UNIVERSIDAD DE TARAPACÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA Y TECNOLOGIAS
SEDE IQUIQUE-CHILE

Nombre alumno PUNTAJE NOTA

Carrera Ingeniería Civil Eléctrica
Asignatura IE132–Análisis de Sistemas Plazo máx. 2 horas ___ / 60
Académico Omar Quezada Tadres Fecha 07/10/2021

PARCIAL 1

1. (15 puntos) Conteste brevemente cada pregunta.

1.1. (3 puntos) ¿Qué se entiende por sistema de control?

Combinación de subsistemas y procesos (o plantas) que actúan en conjunto con el fin de controlar las salidas (o respuestas,

lo deseado) de los procesos a las entradas (o excitaciones, estímulos).

1.2. (3 puntos) En el contexto de la asignatura, ¿Qué es un estado y que es una variable de estado?

Un estado es el valor que toma una variable de estado, la cual es una variable que pertenece a un grupo mínimo de ellas y

que permite describir completamente a un sistema.

1.3. (3 puntos) ¿Qué es un espacio de estados?

Es un modelo matemático de un sistema, compuesto por n-ecuaciones diferenciales de primer orden, las cuales están

compuestas por entradas, salidas y variables de estado.

1.4. (3 puntos) ¿Qué se entiende por función de transferencia (FT)?

Es un modelo matemático que permite relacionar, de forma sencilla, una entrada del sistema con la salida del mismo

sistema.

1.5. (3 puntos) ¿Qué ventaja tiene la representación en FT de un sistema respecto de la de espacio de estado?

Con la representación en FT se puede obtener rápidamente información respecto de estabilidad y la respuesta transitoria

de un sistema.
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2. (15 puntos) Dado el sistema mecánico rotacional de la Figura 1, determine la FT 𝐺(𝑠) = 𝜃1 (𝑠)/𝑇(𝑠).

Figura 1.- Sistema mecánico rotacional para el problema 2.

El sistema tiene 3 grados de libertad, por lo que para caracterizar el sistema se necesitan 3 ecuaciones dinámicas. Pero, si se refleja

todo el modelo en el lado donde se produce el movimiento angular 𝜃1 (𝑠) (ya que se pide la FT en función de este movimiento angular),

se puede obtener un modelo equivalente que reduce a solo 2 ecuaciones de movimiento. Entonces, el sistema equivalente en estas

condiciones es:

Donde 𝐽𝑥 es una inercia nula para modelar el movimiento angular 𝜃2′ (𝑠) [ojo: 𝜃2′ (𝑠) ≠ 𝜃2 (𝑠)] y las impedancias equivalentes son:

2 2
N  N N 
J e  J a  J1   J 2  J 3    1    J 4  J L    1  3 
 N2   N2 N4 

2 2
N  N N 
De  D   1   DL   1  3 
 N2   N2 N4 

2
N 
Ke  K   1 
 N2 

Entonces, las ecuaciones dinámicas (o de movimiento) son:

J se
2
 K e  1  s   K e   2'  s   T  s 
 J e s 2  K e   1  s   T  s  
Ke
   '  
 K e  1  s    De s  K e    2'  s   0
  K e  De s  K e  2  s   0 
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Resolviendo el sistema de ecuaciones para 𝜃1 (𝑠):

T s Ke
1 0  De s  K e  T  s    De s  K e 
1  s    
  J e s 2  Ke   Ke J s
e
2
 K e    De s  K e     K e     K e 
 Ke  De s  K e 

T  s    De s  K e  T  s    De s  K e 
1  s   
J e De s  J e K e s  De K e s  K e  K e J e De s 3  J e K e s 2  De K e s
3 2 2 2

1  s   De s  K e 

T s J e De s  J e K e s 2  De K e s
3

Finalmente, normalizando:

1 K
s e
Je J e De
G s 
 K K 
s   s2  e s  e 
 D e Je 
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3. (15 puntos) Dado el sistema eléctrico de la Figura 2, determine una representación en el espacio de estados a partir de la FT

𝐻(𝑠) = 𝑉𝑜 (𝑠)/𝑉𝑖 (𝑠).

Figura 2.- Sistema eléctrico para el problema 3.

Lo primero es obtener la FT del sistema. Para ello, se requiere obtener las ecuaciones que caracteriza al sistema a partir de las leyes

de Kirchoff (ecuaciones de mallas o ecuaciones de nodos). Como las ecuaciones de mallas (tres mallas) son más que las ecuaciones

de nodos (dos nodos), se escoge este último para resolver el ejercicio de forma simplificada. Entonces, trabajando en el plano de

Laplace:

Aplicando LKC en los nodos, se tiene que:

Vx  s   Vo  s   1  LCs 2  Vi  s   Vx  s 
 Vx  s    
R  sL  sL1

Vx  s   Vo  s  Vi  s   Vo  s 
  Vo  s    C2 s 
R sL2
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Despejando 𝑉𝑖 (𝑠) de ambas ecuaciones, en función de las tensiones de los nodos 𝑉𝑥 (𝑠) y 𝑉𝑜 (𝑠):

 L1  L1   L1
 L1Cs  R s   L  1  Vx  s   R s Vo  s   Vi  s 
2
 L1  L1  L 
    L1Cs  R s   L  1
2
 1s  V  s   V  s  
    R  x    i 
  Vo  s   Vi  s  
L2C2 s 2  2 s  1 
L L
L2  L2    2s
 s  Vx  s    L2C2 s  s  1  Vo  s   Vi  s 
2
 R R 
R  R 

Resolviendo el sistema de ecuaciones para 𝑉𝑜 (𝑠):

L1 L  Reemplazando
s   1  1 Vi  s 
L1Cs 2 
R L 
L
 2s Vi  s  L  L1  L2  1  H 
2
Vo  s    R
 L L  L
L1Cs 2  1 s   1  1  1s C  C2  1  F 
R  L  R
L L
 2s L2C2 s 2  2 s  1
R R R  1 

s 2  s  2 Vi  s 

Vo  s  
2
 2
s
 2
 s 2  s  2  Vi  s    s  Vi  s 
Vi  s 
 s s2 s  s  s  2    s 2  s  1    s     s 
s s2  s  1

 s 2  s  2  s   Vi  s   s 2  2s  2  Vi  s 
Vo  s   
s 4  s 3  s 2  s 3  s 2  s  2s 2  2s  2  s 2 s  2s  3s  3s  2
4 3 2

Luego la FT es:

Vo  s  s 2  2s  2
H s   4
Vi  s  s  2s 3  3s 2  3s  2
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Se sabe que el sistema presenta 4 elementos que almacenan energía, lo que implica que se tendrán cuatro VE. Por otra parte, las

respectivas cuatro ecuaciones de estado se pueden obtener directamente de la FT sin considerar los zeros, donde el orden del

polinomio del denominador de la FT confirma la cantidad de VE (cuatro) a utilizar y sus coeficientes, en orden inverso y con signo

contrario, representa la última ecuación de estado. Por otra parte, del polinomio del numerador es posible obtener la ecuación de

salida, cuyos coeficientes en orden inverso (pero con el mismo signo) representan dicha ecuación de salida. Entonces, la REE

respectiva obtenida a partir de la FT es:

 q1  t    0 1 0 0   q1  t   0 
       
 q2  t     0 0 1 0    q2  t    0   v  t 
 q3  t    0 0 0 1   q3  t   0  i
       
 q4  t    2 3 3 2   q4  t   1 

 q1  t  
 
q t 
vo  t    2 2 1 0   2 
 q3  t  
 
 q4  t  
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4. (15 puntos) Dado el sistema mecánico de la Figura 3 que contiene un resorte no lineal en donde la fuerza requerida para

estirarlo es 𝐹𝑠 = 2𝑥12 , determine una representación en el espacio de estados del sistema linealizado alrededor de 𝑥1 = 1, si la

salida es 𝑥2 .

Figura 3.- Sistema mecánico traslacional no lineal para el problema 4.

Las ecuaciones dinámicas del sistema:

M 1 x1  t   Dx1  t   f s  t   Dx2  t   0 M 1 x1  t   Dx1  t   2 x12  t   Dx2  t   0


 Dx1  t   M 2 x2  t   Dx2  t   f  t   Dx1  t   M 2 x2  t   Dx2  t   f  t 

Para linealizar la parte de la ecuación que es no lineal, se debe trasladar al nuevo sistema de coordenadas [𝛿𝑓(𝑡), 𝛿𝑥(𝑡)] con
origen en un nuevo punto de equilibrio [𝛿𝑓𝑜 (𝑡), 𝛿𝑥𝑜 (𝑡)]:

 f t   f t   fo t   f t    f t   fo t 
 x  t   x  t   xo  t   x  t    x  t   xo  t 

Se sabe que en el equilibrio 𝑥1𝑜 (𝑡) = 1, entonces:

x1o  t   1  x1  t    x1  t   x1o  t 
1

x1  t    x1  t 

Pero también,

f s  x   f s  xo   mo x1

d  2 x12  t  
2x t   2x
2
1
2
1o t     x1  t 
dx1
x1  t   x1o  t 

2 x12  t   2 x12o  t    2  2 x1  t     x1  t 
x1  t   x1o  t 

2 x12  t   2 x12o  t   4 x1o  t    x1  t 

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Entonces, reemplazando en las ecuaciones de movimiento:

M 1 x1  t   D x1  t    2 x12o  t   4 xo  t   x1  t    Dx2  t   0 M 1 x1  t   D x1  t   2  1  2 x1  t    Dx2  t   0

1 1

 

 D x1  t   M 2 x2  t   Dx2  t   f  t 
 D x1  t   M 2 x2  t   Dx2  t   f  t 

M 1 x1  t    D x1  t   2  1  2 x1  t    Dx2  t 

M 2 x2  t   D x1  t   Dx2  t   f  t 

El sistema tiene 3 elementos que almacenan energía (lo que implica tener 3 VE), pero la FT tiene como salida la velocidad de
ambas masas. Sin embargo, del enunciado se pide que la salida sea la posición de la segunda masa (𝑥2 ), por lo que se tendrán 4
VE (la cuarta corresponde al integrador necesario para obtener 𝑥2 a partir de la velocidad de la segunda masa (𝑥̇ 2 ). Entonces, el
sistema representado por dos ecuaciones de movimiento origina 4 ecuaciones de estado, las cuales pueden ser:

q1  t    x1  t   q1  t   q2  t 



 2 D D 4 D D 2
q2  t    x1  t   q2  t    M 1  2q1  t    M q2  t   M q4  t   q2  t    M q1  t   M q2  t   M q4 t   M
 1 1 1 1 1 1 1



q3  t   x2  t   q3  t   q4  t 


 D D 1
q4  t   x2  t   q4  t   q2  t   q4  t   f t 
 M2 M2 M2
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Y la ecuación de salida, en función de las VE, es:

y  x2  t   y  q3  t 

Por lo tanto, la REE del sistema es:

 0 1 0 0
 q1  t    4   q t    0 0
   
D
0
D  1   2 
 q  t     M1 M1   q2  t    
M1 0
2
   M1   u t 
 q3  t    0 0 0 1   q3  t    
     0 0
 q4  t    0 D D   q4  t   
 0    0 1 
 M2 M2 

 q1  t  
 
q t 
y   0 0 1 0   2 
 q3  t  
 
 q4  t  

 0 1 0 0
 x1  t    4   x  t    0 0
   
D
0
D  1   2 
  x  t     M1 M1   x1  t    
M1 0
1
   M1   f t 
 x2  t    0 0 0 1   x2  t    
     0 0
 x2  t    0 D D   x2  t   
 0   
 0 1 
 M2 M2 

 x1  t  
 
  x1  t  
y   0 0 1 0 
 x2  t  
 
 x2  t  