias bajas en una magnitud igual a α. El efecto de esta ganancia origina que el error
de estado estable en lazo cerrado del mismo sistema disminuya en un factor de α. Debido
a que la ganancia de las frecuencias medias y altas es la unidad, la respuesta transitoria y
la estabilidad no son prácticamente alteradas.
3.2.3 Compensador de adelanto-atraso de fase:
Un compensador de adelanto-atraso combina los efectos de un compensador de adelanto

con los de un compensador de atraso. El resultado es un sistema con adecuada respuesta
transitoria, estabilidad y error de estado estacionario. Para diseñar un compensador de
adelanto-atraso, primero se diseña el compensador de adelanto de fase para conseguir la
estabilidad y la respuesta en el transitorio deseada, y posteriormente se agrega el compen-
sador de atraso de fase para alcanzar un adecuado estado estable.
80 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Ejemplo E.3.3: Usamos el siguiente esquema para diseñar un controlador:
donde Gc(s) es el controlador y G(s) es la planta.
donde las constantes son:

m = 1000
b = 50
U(s) = 10
Y(s) = Velocidad del carro
Para el diseño se plantean los siguientes requerimientos:

a. Error de estado estacionario menor del 2%

b. El sobreimpulso máximo debe ser menor al 10%
c. El tiempo de levantamiento debe ser menor de 5 segundos
Solución:
$' &H& &

' &#
W
7 +%*
' '%5³&"'
-
zar al Matlab para resolverlo de la primera manera.
Para este sistema solamente es necesario resolver un controlador proporcional, así que la
función de transferencia de lazo abierto sería:
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 81
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Primero debemos simular su respuesta a una entrada escalón para ver si el sistema en lazo
abierto es estable, para lo cual asumimos Kp = 1.
M = 1000;b = 50;Kp = 1;
num = [ Kp ];
den = [ M b ];
sys = tf(num,den)
step(sys)
Respuesta al Escalón
0.02
0.018
0.016
0.014
0.012
Amplitud
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (seconds)
Adicionalmente presentamos los diagramas de Bode del sistema de lazo abierto:

bode(sys)
82 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Diagrama de Bode
!Q
!
Q
Magnitud (dB)

Q

Q
Q
Fase (deg)

Q
! 2 1 Q
Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
cuya función de transferencia es:
Transfer function:
1
-----------------------
1000 s + 50
$' & '&&

& '& 7'"W H * H %" %
+7"
7" '
manera:
% Extraemos los vectores de Magnitud, Fase y Frecuencia para más

frecuencias que las primeras.
[m,p,w]=bode(sys,[0:0.1:100]);
% Adecuamos los vectores.
ma(1,1:1001) = m(1,1,:); clear m
m = ma’; clear ma
mdB = 20*log10(m);
ph(1,1:1001) = p(1,1,:); clear p
p = ph’; clear ph
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 83
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
´# &%&+ &
'#
' ' ® " "'
;
%&&µ -
gin’) y pudiendo observar sus diagramas de Bode, ahora sí vamos a diseñar su Controlador
Proporcional.
a. Controlador Proporcional:
Para nuestro sistema la ganancia de baja frecuencia (0 rad/seg) K(dB) es aproximadamente

-34 dB, para ello 10(–34/20) = 0.02 , entonces:
X&%&+ &"
&
" '
%

;&% &
0.02
0.018
0.016
0.014
Amplitud
0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (seconds)
$+7"
%& 7"& '
&7" ' &
numlc = num;
denlc = [den]+[0 num];
syslc = tf(numlc,denlc)

!
step(syslc)
Si nosotros aumentamos la ganancia, el ancho de banda y la ganancia de baja frecuencia

aumentarán, y con ellos el tiempo pico y el error de estado estacionario mejorarán. Asumi-
mos aleatoriamente un nuevo igual a 100 y presentamos sus diagramas de Bode:
84 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Kp = 100;numo = [ Kp ]; deno = [ M b ];
syso = tf(numo,deno)

"
bode(syso)
Transfer function:
100
----------------------
1000 s + 50
Diagrama de Bode
Q

Magnitud (dB)

Q

Q
Q
Fase (deg)

Q
3 Q
Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
Ahora, podemos apreciar que la Ganancia de Baja Frecuencia está aproximadamente en

W % W
%&
H "
' & W"7'" 5!·W
&"
predice un error de estado estable de 33.3861%. La Frecuencia del ancho de banda es de
0.1 rad/seg. aproximadamente, la cual establece un tiempo de levantamiento (tr) de 18
segundos aproximadamente. Nuevamente volvemos a plotear la respuesta al escalón, pero
de amplitud 10 en lazo cerrado y tenemos:
t = 0:0.01:20; u = 10*ones(size(t));
sysc = feedback(syso,1)

#
lsim(sysc,u,t)
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 85
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Resultados de Simulación Lineal

7
5
Amplitud
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seconds)
Tal como se había predicho, el tiempo pico y el error de estado estacionario mejoraron.
Vamos a seguir aumentado la ganancia del controlador proporcional para ver qué sucede:
Kp = 2500;numo = [ Kp ];deno = [ M b ];

$
w=0.01:0.01:10;
bode(syso)
86 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Diagrama de Bode
35
30
Magnitud (dB)
25
20
15
10
5
0
Fase (deg)
45
90
! 2 1 0
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
En el diagrama vemos que la ganancia de baja frecuencia ha aumentado a 34 dB aproxi-

madamente, es decir, una magnitud de 50.12 lo cual predice un error de estado estable de
1.96 % y la frecuencia de ancho de banda, que está alrededor de los 3.53 rad/seg.
predice un tiempo de levantamiento de 0.5099 segundos.
Si simulamos la respuesta en lazo cerrado vemos:

t = 0:0.01:3; u = 10*ones(size(t));
sysc = feedback(syso,1)

&
lsim(sysc,u,t)
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 87
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Resultados de Simulación Lineal

10
Amplitud
6
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seconds)
' " &+%&

' %
%"
'&
& "'&
-
teados originalmente.
%&+ &
%' % '
&7 & *"
H -
cuencia, con la respuesta en el transitorio del tiempo.
b. Controlador en atraso de fase:
Una de las características que vamos a utilizar del Compensador de atraso de fase es la de
agregar ganancia a las frecuencias bajas mientras se mantiene la frecuencia de ancho de
banda en la misma ubicación. Eso es exactamente lo que nosotros buscamos, agrandar la
ganancia de baja frecuencia sin variar la frecuencia de ancho de banda para así mantener
el mismo tiempo pico.
Recordemos que la función de transferencia del Compensador de atraso de fase es:
para a < 1
Viendo las fórmulas planteadas en la parte correspondiente a los controladores o com-

pensadores de atraso de fase, determinamos que el error de estado estable decrece con
a, mientras que el valor de T debiera ser escogido de tal manera que las dos frecuencias
esquina no se ubiquen muy cerca ya que perjudicaría a la respuesta en el transitorio. Para
comenzar asumiremos a a igual a 0.05 y a T igual a 700 para ver que ocurre. Simularemos
en orden, primero veremos los diagramas de Bode de la Planta:
88 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
M = 1000;
b = 50;
Kp = 600;
t = 0:0.01:20;
u = 10*ones(size(t));
numo = [ Kp ];
deno = [ M b ];
bode(syso); title(‘Bode de la Planta’)
Bode de la Planta

20
Magnitud (dB)

10

0
Fase (deg)

90
3 2 1 0
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Luego veremos los del Compensador de atraso de fase:
a = 0.05;
T = 700;
numatr = [a*T 1];
denatr = a*[T 1];
sysatr = tf(numatr,denatr)

bode(sysatr);
title(‘Bode del Compensador de Atraso’)
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 89
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Bode del Compensador de Atraso

30
25
Magnitud (dB)
20
15
10
0
0
30
Fase (deg)
60
90
3 2 1 0
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
para terminar viendo los diagramas de Bode del nuevo sistema de lazo abierto compuesto
por la dos sistemas en serie, el compensador y la planta:
syson = series(syso,sysatr);

'
bode(syson)
title(‘Bode del Nuevo Sistema Compensador*Planta’)
90 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Bode del nuevo sistema compensador*planta
Q
Q
Magnitud (dB)
!Q
Q
Q
Q
Q
Fase (deg)
45
Q
5 4 3 2 Q
Q Q Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
La intención original se ha cumplido. La ganancia de baja frecuencia se ha conseguido au-

mentar mientras que la frecuencia del ancho de banda se mantiene. Esto quiere decir que
el error de estado estacionario debe reducirse y el tiempo pico debe ser el mismo.

&' &
&' W
& 7
*
" &W
;&% & %&+ '+ -
mación.
% Simulando los dos sistemas en lazo cerrado.

sysc = feedback(syso,1);
syscn = feedback(syson,1);

!
lsim(sysc,’b’,syscn,’k’,u,t)
title(‘Simulación del Transitorio’)
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 91
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Simulación del transitorio

10
Planta + Compensador
8
Planta Original
7
Amplitud
6
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seconds)
No se puede apreciar, pero el error de estado estacionario está muy cercano a las 10 unida-
W"%&
&" +7"
+7" ' & 5 & '&
' &
asentamiento es demasiado grande. Para arreglar esto, elevemos la ganancia proporcional
a 1500, la cual ha sido probada con anterioridad y veremos qué sucede con los diagramas
de Bode y con la simulación en el transitorio de lazo cerrado.
Bode del Nuevo Sistema Compensador*Planta

60
50
Magnitud (dB)
40
30
20
10
0
0
Fase (deg)
45
90
4 3 2 1 0
10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
92 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
'+7" W& & ' "

7% #/H %" % & '
55.56 dB, es decir de una magnitud de 599.7911 lo que hace un error de estado estaciona-
rio igual a 0.1664 %, mientras que la frecuencia de ancho de banda es de 2.2948 rad/seg.
entregando un tiempo de levantamiento semejante a 0.7844 segundos.
Simulación del Transitorio

10
Planta + Compensador
8
Planta Original
7
Tiende a 10 Unidades
Amplitud
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seconds)
Otro tipo de Solución:
Otro tipo de solución de los problemas de diseño en frecuencia esta dado por el siguiente
ejemplo.
Ejemplo E.3.4: Consideremos al siguiente sistema:

para el cual se desea diseñar un controlador tal que el sistema en lazo cerrado satisfaga las
siguientes condiciones:
Constante de error de velocidad estática = Kv = 20 rad/seg.

Margen de fase = 50°
J 7 7%¸Q5
Se diseñará un compensador de adelanto de fase Gc(s) de la forma:
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 93
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
' & %" '

7" ' +%
donde K = Kc>
Solución:
Primero debemos ajustar la ganancia K %&'

%+%%
%&& '-
miento de estado estacionario o proporcionar la constante de error de velocidad estática
requerida. Como la constante de error Kv viene dada como 20 rad/seg, se tiene:
K = 10
Con K = 10, el sistema compensado con el requisito de estado estacionario.
A continuación representaremos el Diagrama de Bode de:

con ayuda del Matlab:
K = 10;
num = [0 0 4*K];
den = [1 2 0];
G1 = tf(num,den)
margin(G1)
title(‘Bode de G1(s)’)
94 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Diagrama de Bode
Gm = Inf dB (a Inf rad/s) , Pm = 18 deg (a 6.17 rad/s)
Q
Magnitud (dB)
Q
Q
Fase (deg)
!
Q
1 Q 1 2
Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
$
+7" %&"
7 H ²*"
7 7%
¹º5
Como el requerimiento es de un margen de Fase de 50°, es necesario aplicar un adelanto de

fase de 32°, para ello vamos a aplicar un controlador de adelanto de fase.
@ & %" '"

% "%& &
'&&+%
%"
magnitud en el diagrama de Bode, observamos que la frecuencia de la ganancia de cruce
se desplazará hacia la derecha. Debido a ello adicionaremos unos 6° para compensar el
desplazamiento en cuestión, asumiendo que el máximo adelanto de fase requerido será
de 38°.
Como ϕm !² '&% »Q5!5³

% " »Q5%& & " ϕm
= 37.8°, así que seleccionamos este último dado que no hay mucha diferencia.
Una vez determinada la atenuación de adelanto de fase a partir de >el siguiente paso es
determinar las frecuencias esquinas ωl = 1/T y ωh = 1/αT del compensador de adelanto.
Obsérvese que el máximo ángulo de adelanto de fase ϕm ocurre en la media geométrica de

las dos frecuencias esquinas.
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 95
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
X%'
&+%%
%" 7'" debido a la inclusión
del término es:
Observamos que:
Si lo agregamos a nuestro archivo-M, debemos colocar:
phi = 37.8*pi/180;
a = (1-sin(phi))/(1+sin(phi))
MagGc = 1/sqrt(a)
MagGc = 20*log10(MagGc)
Ahora, necesitamos encontrar el punto de frecuencia donde, al añadir el controlador de

adelanto, la magnitud sea de 0 dB.
´%&
;&&
+7"
7 & '&' & ' W %&
que la magnitud de –6.2 dB de G1(s) se alcanza en ?@9 rad/seg.
Otra forma de determinar la frecuencia de corte ?, es interpolando los valores de magni-

tud y frecuencia para el valor de –6.2 dB en unidades de magnitud. Ello lo conseguimos de
la siguiente manera:
MagGc = -MagGc;
[Mi,Pi,W] = bode(G1);
M(:,1) = Mi(1,1,:);
P(:,1) = Pi(1,1,:);
MagGcc = 10^(MagGc/20);
wc = interp1(M,W,MagGcc)
Aplicando la fórmula de la frecuencia de corte tenemos:
96 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Por lo tanto:
Así, el compensador o controlador de adelanto de fase determinado es:
donde:
Por lo tanto:
Ahora simularemos con ayuda del Matlab, al compensador de adelanto:
% Determinando T
T = 1/(wc*sqrt(a))
% Calculando las frecuencias de esquina
fa = 1/(a*T) % Frecuencia Alta
@\` {
| }
Kc = K/a
@~ @~
Gc = tf(numgc,dengc)

bode(Gc)
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 97
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Diagrama de Bode
34
32
30
Magnitud (dB)
28
26
24
22
20
40
30
Fase (deg)
20
10
0
0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
+
; %&
&W " %&'" &%&
"
%& W
&' &
los Diagramas de Bode del sistema de lazo abierto con compensador.
% Retiramos el K = 10
num = [0 0 4];
G = tf(num,den); Gla = series(Gc,G)

'
margin(Gla)
98 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Diagrama de Bode
¬H®'H ¯£WQ5 7®'5 ¯£
Q
Q
Magnitud (dB)
Q
Q
Q
Q
Q
Q
Fase (deg)
135
Q
1 Q 1 3
Q Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
A continuación compararemos las simulaciones ante un escalón unitario del sistema. Pri-
mero sin compensador, es decir, el sistema original, y luego con el compensador de ade-
lanto:
% Cerrando el lazo y simulando

Golc = feedback(G,1);
Glc = feedback(Gla,1);
t = 0:0.01:6;
[sal,T1] = step(Golc,t);
[sallc,T2] = step(Glc,t);

!
plot(T1,sal,’r’,T2,sallc,’b’)
legend(‘Original’,’Compensado’)
title(‘Simulación del Sistema’)
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 99
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Simulación del Sistema

1. 4
Original
Compensado
1. 2
0. 8
0. 6
0. 4
0. 2
0
0 1 2 3 4 5 6
Ejemplo E.3.5: Método de diseño de respuesta de frecuencia para el controlador de cabe-

ceo de un avión.
%& ; W +&

%# % &%&&
& '&7"

&
un eje imaginario que corre de un extremo del ala hasta el extremo de la otra. Del mismo
&&W # &%&
+% 7"
& '" %&&
7"
&" H&

%" 7 &' % " +

%&

&%
% ' W '&&
%
la dirección de movimiento, sino la actitud de vuelo o posición correcta durante el vue-
lo de una aeronave. Asimismo, debemos determinar el modelo matemático del avión en
cuestión, sabiendo por información de los expertos, que las ecuaciones que rigen el com-
portamiento de un avión con un complicado conjunto de seis ecuaciones diferenciales no-
lineales. Sin embargo, luego de ciertas consideraciones, ellas pueden ser independizadas
y linealizadas a modo de ecuaciones que representen el movimiento longitudinal y lateral.
El control del ángulo de ataque en un problema longitudinal, y en este ejemplo, vamos a
diseñar un autopiloto que lo controle.
Los ejes de las coordenadas básicas y las fuerzas actuantes son mostradas:
100 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Asumiremos que el avión está en una etapa de crucero, a velocidad y altitud constante;
así, el empuje y la fuerza de resistencia del aire se anulan, y la sustentación con el peso
también. Del mismo modo, asumimos que el cambio en el ángulo del cabeceo no variará la

&%
#/&7"% %"'%W'"%&"*
&"
+-
ca el problema. Bajo estas suposiciones, las ecuaciones longitudinales de movimiento del
avión pueden ser escritas como:
Donde:
α = Ángulo de Ataque
q = Razón de cambio del cabeceo α
θ = Ángulo de cabeceo
δ = ½7"
& +

&
ρ = Densidad del aire

S = ½ " +%

= Longitud promedio de la cuerda
m = Masa del Avión
U = Equilibrio de la velocidad de vuelo

CR =>& +% '
' %
CS =>& +% ' "' '%
CP =>& +% '
&
γ = Ángulo del Sendero de vuelo
= Constante Sigma
i = Momento de Inercia normalizado
= Constante Nu
' ' W
'
7"
& +

& *

7"
&
del cabeceo.
A continuación, debemos establecer algunos criterios para el diseño. Deseamos diseñar

un controlador realimentado tal que la salida tenga un sobreimpulso menor al 10%, que el
tiempo de levantamiento sea menor a los 2 segundos y un tiempo de establecimiento de 10
segundos para una tolerancia del error de estado estacionario menor al 2%.
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 101
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Por ejemplo, si la entrada es de 0.2 radianes (11°), entonces el ángulo del cabeceo no de-
berá exceder a los 0.22 radianes, alcanzando los 0.2 rad. antes de los 2 segundos y se esta-
bilizará dentro del 2% de la entrada en menos de 10 segundos permaneciendo con valores
dentro del rango de 0.196 a 0.204 radianes.
Dadas las ecuaciones que rigen al sistema y las condiciones para el diseño, determinamos

H"% ' H %
%&
&
&
%&'' W%&
+
-

+%
&
&5
Los valores aplicados han sido tomados de un avión comercial de la empresa Boeing.
Aplicaremos la Transformada de Laplace a las ecuaciones del modelo anteriores, asumien-

do condiciones iniciales iguales a cero:
Después de la operación algebraica correspondiente, llegamos a la siguiente expresión:
Donde: θ = Ángulo de cabeceo

δ = ½7"
& +

&
Tal como se había comentado anteriormente, el método de diseño de respuesta en frecuen-

cia es más efectivo para sistemas de lazo abierto estables. Para chequear esta estabilidad,
emplearemos el Matlab:
del = 0.2;
num = [1.151 0.1774];
den = [1 0.739 0.921 0];
roots(den)
cab = tf(num,den);
step(del*cab)
title(‘Respuesta de Lazo Abierto’)
xlabel(‘Tiempo (seg.)’)
ylabel(‘Ángulo de Cabeceo (rad.)’)
axis([0 15 0 1])
grid
102 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Respuesta de lazo abierto

1
0.9
0.8
Ángulo de Cabeceo (rad.)

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15
Tiempo (seg.) (seconds)
Desafortunadamente, nuestro sistema tiene un polo en cero y esto lo convierte en inesta-

ble en lazo abierto; de todos modos, nosotros continuaremos diseñando el sistema de lazo
cerrado mediante el método de respuesta de frecuencia, aunque este no sea el más fácil
para este caso. Primero, generemos los diagramas de Bode del sistema de lazo abierto para
ver a qué se parecen. Así que nuevamente regresamos al Matlab:

grid
margin(cab)
grid
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 103
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Diagrama de Bode
¬H®'H ¯£W5 7®'5 ¯£
Q
Q
Magnitud (dB)
Q
Q
Q
Q
Q

Fase (deg)
Q
135
Q
1 Q 1
Q Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
Con los datos planteados en los requerimientos de diseño, debemos calcular el margen de
fase y el ancho de banda. Nos apoyaremos en las siguientes fórmulas:
% De los requerimientos, tenemos los datos deseados:

trd = 2;
Mpd = 0.1;
BWd = 1.8/trd
zd = sqrt((log(Mpd))^2/(pi^2+(log(Mpd))^2))
Pmd = zd*100
De la primera fórmula, despejaremos el ancho de banda (BW) ya que tenemos el tiempo de

levantamiento, lo cual nos entrega un BW mayor o igual a 0.9 rad/seg. Del mismo modo, de
104 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
la segunda, obtenemos el factor de amortiguamiento mayor o igual a 0.59 y de la tercera,

un margen de fase deseado mayor o igual a 59°.
Actualmente, tenemos un ancho de banda de 1.5 rad/seg. y un margen de fase de 48°, cal-
culados de la siguiente manera:
% Determinando el Ancho de Banda

[Mi,P,W] = bode(cab);
M(:,1) = Mi(1,1,:);
P(:,1) = Pi(1,1,:);
MagLog = 20*log10(M);
BW = round(10*interp1(MagLog,W,-3))/10
% Determinando el Margen de Fase

Pmf = interp1(MagLog,W,0);
Pm = round((interp1(W,P,Pmf)-(-180)))
A continuación, vamos a plotear el mismo sistema original en lazo cerrado para ver cómo
se comporta:
% Ploteando al sistema de lazo cerrado

cabcl = feedback(cab,1);

'
step(del*cabcl)
title(‘Respuesta de Lazo Abierto’)
xlabel(‘Tiempo (seg.)’)
ylabel(‘Ángulo de Cabeceo (rad.)’)
grid
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 105
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Respuesta de Lazo Abierto

0. 2
0.18
0.16
0.14
Ángulo de Cabeceo (rad.)
0.12
0. 1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 10 20 30 40 50 60 70
Tiempo (seg.) (seconds)
Como se puede apreciar, la respuesta transitoria es mala y existe un gran tiempo de asenta-
miento. Para corregir este problema, vamos a diseñar un compensador de adelanto de fase.
Este compensador responde a la siguiente función de transferencia:
Debemos determinar los valores de las constantes del compensador para poder incorpo-
rarlo en el sistema, empleando, para este caso, las siguientes fórmulas:
Lo cual nos entrega un α mayor o igual que 1.48, para un mayor o igual a 11.12°. Poste-
riormente, vamos a calcular el valor de T, usando la expresión:
Donde:
106 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Resultando, T & &7"

" Q55>&#&'&%&+7" &
H"% ' H -
rencia del compensador de adelanto, asumiendo un K = 8, con estos datos lo simularemos:
% Compensador de Adelanto de Fase

phi = Pmd - Pm + 10
phi = phi*pi/180;
a = (1+sin(phi))/(1-sin(phi))
wmi = -10*log10(a);
wm = interp1(MagLog,W,wmi)
T = 1/(wm*sqrt(a))
K = 8;
numcad = [K*a*T K];
dencad = [T 1];
Gcad = tf(numcad,dencad);

!
margin(Gcad)
Diagrama de Bode
Gm = Inf , Pm = Inf
25
24
Magnitud (dB)
23
22
21
20
19
18
25
20
Fase (deg)
15
10
0
0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Este compensador lo integramos al sistema de presentando sus diagramas de Bode de

Lazo Abierto:
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 107
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
% Sistema + Compensador lazo abierto

Gcla = series(Gcad,cab);

"
margin(Gcla)
Diagrama de Bode
¬H®'H ¯£W5 7®'5! ¯£
Q
Q
Q
Magnitud (dB)
Q
Q
Q
Q
Q

Fase (deg)
Q
135
Q
3 1 Q 1
Q Q Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
Para terminar, calculamos el nuevo ancho de banda y ploteamos los diagramas de Bode
para el sistema de lazo cerrado así como su respuesta al escalón.

clear Mi M Pi W
[Mi,Pi,W] = bode(Gcla);
M(:,1) = Mi(1,1,:);
MagLog = 20*log10(M);
BWla = round(10*interp1(MagLog,W,-3))/10
% Sistema + Compensador lazo cerrado

Gclc = feedback(Gcla,1)

#
108 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
margin(Gclc)
grid

$
step(del*Gclc)
grid
Diagrama de Bode
¬H®'H ¯£W!5 7®'5Q ¯£
Q
Q
Magnitud (dB)
Q
Q
!Q
Q
Q
Q
Q

Fase (deg)
Q
!
Q
Q
Q Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 109
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
0.35
0. 3
0.25
Amplitud
0. 2
0.15
0. 1
0.05
0
0 5 10 15 20 25
Tiempo (seconds)
Sin embargo, podemos apreciar que a pesar de que el ancho de banda y el margen de fase
hayan crecido, la respuesta todavía no satisface a los requerimientos de diseño. Por este
&'&W& /
&
& " &+"
7 H &*
7-
cia del compensador. En otras palabras, agregamos la tolerancia a de 69° y una ganancia
K de 14, con estos valores encontramos el siguiente compensador de adelanto:
pause
phif = Pmd - Pm + 69
phif = phif*pi/180;
af = (1+sin(phif))/(1-sin(phif))
wmif = -10*log10(af);
wmf = interp1(MagLog,W,wmif)
Tf = 1/(wmf*sqrt(af))
Kf = 14;
numcadf = [Kf*af*Tf Kf];
dencadf = [Tf 1];
Gcadf = tf(numcadf,dencadf)
110 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Este compensador nos provee de la respuesta transitoria deseada. Para ver sus diagramas
de Bode y los diagramas de Bode con el sistema en lazo abierto, agregamos las siguientes
líneas a nuestro archivo previo.

&
margin(Gcadf)

Gclaf = series(Gcadf,cab);

margin(Gclaf)
Diagrama de Bode
Gm = Inf , Pm = Inf
70
65
60
Magnitud (dB)
55
50
45
40
35
30
25
20
90
Fase (deg)
45
0
1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 111
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
Diagrama de Bode
¬H®'H ¯£W5 7®'5 ¯£
QQ
Q
Q
Magnitud (dB)
Q
Q
Q
Q
Q
Q
QQ
Q

Fase (deg)
Q
!
Q
3 Q 3
Q Q Q Q Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
Si comparamos el Diagrama de Bode actual con respecto al original, se puede ver que el
ancho de banda y el margen de fase se han incrementado. Al incrementar ambos, mejora-
mos el tiempo de levantamiento, el sobreimpulso y el tiempo de asentamiento, tal como se
puede ver en la respuesta al escalón del sistema con compensador.

clear Mif Mf Pif Wf

[Mif,Pif,Wf] = bode(Gclaf);
Mf(:,1) = Mif(1,1,:);
MagLogf = 20*log10(Mf);
BWlaf = round(10*interp1(MagLogf,Wf,-3))/10

Gclcf = feedback(Gclaf,1)

step(del*Gclcf)
grid
112 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k
Respuesta al escalón
0.25
0.2
Amplitud
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tiempo (seconds)
Ahora, para mejorar el error de estado estacionario, le agregaremos un compensador de

atraso al sistema.
La función de transferencia típica de primer orden de un compensador de atraso es:
El error de estado estacionario será reducido en proporción al > correspondiente del com-
& ' &5
+7"
" '
%
' & W %&"
&
de estado estacionario es de 10% aproximadamente, esto quiere decir que necesitaremos
un > de 0.1 aproximadamente. Del mismo modo, el T correspondiente a este compensador,
debe ser mayor a >`& " ' %& & & # &+% "'%
'
-
puesta en el transitorio.
Después de varias pruebas, un > de 0.1, un T de 20 y un K 5Q'+% &

" -
miento de la respuesta deseada, a través de su función de transferencia:

& "
'&W&+%&" ' & &7 W7 7&
7" '

Kat = 1;
Tat = 20;
aat = 0.1;
at = aat*Tat;
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 113
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
numat = Kat/aat*[at 1];

denat = [Tat 1];
Gcat = tf(numat,denat)

margin(Gcat)
Diagrama de Bode
Gm = Inf , Pm = –180 deg (at Inf rad/s)
20
15
Magnitud (dB)
10
0
0
Fase (deg)
!Q
60
! 2 1 0 1
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)
Ahora, incorporamos este compensador al sistema observamos sus diagramas de Bode de

lazo abierto y la respuesta al escalón de lazo cerrado:
@

@

@

grid

grid

'
114 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`
>k|x}!=[}\`\`j^`\`^k`j^{[_}^[^}\[\j^}k_^{x^[{\k

grid

~

@
Mff(:,1) = Miff(1,1,:);
MagLogff = 20*log10(Mff);
BWlaff = round(10*interp1(MagLogff,Wff,-3))/10
Diagrama de Bode
¬H®'H ¯£WQ5 7®'5 ¯£
QQ
Q
Magnitud (dB)
Q
QQ

Fase (deg)
Q
!
Q
3 2 Q 2 3 4
Q Q Q Q Q Q Q Q
Frecuencia (rad/s)
|
Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk` 115
$[_\x^=_[^_k`{\$[x^|_{\{j^}>[_}Jj^_[
0.25
0.2
Amplitud
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (seconds)
Si vemos el Diagrama de Bode, la ganancia de baja frecuencia ha sido incrementada mien-

tras mantenemos un igual ancho de banda (17.6 rad/seg.). Esto nos dice que el error de es-
'& '%& & "%&*
' &
' '& ' &5X+7"
anterior de la respuesta al escalón, nos enseña un error de estado estacionario aceptable.
En este momento podemos decir que los requerimientos han sido cumplidos.
116 | Z[\]^_`\jkj^_xk[kj^>\^[{\k`=|}\{kjk`

Enfoque Práctico Del Control Moderno Con Aplicacio... - (PG 66 - 117)

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Capítulo 3: Análisis de sistemas de control

El método de análisis de la respuesta en frecuencia, a diferencia de los otros métodos es menos

La respuesta en frecuencia de un sistema normalmente es presentada por alguna de dos mane-

Para ello partimos de un sistema:

Gráfico 3.1. Sistema genérico

cuya función de transferencia es:

Gráfico 3.2. Respuesta a una entrada senoidal

La presentación de las características de la respuesta en frecuencia se toman directamente de:

$ " * '&&

3.1 Diagramas de Bode:

Por ejemplo, si tenemos la siguiente función de transferencia,

Sus diagramas de Bode son:

Gráfico 3.3. Diagrama de Bode del sistema G(s)

Desarrollando el sistema tenemos:

La función de transferencia G(s)es evaluada en jω generando G(jω).

100 + 10ω 2 + 70ω 2 + j (100ω − 10ω 3 )

(100 + 80ω 2 ) + j (100ω − 10ω 3 )

(100 + 80ω 2 ) + j (100ω − 10ω 3 )

de donde calculamos su magnitud y fase de la siguiente manera:

⎛ (100 + 80ω 2 )2 + (100ω − 10ω 3 )2 ⎞

clc; clear all; close all

 X&' '& %"   + 

La respuesta del Matlab es:

num = [10 10];

La respuesta del Matlab es:

3.1.1. Estabilidad en frecuencia:

La estabilidad en el dominio de la frecuencia se analiza determinando los márgenes de fase

Margen de ganancia: ' +&%&&

El margen de ganancia es la amplitud medida desde los 0 dB cuando la fase es de –180°.

Margen de fase: ' +&%&&

Estabilidad: el sistema es estable siempre que ambos, el margen de ganancia y el de fase,

Ejemplo E.3.2: Determinar la estabilidad del sistema de la siguiente ecuación:

Cuyos diagramas de Bode son:

 %" % ® ¯£

3.1.2. Relación entre el tipo de sistema y los diagramas

Gráfico 3.4. Sistema de alimentación negativa

La constante de error de posición estática Kp, la constante de error de velocidad estática Kv

K a = lim s 2 G(s ) H(s )

Estas constantes de error estáticas describen el comportamiento a bajas frecuencias de los

3.1.3 Frecuencia de ancho de banda:

X H %" %  %& #  &

Por supuesto, cuando nosotros diseñamos a través de la respuesta en frecuencia, estamos

Existe relación entre el ancho de banda, la frecuencia natural no amortiguada y el factor de

Para apreciar fácilmente el comportamiento de esta ecuación, la ploteamos:

Gráfico 3.5. Simulación del tiempo de asentamiento

Nuevamente, si lo ploteamos tenemos:

Gráfico 3.6. Simulación del Tiempo Pico

Simulación de Tiempo Pico

Esta es la función de transferencia en lazo cerrado de un sistema:

Gráfico 3.7. Diagrama de Bode de lazo cerrado

Gráfico 3.8. Simulación del sistema de lazo cerrado

Tiempo en segundos (seconds)

Tiempo en segundos (seconds)

3.1.4 Performance de lazo cerrado:

Antes de estar en capacidad de predecir el comportamiento de un sistema de lazo cerrado

2. Si la frecuencia de corte de la ganancia es menor que la frecuencia corte de la fase,

3. Para los sistemas de segundo orden, el factor de amortiguamiento de lazo cerrado

4. Para los sistemas de segundo orden, la relación entre el factor de amortiguamiento,

6. El tiempo de levantamiento es aproximadamente igual a 1.8 entre la frecuencia natu-

7. El error de estado estable se puede determinar mediante la fórmula:

donde: 10 (K (dB) /20) = Magnitud cuando la frecuencia es 0 rad/seg.

3.2 Controladores o compensadores de adelanto o atraso de fase

El Controlador PID y sus componente en la forma de controladores PD y PI, representan formas

$ " * '&&

X&' '& %" +

Margen de ganancia: ' +&%&&

Margen de fase: ' +&%&&

%" %® ¯£

XH %" % %& #&

K' & H %'&

$' &H& &

$' & '&&

' " &+%&

'+7" W& & ' "

' & %" '

Primero debemos ajustar la ganancia K %&'

@ & %" '"

Como ϕm !² '&% »Q5!5³

%& ; W +&