Universidad de las Fuerzas

Armadas ESPE
Extensi
on Latacunga
Dinamica

Sistema de 4 Barras en mathcad

Katherine Aroca y Kevin Barrera

4o A Ingeniera Mecatronica

24 de diciembre de 2013

1.

Ejercicio

La excentrica de una maquina de coser esta girando con una velocidad angular de 0,5 rad/s y una aceleracion angular de 1 rad/s. Use mathcad para
calcular todos los valores de velocidad y aceleracion de los angulos 3 y 4 con
sus respectivas graficas.

Los valores r1=0,75 m, r2=0.2, r3=0.75 mm y r4=0.3 son valores constantes y

el angulo 2 varia en 360o

De una manera vectorial se puede representar al vector R como:

R =
r2 +
r3

R =
r1 +
r4

Igualando ambos valores de R:

r2 +
r3 =
r1 +
r4

r2 +
r3
r1
r4 = 0
Utilizando la notaci
on de algebra compleja
r1 ej1 = r2 ej2 + r3 ej3
Donde ej = Cos() + jSen() (formula de Euler)
Posici
on
r2 (Cos(2 )+jSen(2 ))+r3 (Cos(3 )+jSen(3 ))r1 (Cos(1 )+jSen(1 ))r4 (Cos(4 )+jSen(4 )) = 0
Parte Real:
r2 Cos(2 ) + r3 Cos(3 ) r1 Cos(1 ) r4 Cos(4 ) = 0
Parte Imaginaria:
r2 Sen(2 ) + r3 Sen(3 ) r1 Sen(1 ) r4 Sen(4 ) = 0
Cambio de variable: a = r2 Cos(2 )r1 Cos(1 )
b = r2 Sen(2 )r1 Sen(1 )
1 = a + r3 Cos(3 ) r4 Cos(4 ) = 0
2

2 = b + r3 Sen(3 ) r4 Sen(4 ) = 0
De 1 y 2 despejamos los valores de 4
(a + r3 Cos(3 ))2 = (r4 Cos(4 ))2
(b + r3 Sen(3 ))2 = (r4 Sen(4 ))2
3 = a2 + 2ar3 Cos(3 ) + (r3 Cos(3 ))2 = (r4 Cos(4 ))2
4 = b2 + 2br3 Sen(3 ) + (r3 Sen(3 ))2 = (r4 Sen(4 ))2
Sumando las ecuaciones 3 y 4:
a2 + b2 + 2ar3 Cos(3 ) + 2br3 Sen(3 ) + (r3 )2 = (r4 )2
aCos(3 ) + bSen(3 ) =

(r4 )2 (r3 )2 a2 b2
2r3

(r4 )2 (r3 )2 a2 b2
2r3
Usando estas dos expresiones trigonometricas:

Cambio de variable: c =

2tan( )
2
Sen() =

2
1 + tan ( )
2

1 tan2 ( )
2
Cos() =

2
1 + tan ( )
2

3
3
)
2tan( )
2 ) + b(
2
)=c
a(
3
3
2
2
1 + tan ( )
1 + tan ( )
2
2
3
3
3
a a.tan2 ( ) + 2b.tan( ) = c + c.tan2 ( )
2
2
2
3
3
(a c)tan2 ( ) + 2b.tan( ) + a c = 0
2
2
Forma general de la ecuacion de 2do grado:
p
2b 4b2 4(a c)(a c)
3
tan( ) =
2
2(a c)
p
2b 4b2 4(a2 + c2 )
3
tan( ) =
2
2(a c)

3
b b2 + a2 c2
tan( ) =
2
a c

b2 + a 2 c 2
1 b
I 3 (2 ) = 2tan (
)
a c
1 tan2 (

De 1 y 2 despejamos los valores de 3

(a + r4 Cos(4 ))2 = (r3 Cos(3 ))2
3

(b + r4 Sen(4 ))2 = (r3 Sen(3 ))2

5 = a2 2ar4 Cos(4 ) + (r4 Cos(4 ))2 = (r3 Cos(3 ))2
6 = b2 2br4 Sen(4 ) + (r4 Sen(4 ))2 = (r3 Sen(3 ))2
Sumando las ecuaciones 5 y 6:
a2 + b2 2ar4 Cos(4 ) 2br4 Sen(4 ) + (r4 )2 = (r3 )2
aCos(4 ) + bSen(4 ) =

(r3 )2 (r4 )2 a2 b2
2r4

(r3 )2 (r4 )2 a2 b2
2r4
Usando estas dos expresiones trigonometricas:
Cambio de variable: d =

2tan( )
2
Sen() =

1 + tan2 ( )
2

1 tan2 ( )
2
Cos() =

1 + tan2 ( )
2

4
4
2tan( )
)
2
2
a(
) + b(
)=d
4
4
2
2
1 + tan ( )
1 + tan ( )
2
2

4
4
4
a a.tan2 ( ) + 2b.tan( ) = d + d.tan2 ( )
2
2
2

4
4
(a d)tan2 ( ) + 2b.tan( ) + a d = 0
2
2
Forma general de la ecuacion de 2do grado:
p
2b 4b2 4(a d)(a d)
4
tan( ) =
2
2(a d)
p
2b 4b2 4(a2 + d2 )
4
tan( ) =
2
2(a d)

4
b b2 + a2 d2
tan( ) =
2
a d

b2 + a2 d2
1 b
I 4 (2 ) = 2tan (
)
a d
Escribiendo estas ecuaciones en mathcad se obtienen los siguentes datos y
graficas:
1 tan2 (

Velocidad
Derivando rej se obtiene: jwrej
Analizando La velocidad en el punto D:

VD = w
r4
4
VD = jw4 r4 Cos(4 ) w4 r4 Sen(4 )
Analizando la velocidad relativa:

VD = VD/A + VA

VD = w
r3 +
w
r2
3
2
VD = jw3 r3 Cos(3 ) w3 r3 Sen(3 ) + jw2 r2 Cos(2 ) w2 r2 Sen(2 )
Igualamos las dos ecuaciones:
jw4 r4 Cos(4 )w4 r4 Sen(4 ) = jw3 r3 Cos(3 )w3 r3 Sen(3 )+jw2 r2 Cos(2 )w2 r2 Sen(2 )
Parte Real
w4 r4 Sen(4 ) = w3 r3 Sen(3 ) w2 r2 Sen(2 )
Parte Imaginaria
w4 r4 Cos(4 ) = w3 r3 Cos(3 ) + w2 r2 Cos(2 )
I w4 (2 ) =
(

r2 w2 Cos(2 ) + r3 w3 Cos(3 )
r4 Cos(4 )

r2 w2 Cos(2 ) + r3 w3 Cos(3 )
)r4 Sen(4 ) = w3 r3 Sen(3 )w2 r2 Sen(2 )
r4 Cos(4 )

w3 r3 r4 Cos(3 )Sen(4 )+w2 r2 r4 Cos(2 )Sen(4 ) = w3 r3 r4 Cos(4 )Sen(3 )+w2 r2 r4 Cos(4 )Sen(2 )
I w3 (2 ) =

w2 r2 r4 Cos(2 )Sen(4 ) + w2 r2 r4 Cos(4 )Sen(2 )

r3 r4 Cos(3 )Sen(4 ) r3 r4 Cos(4 )Sen(3 )

Escribiendo estas ecuaciones en mathcad se obtienen los siguentes datos y

graficas:

Aceleraci
on
Derivando jwrej se obtiene:jrej w2 rej
Analizando la aceleracion en el punto D:
aD = jr4 4 ej4 w42 r4 ej4
aD = jr4 4 Cos(4 ) r4 4 Sen(4 ) w42 r4 Cos(4 ) jw42 r4 Sen(4 )
Analizando la aceleracion relativa:

a
D = aD/A + aA
aD = jr3 3 Cos(3 )r3 3 Sen(3 )w32 r3 Cos(3 )jw32 r3 Sen(3 )+jr2 2 Cos(2 )
r2 2 Sen(2 ) w22 r2 Cos(2 ) jw22 r2 Sen(2 )
Igualando ambas ecuaciones
jr4 4 Cos(4 )r4 4 Sen(4 )w42 r4 Cos(4 )jw42 r4 Sen(4 ) = jr3 3 Cos(3 )r3 3 Sen(3 )w32 r3 Cos(3 )
jw32 r3 Sen(3 ) + jr2 2 Cos(2 ) r2 2 Sen(2 ) w22 r2 Cos(2 ) jw22 r2 Sen(2 )
Parte Real
r4 4 Sen(4 ) w42 r4 Cos(4 ) = r3 3 Sen(3 ) w32 r3 Cos(3 )
r2 2 Sen(2 ) w22 r2 Cos(2 )
Parte Imaginaria
r4 4 Cos(4 )w42 r4 Sen(4 ) = r3 3 Cos(3 )w32 r3 Sen(3 )+
r2 2 Cos(2 ) w22 r2 Sen(2 )
4 =

r3 3 Cos(3 ) w32 r3 Sen(3 ) + r2 2 Cos(2 ) w22 r2 Sen(2 ) + w42 r4 Sen(4 )

r4 Cos(4 )

3 =

w32 r3 r4 Cos(3 )Cos(4 ) w22 r2 r4 Cos(2 )Cos(4 ) w32 r3 r4 Sen(4 )Sen(3 )

r3 r4 Sen(3 )Cos(4 ) r3 r4 Sen(4 )Cos(3 )

w22 r2 r4 Sen(2 )Sen(4 ) + w42 r42 2 r2 r4 Sen(2 )Sen(4 ) + 2 r2 r4 Cos(2 )Cos(4 )

r3 r4 Sen(3 )Cos(4 ) r3 r4 Sen(4 )Cos(3 )

Escribiendo estas ecuaciones en mathcad se obtienen los siguentes datos y graficas: