PROCESOS DE PRIMER ORDEN

MAS TIEMPO MUERTO

FOPDT
DR. FERNANDO E. CANO LEGUA
Este tipo de procesos se suele
presentar muy frecuentemente
en la industria.

Casi todos los procesos pueden

aproximarse a un proceso de
primer orden mas tiempo
muerto (FOPDT).

Un proceso de primer orden

mas tiempo muerto combina las
características de procesos de
retardo y tiempo muerto puro.
Es un proceso que combina las tres
características o procesos que se han
estudiado:
Procesos de Ganancia Pura
Procesos de Tiempo muerto Puro
Procesos de Tiempo de retardo o
Constante de Tiempo Puro.
Como se puede observar en la figura, y
que son característicos de sistemas de
primer orden.
Ejemplo de un Intercambiador de Calor
Un ejemplo de proceso de primer orden mas tiempo muerto es un intercambiador de calor:
El tiempo de retardo es causado por el proceso de calentamiento, que es lo que caracteriza
a los procesos de primer orden.
El tiempo muerto es causado por tiempo de transporte.
El Principio de procesos auto regulatorios es que un único valor de salida “será requerido”
para lograr un nuevo valor en la variable de proceso.
Si solo aplicamos acción proporcional en un PID, siempre vamos a tener offset.
Se requiere Absolutamente una acción integral.
La cantidad de acción integral tolerable en procesos auto regulatorios depende del tiempo de
retardo en el sistema (lag time).
Demasiada acción integral o demasiada acción proporcional causarían oscilaciones en el
sistema,
Procesos de orden superior
La respuesta dinámica de un proceso es el
resultado de muchos componentes juntos:
I/P, válvulas , transporte de fluidos, etc.
La respuesta neta de estos sistemas de
orden superior se pueden aproximar como
uno de primer orden mas tiempo muerto.
Es decir la respuesta de estos procesos es
la sumatoria de todos los procesos
aproximados a un proceso de primer orden.
Procesos de orden superior
 Procesos de orden superior

Este es otro ejemplo de procesos de orden superior: Tanque en cascada o en serie.

Sistema de tercer orden compuesto por tres retardos que no interactúan.
Controlabilidad del Proceso
La controlabilidad del proceso generalmente se determina por la relación entre el tiempo
muerto y el tiempo de retardo del un proceso.
Procesos en que el tiempo muerto es menor que la constante de tiempo, es decir que
tiempo muerto / constante de tiempo < 1; son considerados relativamente fáciles de
controlar.
Procesos en que el tiempo muerto es mayor que la constante de tiempo, es decir que
tiempo muerto / constante de tiempo > 1; son mas difíciles de controlar y el controlador debe
ser des sintonizado para mantener la estabilidad.
PROCESOS INTEGRATIVOS
Procesos Integrativos
Procesos integrativos son aquellos en el cual cuando se inyecta un estímulo en el proceso,
éste se incrementa o decrementa pero sin tener un límite establecido; es decir cuando la
salida del proceso cambia o se incremente decrementa sin limite cuando se hace un cambio
en la entrada (step change), el proceso es conocido como no autoregulado o proceso
integrativo.
La tasa de cambio (que es la pendiente) de la salida del proceso es proporcional al cambio
en la entrada y se conoce como “Ganancia Integrativa”.
Este tipo de proceso se presenta
frecuentemente en la industria.
Ante el estímulo del step change en T1 de I1 a
I2, el proceso presenta un Tiempo Muerto de
T1 a T2, en que comienza a responder pero
como se observa en el gráfico no tiene zona
de estabilidad sino que tiende a
incrementarse indefinidamente.
La Ganancia se denomina Ganancia
Integrativa y está definida por la ecuación
que se presenta en el gráfico y se determina
definiendo el punto T3. Con estos dos valores
se modela este tipo de procesos.
 Ejemplo Control de Nivel en un Tanque
La tasa de cambio de la salida del
proceso es proporcional al cambio
en la entrada y se conoce como
ganancia integrativa
Un ejemplo de proceso integrativo
es generalmente un tanque de
proceso, que tienen un ingreso de
flujo variable y salida constante.
Si se incrementa el flujo de ingreso
al tanque y considerando que la
salida de flujo es constante, el
El incremento o crecimiento de la variable de proceso o variable controlada, es una
característica del proceso y no del controlador (modo manual).
Expresando de manera matemática esta relación seria:
Consideraciones a tomar en cuenta:
 La acción integral ya esta incluida dentro del proceso.
 De manera ideal (procesos puramente integrativos) solo requeriría acción Proporcional de
un PID para controlarlo (sin offset).
 De manera real, se le agrega una mínima acción integral a este tipo de procesos para
compensar cambios de carga.
 Generalmente el proceso realiza un balance de masa o energía.
OTROS EJEMPLOS
 Control de nivel de líquido (balance de masa), cuando el flujo de líquido que entra o sale
del recipiente es manipulado, y el otro es constante.
 Control de presión de gas (balance de masa), cuando el flujo de gas hacia dentro o hacia
fuera del recipiente es manipulado y el otro es constante.
 Control de nivel de depósitos de almacenamiento (balance de masa), cuando el rate de
alimentación al transportador es constante, y la extracción del depósito es constante.
 Control de Temperatura (balance de energía), cuando flujo caliente dentro o fuera del
proceso es manipulado, y todo el resto de flujos calientes son mantenidos constantes.
 Control de velocidad (balance de energía), cuando la fuerza (lineal) o torque (angular)
aplicada a un masa es manipulada, y el resto de cargas son mantenidas constantes en
fuerza o torque.
Modificación proceso integrativo a autorregulatorio
Resumen
• Los procesos integrativos son caracterizados por un crecimiento sostenido de la variable de proceso
(ramping) como respuesta a un escalón (step change) en el elemento final de control o carga.
• Esta integración ocurre como resultado del desbalance de la masa de flujo o energía de flujo de
entrada y salida del proceso.
• Los procesos integrativos puros son ideales y se controlan con la acción proporcional netamente.
• Alguna acción integral será requerida en proceso integrativos para compensar los cambios de
carga.
• La cantidad de acción proporcional en un proceso integrativo depende del grado de tiempo de
retardo y ruido en el sistema. Demasiada acción integral resultara en oscilaciones (time lags) o
movimientos erráticos (demasiados variantes) del elemento final de control (ruido).
• Un proceso integrativo se torna auto regulatorio si este tiene suficiente feedback negativo en él. Esto
usualmente toma la forma de variaciones de carga con la variable de proceso.