TALLER DE ANALISIS DE ACELERACION Y LEVAS.

Teoría de mecanismos y máquinas.

Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecánica
Universidad del Atlántico
Docente: Eugenio Yime.
2020_II

Jiménez Pacheco Edgardo Enrique

Sandoval López Daniel de Jesús

1. Para el mecanismo de la figura, considere el eslabón AB como el eslabón de entrada y el

punto P como el punto de interés. Para este mecanismo dibuje los lazos vectoriales
necesarios para determinar la aceleración del punto P. Realice el análisis de aceleración y
determine las ecuaciones que se requieren para calcular la aceleración del punto P. (Valor
3.0)

2. Calcule las ecuaciones del perfil de una leva que gira a velocidad angular constante y que
deben cumplir con los siguientes requerimientos: (Valor 2.0)
a) Tramo de velocidad constante que empieza en un ángulo de 0° y termina en un ángulo
de 45° durante 4s. La velocidad del seguidor debe ser de 2mm/s.
b) Tramo de subida con un polinomio 3-4-5 hasta un valor de h=20mm por encima del
máximo valor obtenido en a). El desplazamiento se debe realizar en 90°. Tenga en
cuenta las diferentes condiciones de frontera al inicio y al final, no incluya en dichas
condiciones la rapidez de aceleración.
c) Tramo de detención. El valor de h constante por 45°.
 d) Tramo de bajada por 180°, donde el seguidor debe alcanzar el punto inicial
especificado por el tramo a).
Solución.

1. Realizaremos el análisis con los siguientes lazos vectoriales.

R3
R4
R2
R1

 Primer lazo vectorial

R2 + R3−R 4−R 1=0

Por lo tanto, nos queda que aplicando números imaginarios:

j θ2 j θ3 jθ 4 j θ1
r 2 e +r 3 e −r 4 e −r 1 e =0
Derivando

j ( θ 4+90 )
r 2 ω2 e j (θ +90) +r 3 ω3 e j(θ + 90)−r 4 ω4 e
2 3
=0
Derivando
j (θ2 +90) 2 j θ2 j ( θ 3+90 ) 2 j θ3 j ( θ 4+ 90 ) 2 j θ4
r2 α 2 e −r 2 ω 2 e +r 3 α 3 e −r 3 ω3 e −r 4 α 4 e −r 4 ω4 e =0
A A t + A A n+ A A / Bt + A A /B n= A Bt + A Bn

A A + A A / B= A B

Por identidad trigonométrica tenemos que

cos ( θ+ 90 )=−sin ( θ )=sin (−θ )

 j (θ2 +90) 2 j θ2 j ( θ 3+90 ) 2 j θ3 j ( θ 4+ 90 ) 2 j θ4
r2 α 2 e −r 2 ω 2 e +r 3 α 3 e −r 3 ω3 e −r 4 α 4 e −r 4 ω4 e =0

j θ4
Se multiplica por un vector perpendicular para eliminar α 4 : e

2 2 2
r 2 α 2 cos (θ2 +90−θ4 )−r 2 ω 2 cos ( θ 2−θ 4 ) +r 3 α 3 cos ( θ 3+ 90−θ 4 ) −r 3 ω3 cos ( θ3 −θ4 ) + r 4 ω 4=0

r 2 α 2 sen(θ 4−θ2 )−r 2 ω 22 cos ( θ 2−θ 4 ) +r 3 α 3 sen ( θ4 −θ3 ) −r 3 ω23 cos ( θ3−θ 4 ) + r 4 ω24=0
2 2 2
r 2 ω2 cos ( θ2−θ 2 ) +r 3 ω3 cos ( θ3 −θ4 ) −r 2 α 2 sen ( θ4 −θ2 ) r 4 ω 4
α 3=
r 3 sen ( θ 4−θ 3 )

jθ 3
Ahora tendremos que multiplicar por un vector perpendicular para eliminar α 3 : e

r 2 α 2 cos (θ2 +90−θ3 )−r 2 ω22 cos ( θ2−θ3 )−r 3 ω 23−r 4 α 4 cos ( θ 4 +90−θ3 ) + r 4 ω24 cos ( θ4 −θ3 ) =0

2 2 2
r 2 α 2 sen(θ3 −θ2)−r 2 ω2 cos ( θ2−θ 3 )−r 3 ω 3−r 4 α 4 sen ( θ3−θ 4 ) +r 4 ω4 cos ( θ4 −θ3 )=0

2 2 2
r 2 α 2 sen(θ 3−θ2 )−r 2 ω2 cos ( θ2 −θ3 )−r 3 ω 3 +r 4 ω 4 cos ( θ 4−θ3 )
α 4=
r 4 sen ( θ3 −θ4 )

 Segundo lazo vectorial

R6

R7
R5

R9 R9 =R 8

Observando tenemos que podemos hallar por medio de la trigonometría el ángulo de entrada de R9 ,
lo cual nos queda que:
 α 150
R9 =R 8
θ9 =R8
20°
110
θ5 =θ4 −30
Aplicando ley del coseno
R9 =√( 150 ) + ( 110 ) −2 ( 110 ) (150 ) cos (20)
2 2

R9 =59.91≈ 60

Por ley del seno tenemos que

110
α= sin 20
60

α =38.3 °
Completando los ángulos internos de un triángulo (180°) tenemos que

θ9 =121°
Tendremos que el segundo lazo vectorial se expresa como
R5 + R6 −R7−R 8+ R 9=0
Expresando en números imaginarios tendremos que

j θ5 j θ6 j θ7 j θ8 j θ9
r 5 e +r 6 e −r 7 e −r 8 e + r 9 e =0
Derivando

j (θ7 +90 ) j (θ8+ 90 )

r 5 ω5 e j (θ +90) +r 6 ω6 e j (θ +90)−r 7 ω7 e
5 6
−r 8 ω 8 e =0
Derivando
j (θ 6 +90 ) j (θ 7+ 90 ) j (θ 8 +90 )
r 5 α 5 e j (θ +90)−r 5 ω 25 e j θ + r 6 α 6 e
5 5
−r 6 ω26 e j θ −r 7 α 7 e 6
+ r 7 ω27 e j θ −r 8 α 8 e
7
+r 8 ω28 e j θ =0
8

Dado que α 5 es la aceleración de entrada y que a la vez α 6= α 7 (mismo cuerpo solido) entonces se
utilizará el método de solución de la ecuación vectorial que se planteará con2 ecuaciones:
 una con los componentes del vector a lo largo del eje x
 Otra con los componentes en el eje y 2 incógnitas (α 6 y α 8)

Para eliminar α EP , se hará el producto punto de la ecuación con el vector unitario e j θ 6

2 2 2 2
r 5 α 5 cos (θ5 +90−θ6 )−r 5 ω 5 cos ⁡(θ5 −θ6 )−r 6 ω6 cos ⁡(θ6 −θ6 )+ r 7 ω7 cos ⁡(θ7−θ6)−r 8 α 8 cos ⁡(θ 8+ 90−θ 6)+r 8 ω 8 co
Derivando
2 2 2 2
r 5 α 5 sen (−θ5 +θ 6 )−r 5 ω5 cos ( θ 5−θ6 ) −r 6 ω6 cos ( θ 6−θ 6 ) +r 7 ω7 cos ( θ 7−θ6 ) + r 8 ω8 cos ( θ8 −θ6 ) =r 8 α 8 sen(−θ 8+ θ6 )
 2 2 2 2
r 5 α 5 sen ( −θ5 +θ6 ) −r 5 ω5 cos ( θ 5−θ6 ) −r 6 ω6 +r GP ω GP cos ⁡(θ GP−θ EP)  +r 7 ω7 cos ( θ 7−θ6 )
α 8=
r 8 sen(−θ 8 +θ6 )   

Luego tenemos que para eliminar α 8, se hará el producto punto de la ecuación con el vector unitario
jθ
e , teniendo así que:
8

r 5 α 5 cos (θ5 +90−θ8 )−r 5 ω 25 cos ⁡(θ5 −θ8 )+ r 6 α 6 cos ⁡(θ6 +90−θ8 )−r 6 ω 26 cos ⁡(θ 6−θ8 )−r 7 α 7 cos ⁡(θ7 +90−θ8 )+ r 7 ω

Comoα 6=α 7 organizamos y tendremos que

2 2 2 2
r 5 α 5 sen (−θ5 +θ 8 )−r 5 ω5 cos ( θ 5−θ8 ) −r 6 ω6 cos ( θ 6−θ 8 ) +r 7 ω7 cos ( θ 7−θ8 ) + r 8 ω8=r 7 α 7 sen ⁡(−θ7 +θ 8)−r 6 α 6 sen ⁡

2 2 2 2
r 5 α 5 sen (−θ 5+ θ8 )−r 5 ω5 cos ( θ5−θ 8 )−r 6 ω 6 cos ( θ6 −θ8 ) +r 7 ω 7 cos ( θ7−θ 8 ) +r 8 ω 8
α GP=α EP=
r 7 sen ⁡(−θ7 +θ 8)−r 6 sen (−θ6 +θ 8)

2. Para el tramo a) de velocidad constante tenemos que:

Datos:
V seguidor =2 mm/s
t tramo=4 s
θ o=0 °
θ f =45 °
Sabemos que, para la velocidad angular, nos queda que:

θ θ 45 °
ω= = f = =11.25 °/s
t t tramo 4 s

Para la velocidad del perfil se nos dice que es una velocidad constante, lo cual nos queda que:

V seguidor 2mm /s
V cte = = =0.1778mm /grado
ω 11.25° /s

Condiciones de frontera
x=0 ; s=0 ;V =cte ; a=0
x=1 ; s=? ;V =cte ; a=0

De acuerdo a las condiciones de frontera dadas, se tendrá un polinomio de grado 4. Por lo que se
tiene que:

2 3 4
s=C0 +C 1 x +C2 x +C 3 x +C 4 x
Derivando
1
V=
β
( C 1 +2C 2 x +3 C 3 x 2 +4 C 4 x 3 )
Derivando
1 2
a= 2
(2 C2 +6 C 3 x +12C 4 x )
β

Reemplazando en las ecuaciones anteriores para las condiciones de frontera de x=0 , nos queda
que:

C 0=0

Para la velocidad despejamos β y nos queda que:

Vβ=C1 =(0.1778 mm /grado)(45 °)

C 1=8.001 mm

En la ecuación de aceleración tendremos que

( 0 ) β 2=2 C2
C 2=0
Reemplazando para las condiciones de frontera de x=1, tendremos que:
Al ser el s incógnita la denotaremos en la ecuación (¿)

¿=8+C3 +C 4
0=3 C3 + 4 C 4
0=6 C3 +12 C 4
Por lo que
C 3=0
C 4=0
Teniendo así que:
s=8 x
V =0.178 mm/grado
a=0
Condiciones de frontera b)
x=0 ; s=8 ; V =0.178 ; a=0
x=1 ; s=28 ; V =0.178 ; a=0

Se tendrá un polinomio de grado 5 debido a las condiciones de frontera, por lo cual:

s=C0 +C 1 x +C2 x 2+C 3 x3 +C 4 x 4 +C 5 x 5

Derivando
 2 3 4
Vβ=C1 +2 C 2 x+ 3C 3 x + 4 C 4 x +5 C5 x
Derivando
2 2 3
a β =2 C2 +6 C 3 x +12 C 4 x +20 C5 x

Para las condiciones de frontera donde x=0 tenemos que:

8=C0 +C 1 x +C 2 x 2 +C3 x 3+C 4 x 4 +C 5 x 5

0.178 β=C 1+ 2C 2 x +3 C3 x 2+ 4 C 4 x3 +5 C 5 x 4
(0) β2 =2C 2 +6 C3 x+ 12C 4 x 2+20 C 5 x 3
Teniendo que:

C 0=8
C 1=16
C 2=0

Para las condiciones de frontera donde x=1, reemplazando en el polinomio tendremos que:

28=8+16+C 3 +C 4 +C5
16=16+3 C3 + 4 C 4 +5 C5
0=6 C3 +12 C 4 +20 C5
Resolviendo nos queda:

4=C 3 +C 4 +C5
0=3 C3 + 4 C 4 +5C 5
0=3 C3 +6 C 4 +10 C5
Teniendo así que:

C 3=40
C 4=−60
C 5=24

Reemplazando en el polinomio los coeficientes nos queda que

3 4 5
s=8+16 x+ 40 x −60 x +24 x
2 3 4
V 90=16+120 x −240 c 4 x +120 x
2 3
a 8100=240 x−720 x + 480 x

Condiciones de frontera c)

x=0 ; s=28 ;V =0.178 ; a=0

x=1 ;s=28 ; V =0.178 ; a=0
Dada las condiciones de frontera tendremos un polinomio de grado 5.

2 3 4 5
s=C0 +C 1 x +C2 x +C 3 x +C 4 x +C 5 x
Derivando
Vβ=C1 +2 C 2 x+ 3C 3 x2 + 4 C 4 x 3 +5 C5 x 4
Derivando
2 2 3
a β =2 C2 +6 C 3 x +12 C 4 x +20 C5 x

Reemplazando en el polinomio cuando x=0 , nos queda que

2 3 4 5
28=C0 +C 1 x +C 2 x + C3 x +C 4 x +C 5 x
0.178 β=C 1+ 2C 2 x +3 C3 x 2+ 4 C 4 x3 +5 C 5 x 4
(0) β2 =2C 2 +6 C3 x+ 12C 4 x 2+20 C 5 x 3
Teniendo así que:

C 0=28
C 1=8
C 2=0
Reemplazando en el polinomio cuando x=1, nos queda que

28=28+8+C 3 +C 4+ C5
8=8+3 C 3+ 4 C 4 +5 C5
0=6 C3 +12 C 4 +20 C5
Resolviendo:
−8=C3 +C 4 +C 5
0=3 C3 + 4 C 4 +5C 5
0=3 C3 +6 C 4 +10 C5
Por
Por lo que al final tenemos que:

C 3=−80
C 4=120
C 5=−48

Reemplazando en el polinomio nos queda

s=28+8 x−80 x 3+120 x 4 −48 x 5

V 45=8−240 x 2 +480 x 3−240 x 4
a 2025=−480 x +1440 x 2−960 x 3
Condiciones de frontera d)
x=0 ; s=28 ;V =0.178 ; a=0
x=1 ;s=28 ; V =0.178 ; a=0

Tendremos un polinomio de grado 5, lo cual nos queda que:

2 3 4 5
s=C0 +C 1 x +C2 x +C 3 x +C 4 x +C 5 x
Derivando
Vβ=C1 +2 C 2 x+ 3C 3 x2 + 4 C 4 x 3 +5 C5 x 4
Derivando
2 2 3
a β =2 C2 +6 C 3 x +12 C 4 x +20 C5 x

Reemplazando para las condiciones de entrada cuando x=0 , nos queda que

2 3 4 5
28=C0 +C 1 x +C 2 x + C3 x +C 4 x +C 5 x

2 3 4
0.178 β=C 1+ 2C 2 x +3 C3 x + 4 C 4 x +5 C 5 x

2 2 3
(0) β =2C 2 +6 C3 x+ 12C 4 x +20 C 5 x

Por lo anterior nos queda que el valor de los coeficientes es:

C 0=28
C 1=32
C 2=0
Reemplazando en el polinomio cuando x=1, nos queda que

0=28+32+c 3 +c 4 + c5
32=32+3 c 3 + 4 c 4 +5 c 5
0=6 c 3 +12 c 4 +20 c 5

−60=c 3+ c 4 +c 5
0=3 c 3+ 4 c 4 + 5 c5
0=3 c 3+ 6 c 4 +10 c 5
Teniendo así que

c 3=−600 c 4=900 c 5=−360

Reemplazando en el polinomio dado:

3 4 5
s=28+32 x−600 x +900 x −360 x
 2 3 4
V 180=32−1800 x +3600 x −1800 x
2 3
a 32400=−3600 x+10800 x −7200 x