Escuela Superior Politécnica del Litoral

Laboratorio de sistemas de control aplicados

II PAO 2022
Práctica # 5:

Nombre: Steven Márquez de la Plata Paralelo: 110

Objetivos:

Objetivo General

• Analizar las características en respuestas de sistemas de segundo orden subamortiguados en

función del tiempo a través de comandos de MATLAB.

Objetivos Específicos

• Diagramar las gráficas de las respuestas temporales de los sistemas, contemplando la ubicación de
los polos y ceros de los sistemas de primer y segundo orden ante una entrada escalón unitaria,
utilizando MATLAB.
• Analizar el impacto de los polos y ceros en las respuestas de sistemas, en base al análisis transitorio
y ubicación de estos en plano S.
• Realizar comparación entre lazo abierto y cerrado de los índices de desempeño: tiempo de subida,
tiempo pico, tiempo de estabilización, porcentaje de sobresalto, error de estado estable (Tr, Tp, Ts,
%OS y %sse).

Ejercicio 1
1. Diagrama
de bloques
2. Gráfica 2

3. Gráfica 2

4. Comparació Conocemos que:

n teórica y 1
𝑘𝑤𝑛 2 𝑚
experiment = ; 𝑏 = 2, 𝑚 = 5, 𝑘 = 3
al 𝑠2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 𝑠2 + 𝑏 𝑠 + 𝑘
𝑚 𝑚

𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑤𝑛 𝑦 𝑑𝑒 𝜁:

3 𝑏
𝑤𝑛 = √ = 0.77 ; 𝜁 = = 0.26
5 2𝑤𝑛 𝑚

4
𝑇𝑠 = = 19.98𝑠 (𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎)
𝜁𝑤𝑛

𝜋
𝑇𝑝 = = 4.22𝑠 (𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑝𝑖𝑐𝑜)
𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2
 𝜁𝜋
−
%𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100 = 42.92 (𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑃𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙)

0.3 − 0.03 2.97

𝐾= = = 2.83 (𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎)
1.65 − 0.60 1.05

𝐶𝑜𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠:

19.98 − 18.14
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑇𝑠 = | | ∗ 100 = 10.14%
19.98

4.22 − 4.1447
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑇𝑝 = | | ∗ 100 = 1.81%
4.22

42.92 − 43.1499
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 %𝑂𝑆 = | | ∗ 100 = 0.53%
42.92

Ejercicio 2
5. Diagrama
de bloques

6. Gráfica 1
7. Gráfica 2

8. Comparación 1
𝑘𝑤𝑛 2 𝑚
teórica y = ; 𝑏 = 2, 𝑚 = 5, 𝑘 = 3
experimental 𝑠2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 𝑠2 + 𝑏 𝑠 + 𝑘
𝑚 𝑚

𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑒𝑥𝑝𝑒𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑤𝑛 𝑦 𝑑𝑒 𝜁:

3 𝑏
𝑤𝑛 = √ = 0.77 ; 𝜁 = = 0.26
5 2𝑤𝑛 𝑚

4
𝑇𝑠 = = 19.98𝑠 (𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎)
𝜁𝑤𝑛

𝜋
𝑇𝑝 = = 4.22𝑠 (𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑝𝑖𝑐𝑜)
𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2

𝜁𝜋
−
%𝑂𝑆 = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100 = 42.92 (𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 𝑃𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙)

0.3 − 0.25
𝐾= = 0.06 (𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎)
1.38 − 0.51

𝐶𝑜𝑚𝑝𝑎𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠:

19.98 − 18.90
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑇𝑠 = | | ∗ 100 = 5.4%
19.98

4.22 − 3.6841
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑇𝑝 = | | ∗ 100 = 12.7%
4.22

42.92 − 48.51
%𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 %𝑂𝑆 = | | ∗ 100 = 13.02%
42.92
9. Comente la gráfica 1
La gráfica de entrada presenta una entrada del tipo escalón con valor de 1. Para la segunda gráfica,
la cual es la salida de posición x, se trata de una gráfica subamortiguada con un valor máximo a los
5 segundos aproximadamente. Para la tercera grafica tenemos la respuesta a este escalón. La cual
se presenta en puntos específicos como lo son, el tiempo de estabilización, el tiempo pico, el nivel
de Overshoot.
10. Comente la gráfica 2
La gráfica de entrada presenta una entrada del tipo escalón con valor de 1. Para la segunda gráfica,
la cual es la salida de posición x, se trata de una gráfica de un sistema retroalimentado
negativamente donde es subamortiguada con un valor máximo a los 4 segundos
aproximadamente. Para la tercera grafica tenemos la respuesta a este escalón. La cual se presenta
en puntos específicos como lo son, el tiempo de estabilización, el tiempo pico, el nivel de
Overshoot.
11. Análisis de los resultados obtenidos (máximo 200 palabras)
Primer Sistema:
En el primer gráfico podemos ver la entrada a escala unitaria, al sistema masa resorte y
amortiguador. El gráfico 1 también muestra el gráfico de salida de la primera posición, en el que
podemos ver que el sistema se equilibra a 0,33 [m] a los 30 segundos de las simulaciones. Por otro
lado, nuestro segundo gráfico muestra que la respuesta de escalado del sistema en lazo abierto es
de tipo amortiguado y presenta un pico en 4.14[s] con un valor máximo de 0.477. También se
puede ver que su tiempo de precisión es de 18,1 segundos a partir de la simulación.

Segundo Sistema:
Tratamos con un sistema retroalimentado de lazo cerrado. La entrada retroalimentada no cambia
por lo que continúa siendo de escalón unitario. Para la segunda gráfica, tenemos la salida de
posición X retroalimentada que se puede ver que encuentra el equilibrio y estable en el valor de
0.25 [m] a los 40 segundos de iniciar la simulación. Luego, observamos la gráfica de respuesta de
este sistema retroalimentado. Podemos ver que tiene un pico de 0.371 a los 3.68 [s]. También
presenta un tiempo de estabilización a los 18.9[s].
Conclusiones y Recomendaciones
Conclusiones
• Los sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado se diferencian en que este último
implica una retroalimentación que implica que los valores disminuyan en sus rangos
e incluso, sean más precisos en su respuesta.
• Al comparar un sistema de lazo cerrado y lazo abierto, presentan un comportamiento
similar en sus curvas y finalmente en sus índices de desempeño obtenidos con la
diferencia que los límites de cada uno de estos parámetros son diferentes para cada
sistema, aumentan o disminuyen dependiendo del tipo de lazo.
• El sistema de lazo cerrado presenta valores menores en comparación al del lazo
abierto, mientras que, en la comparación y porcentaje de errores de las variables
determinadas anteriormente, son mayores en el segundo sistema.
• El sistema de lazo abierto presenta menores porcentaje de error en las
comparaciones de sus variables halladas teórica y experimentalmente.

Recomendaciones
• Cuando realizamos cálculos es aconsejable escribir las ecuaciones en el script de
MATLAB, ya que nos da una mayor exactitud al analizar las respuestas de los índices
de desempeño.
• Hacer uso de configuraciones que hagan más funcional y simplifique el análisis de la
gráfica simulada, considerando que esta es simulada a través del comando STEP y
la de los diagramas de bloques.
Código utilizado
%%PRACTICA #5
%NOMBRE: Steven Marquez de la Plata
%PARALELO: 110
close all
clc
close all;
m=5;
b=2;
k=3;
%%% Respuesta escalon del sistema en lazo abierto
subplot(2,1,1)
plot(sistemamkb(:,1),sistemamkb(:,2));
grid on
title('Entrada Escalon de Fuerza F');
ylim([-0.1 1.1]);
xlabel('Tiempo(s)');
ylabel('Fuerza(N)');
%
subplot(2,1,2)
plot(sistemamkb(:,1),sistemamkb(:,3));
grid on
title('Salida de Posicion x');
xlabel('Tiempo (s)');
ylabel('Posicion (m)');
%yline(0.34017,'--');
%yline(0.32683,'--');
%%%%%respuesta escalon en lazo abierto con comando step
F=tf([1/m],[1 b/m k/m]);
figure();
step(F);
grid on
title('Respuesta escalon de sistema en lazo abierto');
Finfo= stepinfo(F);
%%PRACTICA #5
%NOMBRE: Steven Marquez de la Plata
%PARALELO: 110
close all
clc
close all;
m=5;
b=2;
k=3;
%%% Respuesta escalon del sistema de lazo cerrado
figure();
subplot(2,1,1);
plot(mkbretro(:,1),mkbretro(:,2));
grid on
title('Entrada escalon retroalimentada');
ylim([-0.1 1.1]);
xlabel('Tiempo(s)');
ylabel('Entrada');
%%%%%
subplot(2,1,2)
plot(mkbretro(:,1),mkbretro(:,3));
grid on;
title('Salida de posicion x retroalimentada');
xlabel('Tiempo(s)');
ylabel('Posicion(m)');
%yline(0.255,'--');
%yline(0.245,'--');
Fretro=feedback(F,1);
figure();
step(Fretro);
grid on;
title('Respuesta escalon de sistema en lazo cerrado');
stepinfo(Fretro);