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Punto 1:
ET =EC + E p
ET =energia total
Ec =Energia Cinetica
E p =Energia Potencial
Ec =E CR + E CT
1
ECR = I θ̇ 2
2
1
ECT = m ẋ 2
2
1 1
Ec = I θ̇2+ m ẋ 2
2 2
para movimiento pequeños
AB=∅ r=θR
R
∅=θ
r
ẋ=l θ̇
ẋ=( R−r ) θ̇
2
I = m r2
5
θ̇=( ∅−
˙ θ̇)
R R
θ̇=( θ̇ −θ̇) θ̇=( −1) θ̇
r r
2
1 2 R 1
Ec =
2 5(m r2
r)( )
−1 θ̇2 + m(R−r)2 θ̇2
2
2
1 2 R 1
Ec =
( ( )( )
2 5
mr 2
r
−1 + m( R−r)2 θ̇2
2 )
2
1 R 1
Ec =
( ( )
5
m r 2 −1 + m( R−r )2 θ̇2
r 2 )
E p =mgh
2
1 R 1
ET =
( ( )
5 r 2 )
mr 2 −1 + m(R−r )2 θ̇2 +mg( R−r) ( 1−cosθ )
d ET d
=0 ( E + E )=0
dt c p
dt
2
d
dt [( 1
5 ( R
r ) 1
)
m r 2 −1 + m(R−r )2 θ̇2 +mg( R−r )( 1−cosθ ) =0
2 ]
2
1 R 1
( ( )
5 r 2 )
m r 2 −1 + m(R−r)2 2 θ̇ θ+¿ mg ( R−r¨ ) senθ θ̇=0 ¿
2
2 R 2
( ( )
5 r 2 )
m r 2 −1 + m(R−r)2 θ̈+ mg ( R−r ) θ=0
2
2 Rr
( ( )
5
m
r )
−r + m( R−r )2 θ̈+mg ( R−r ) θ=0
−mg ( R−r )
θ̈= θ
7
(
5
m ( R−r ) 2
)
−m g ( R−r )
θ̈= θ
7
(
5
m ( R−r ) 2
)
−g
θ̈= θ
7
( 5
( R−r ) )
g
W 2o =
( 75 ( R−r ) )
g
√
2
√W o =
( 75 ( R−r ))
g
W o=
√ ( 75 ( R−r ))
Et =Ecr + Ect + E p
1 1
Et = I w 2+ m v2 +mgh
2 2
1 1
Et = I w 2+ m v2 +mgh
2 2
2
I esfera = mr 2
5
ds
v= =4 π θ̇
dt
w=4 θ̇
v 4 π θ̇
w= =
r π
w=4 θ̇
1 2 1
Et = (
2 5 )
mr 2 16 θ̇2 + m v 2 +mg 4 π ( 1−cos θ )
2
16 16
Et = m r 2 θ̇ 2+ mr 2 θ̇2+ mg 4 π (1−cos θ )
5 2
56
Et = m r 2 θ̇ 2+ mg4 π ( 1−cos θ )
5
d ET d
=0 ( E + E )=0
dt c p
dt
d 56
[
dt 5
mr 2 θ̇2 +mg 4 r ( 1−cos θ ) =0 ]
56
m r 2 2 θ̇ θ̈+mg 4 r sin θ θ̇=0
5
56 −4
m r 2 θ̈= mgr sin θ
5 2
−2 mgrθ
θ̈=
56
m r2
5
−5 m g r θ
θ̈=
28 m r 2
−5 g
θ̈= θ
28 r
θ̈=W 2 θ
5g
√W 2
o =
√ ( 28 r )
5g
W=
√ ( 28 r )
g
W o=
√ ( 75 ( R−r ))
g
W o=
√( 7
5
(4 r) )
5g
W o=
√ ( 28 r )
v 4 r θ̇
w= =
r r
w=4 θ̇
r =R−r
r =5 r−r
r =4 r
En nuestro experimento
R=0.15 m→ Radio del canal
r =0.007 m→ Radio canica
g
W o=
√ ( 75 ( 0.15−0.007) )
W o =7 rad /s
2) Ecuación de movimiento
R=15 cm=0,15 m
g
θ ( t )=θo cos
(√ 7
5
( 0.143 )
t+ ϕ
)
Para θo la podemos obtener del montaje del sistema tomando en cuenta que:
2 π∗R
θo =
4
θo =0.23 m
θo =longitud de arco
θ ( t )=0.23 cos ( 7 t+ ϕ )
ϕ=0
Por lo tanto
θ ( t )=0.23 cos ( 7 t )
3) Gráfico de θvst
4) Periodo y frecuencia angular de vibración a partir del gráfico.
Del gráfico anterior obtenemos que el periodo de vibración es T=0.7s mientras que la frecuencia
es W=86.7 rad/s
Entonces:
W o experimental=86.7 Rad / s
W o teórica=7 Rad /s
PUNTO 2
Introducimos en el sistema un poco de gel a lo largo del canal con el fin de que este actúe como
fuerza amortiguadora. En tracker, el gráfico resultante de θ vs tiempo es el siguiente:
2) Gráfico θ vs tiempo
Usando las condiciones iniciales y las propiedades de los elementos usados podemos determinar
la ecuación de movimiento correspondiente:
−mgθ−fa=m θ̈
−mgθ−b θ̇=m θ̈
b
θ̈+ θ̇+ w02 θ=0
m
b
θ̈+ θ̇+ w02 θ=0
m
θ̈+2 Γ θ̇+72 θ=0
Para determinar gamma tenemos que en un movimiento subamortiguado:
A ( t )= A0 e−Γt
Podemos obtener de tracker los resultados de posición contra tiempo e igualar a la anterior Γ
ecuación para determinar gamma:
Haciendo la prueba con algunos de los valores obtenidos por la gráfica tenemos que Γ ≈ 1
2 m Γ =b
b=0.02
Tenemos que
w 0 2> Γ 2
49> 1
Comprobamos que es subamortiguado. Ahora resolvemos la ecuación diferencial de la forma:
w=√ w 20−Γ 2
w=√ 72−12
w=6.92
Y como condiciones iniciales, tenemos que:
θ ( 0 ) =0.08962
θ̇ ( 0 ) =0
θ ( 0 ) =Ccos ( ϕ )=0.08962 Ec .1
θ̇ ( 0 ) =−ΓCcos ( ϕ )−wCsen ( ϕ )=0 Ec .2
Ec.2÷Ec.1=
w∗sen ( ϕ )
Ec .2 ÷ Ec .1=−Γ − =0
cos ( ϕ )
Γ =−w∗tan (ϕ)
−Γ
ϕ=arctan
w
−1
ϕ=arctan
6.92
ϕ=−0.14 Rad /s
Como está en el 4to cuadrante, ϕ=2 π −0.14
ϕ=6.14
De la Ec.1 podemos determinar C
0.08962
C=
cos ( ϕ )
C=0.09
Por lo tanto
Punto 3:
x ( t )=xn+ xe
Xn=solución homogénea Xe=solución estacionaria
Xn=Acos (w 0 t +ϕ)
Xe=Dcos(wft−δ )
F0
D=
m(w 20−w2f )
Donde Fo=m*a
m=masadedo=0.09 Kg
La aceleración la obtenemos de tracker
F 0=0.009∗7.687
F 0=0.7 N
Y obtenemos Wf de tracker
Wf =2.89 Rad /s
Como Wo > Wf :
δ =0
Ahora encontramos D:
F0
D=
m(w 20−w2f )
0.7
D=
0.01 ( 72−2.892 )
D=1.72
Entonces
Al comparar los resultados teóricos con los experimentales, notamos que existen ciertas
diferencias, sin embargo, no son muy significativas. Creemos que se debe a ciertas condiciones a
las que está sometido el sistema como la fuerza aplicada por los dedos la cual es difícil de hacerla
constante cada vez que es aplicada