Tema 4

Sistemas mecánicos rotacionales

4.1. Introducción

Estos sistemas son una extensión (complemento) de los sistemas mecánicos tras-
lacionales y también se plantean con base en la tercera ley de Newton, pero se debe
tener cuenta que los elementos mecánicos pueden rotar sobre un punto, adquiriendo
gran importancia la forma y los puntos sobre donde se ejercen las acciones sobre el
sistema.

También se aplica el principio de D’Alembert ampliando el concepto de fuerza por

una variable que incluye el “brazo” sobre un punto en la cual es aplicada la fuerza,
esta variable ampliada se denomina torque, por lo tanto el principio expresarı́a lo
siguiente:

“Los torques aplicados a un elemento con momento de inercia J, junto con los
torques de inercia forman un sistema en equilibrio”.

Al igual que para los sistemas mecánicos traslacionales se definen las cualidades
que están asociadas a estos sistemas. Dichas cualidades son: momento de inercia,
elasticidad rotacional y fricción viscosa o dinámica para sistemas rotacionales. La
variable fundamental asociada con este proceso es el desplazamiento angular θ y
las otras variables derivadas de él como son la velocidad angular y la aceleración
angular se pueden encontrar haciendo derivadas sucesivas de ella.

1
TEMA 4. SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES 2

4.2. Parámetro inercial en sistemas mecánicos ro-

tacionales

En sistemas mecánicos rotacionales adicional a la masa es importante la forma

como esta realiza el movimiento circular y el eje de giro. De esta forma el momento de
inercia J es el elemento que almacena energı́a cinética (asociada el movimiento). Un
torque aplicado a un elemento con un momento de inercia produce una aceleración
angular de reacción. El torque de reacción TJ es igual al producto del momento de
inercia por la aceleración angular y es opuesto en dirección al torque aplicado, tal
como se aprecia en la figura 4.1. En términos del desplazamiento angular θ (que es
la variable fundamental), la velocidad angular ω y la aceleración α, la ecuación de
equilibrio de torques es:
dω d2 θ
TJ = Jα = J =J 2 (4.1)
dt dt

T (t) TJ (t)

Figura 4.1: Representación del momento de inercia.

En términos de control, la acción motora o impulsora de este proceso es el torque

que en general es definido como T (t) y que en términos de dinámica de procesos es
considerada como la acción u(t), o variable de entrada al proceso, que en el caso de
la mecánica rotacional es la acción sobre el momento de inercia J.

TJ : es el torque asociado al momento de inercia con unidades [N · m].

d2 θ/dt2 : corresponde a la aceleración angular cuya unidad es [rad/s2 ].

J: valor del momento de inercia [Kg · m2 ].

El momento de inercia J también es considerado como una inductancia mecánica

rotacional puesto que tiene la capacidad de almacenar de energı́a cinética ya que está
asociada con el término cinético del sistema que es la velocidad angular o derivada del
desplazamiento angular y la energı́a cinética asociada con la masa están expresados
como:
dω
TJ = J (4.2)
dt
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1
EC = Jω 2 (4.3)
2

4.3. Parámetro potencial en sistemas mecánicos

rotacionales

Otra cualidad importante de los sistemas mecánicos rotacionales es la elastici-

dad rotacional definida mediante la letra K, que está definida como un torque de
restauración que tienen todos los cuerpos para retornar a su estado original (memo-
ria de forma), se representa como un resorte. Cuando se trata de estirar en forma
rotacional el resorte, el tratara de contraerse, de igual manera si el resorte es com-
primido en forma rotacional el tratara de expandirse a su posición normal. El torque
de reacción TK sobre cada uno de los terminales del resorte es la misma y es igual al
producto de la elasticidad K y la cantidad de desplazamiento angular dada por la
deformación del resorte. La representación del resorte se puede apreciar en la figura
4.2, donde el desplazamiento neto es θ = θ1 − θ2 .

θ1 θ2
K

TK TK
K
b b

Figura 4.2: Representación del resorte rotacional.

El coeficiente de elasticidad K también es considerado como una capacitancia

mecánica pues tiene la propiedad de almacenar energı́a en forma potencial estando
asociada a la variable fundamental desplazamiento angular θ del sistema, también
en función de la velocidad:
Z
TK = Kθ = K ωdt (4.4)
TEMA 4. SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES 4

TK : es el torque producido por el resorte o capacitancia mecánica rotacional,

se opone al movimiento de éste y tiene unidades [N · m].

θ: es el desplazamiento del resorte cuya unidad es [rad].

K: es el valor de la constante del resorte y tiene unidades de [N · m/rad].

El término de energı́a potencial asociada al resorte de torsión está expresado

como:
1
EP = Kθ2 (4.5)
2

4.4. Parámetro disipativo en sistemas mecánicos

rotacionales

El elemento que disipa energı́a, para los sistemas mecánicos rotacionales está de-
finido como amortiguación rotacional o fricción viscosa rotacional, caracterizado por
la letra B. Las variables asociadas con este elemento son el torque de amortiguación
rotacional y la velocidad angular que están relacionados de manera proporcional.

Al igual que en el caso traslacional se supone una relación de tipo lineal entre
el torque de amortiguación y la velocidad angular, para simplificar la solución de
una ecuación dinámica, se debe anotar que el parámetro B depende netamente de
factores geométricos y caracterı́sticas fı́sicas de los materiales involucrados en el
estudio. La ecuación que rige el comportamiento de la fricción es:
dθ
TB = Bω = B (4.6)
dt

En la figura 4.3 se puede observa la representación de la fricción rotacional, donde

se tiene que el torque de fricción se opone al movimiento.
TEMA 4. SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES 5

θ θ

J J

B B

DCL: DCL:
θ θ

J J

TB TB

b
FB b
FB

Figura 4.3: Representación de la fricción rotacional.

Otro caso donde se presenta fricción de tipo rotacional es un embrague el cual es

un elemento que permite realizar transferencia de movimiento mediante la fricción de
dos discos, tal como se presenta en la figura 4.4 donde se tiene que el desplazamiento
neto es θ = θ1 − θ2 , por lo tanto, ω = ω1 − ω2 .

θ1 θ2
θ1 θ2
B B

TB TB TB TB

DCL: DCL:
θ1 θ2 θ1 θ2

TB TB TB TB TB TB TB TB

Figura 4.4: Representación de un amortiguador con fricción rotacional.

TB : es el torque que producido por el amortiguador rotacional, se opone al

movimiento de éste [N · m].
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dθ/dt, o, ω: es la velocidad angular a la cual se mueve el amortiguador rota-

cional [rad/s].

B: es el valor de la constante del amortiguador rotacional y cuyas unidades

son [N · m/(rad/s)].

El término de la potencia disipada en el amortiguador está expresada como:

PD = Bω 2 (4.7)

4.5. Ecuaciones de equilibrio para mecánica rota-

cional

La tercera Ley de Newton análoga para sistemas rotacionales puede expresarse

de la siguiente manera: Si un elemento A ejerce un torque sobre otro elemento B,
entonces B ejercerá un torque de igual magnitud pero de sentido contrario al ejercido
por el elemento A.

El principio de D’Alembert extendido para mecánica rotacional como: La suma-

toria de torques sobre un cuerpo considerándolo como un cuerpo libre “nodo” es
igual a cero:
XN
Ti = 0 (4.8)
i=1

4.6. Equivalencia con sistemas eléctricos

Los sistemas mecánicos rotacionales también pueden representados como un cir-

cuito eléctrico y ser descritos por las ecuaciones de nodos ya que ambos tiene la
misma forma matemática. En la tabla 4.1 se puede apreciar esta equivalencia.

Elemento mecánico rotacional Elemento eléctrico

Sı́mbolo Cantidad Sı́mbolo Cantidad
T Torque v Voltaje
ω = dθ/dt Velocidad angular i = dq/dt Corriente
J Momento de inercia L Inductancia
K Coeficiente elasticidad 1/C Capacitancia recı́proca
B Coeficiente de amortiguación R Resistencia

Tabla 4.1: Analogı́a entre sistemas eléctricos y mecánicos rotacionales.

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4.7. Modelado de sistemas mecánicos rotaciona-

les

Para de efectuar el modelado de sistemas mecánicos de rotacionales se debe

establecer el Diagrama de Cuerpo Libre (DCL), de tal forma que se pueda aplicar
la ley de acción reacción y la sumatoria de torques.

Ejemplo 4.1. Obtener las ecuaciones de equilibrio para el sistema formado por
un elemento que tiene un momento de inercia J, el resorte torsional con coeficiente
de elasticidad K y un amortiguador torsional (o rotacional) de coeficiente B, a este
sistema se le ejerce un torque como se muestra en la figura 4.6.

θr = 0 θ

K J

B T (t)

Figura 4.5: Sistema mecánico de rotación simple.

La representación equivalente del sistema mecánico rotacional se puede observar

en la figura 4.6. El respectivo diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 4.7.

θr = 0 θ T (t)
K
J

Figura 4.6: Representación equivalente.

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θr = 0 θ θ TJ
K
J

TK TK TK TB T (t)
FB b

Figura 4.7: Diagrama de cuerpo libre de la representación equivalente.

De acuerdo con la tercera Ley de Newton, el amortiguador y el resorte ejercen

torques respectivamente sobre el momento de inercia J y este su vez sobre ambos
elementos. Aplicando el principio de D’Alembert se tiene:
X
Ti = 0; −TJ − TB + TK + T (t) = 0
Del diagrama de cuerpo libre se establece que:
d2 θ dθ
TJ = J TB = B TK = −Kθ
dt2 dt
Por lo tanto:
d2 θ dθ
−J − B − Kθ + T (t) = 0
dt2 dt
Organizando la ecuación del modelo:
d2 θ dθ
J + B + Kθ = T (t) (4.9)
dt2 dt

Ejemplo 4.2. En la figura 4.8 se presenta un sistema mecánico rotacional com-

puesto por Dos discos con momentos de inercia J1 y J2 , están acoplados mecánica-
mente mediante un embrague por rozamiento “clutch” denotado por el parámetro
B3 , el torque T (t) es aplicado sobre la inercia J2 , los esfuerzos cortantes de fric-
ción que hay entre los discos y los rodamientos o cojinetes son denotados como
coeficientes de fricción viscosa B1 y B2 .

θr = 0 θ2
θ1

K J1 B3 J2

B1 B2 T (t)

Figura 4.8: Sistema mecánico de rotación con multiples elementos.

TEMA 4. SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES 9

El diagrama equivalente de este sistema se puede apreciar en la figura 4.9. Para

determinar las ecuaciones diferenciales del sistema se establece el diagrama de cuerpo
libre mostrado en la figura 4.10.

θr = 0 θ1 θ2
K
J1 J2

B1 B2 T (t)
B3

Figura 4.9: Representación equivalente.

θr = 0 θ1 θ1 TB3 θ2 TJ2
K
J1 J2

TK TK TK TB1 TJ1 TB3 TB2 T (t)

FB1 FB2
b b

B1 B2

Figura 4.10: Diagrama de cuerpo libre de la representación equivalente.

El sistema de ecuaciones puede ser escrito en términos de las dos posiciones

angulares θ1 , θ2 puesto que que se considera que el punto sujeto a la referencia
θr = 0 no se mueve. De esta forma se determina que:

d2 θ1 dθ1 d2 θ2 dθ2
TK = Kθ1 TJ1 = J1 TB1 = B1 TJ2 = J2 TB2 = B2
dt2 dt dt2 dt
Con el fin de establecer la ecuación para TB3 se tiene el esquema de la figura 4.11
donde se puede observar que:

d(θ1 − θ2 )
TB3 = B3
dt
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θ1 TB3 θ1 TB3 θ2 TB3 θ2

J1 J2

TB3 TB3 TB3

Figura 4.11: Diagrama de cuerpo libre para establecer TB3 .

Las ecuaciones son escritas sistemáticamente de la siguiente manera, primero

para la inercia J1 se tiene:

−TJ1 − TB1 − TB3 − TK = 0

Considerando el diagrama de cuerpo libre de la figura 4.10 y el resultado obtenido

del esquema de la figura 4.11 se tiene:
d2 θ1 dθ1 d(θ1 − θ2 )
−J1 2
− B1 − B3 − Kθ1 = 0
dt dt dt
d2 θ1 dθ1 dθ1 dθ2
−J1 2 − B1 − B3 + B3 − Kθ1 = 0
dt dt dt dt
d2 θ1 dθ1 dθ2
−J1 2 − (B1 + B3 ) + B3 − Kθ1 = 0
dt dt dt
Organizando se tiene la primer ecuación del modelo:
d2 θ1 dθ1 dθ2
J1 2
+ (B1 + B3 ) + Kθ1 − B3 =0 (4.10)
dt dt dt

Por su parte para la inercia J2 se tiene:

−TJ2 − TB2 + TB3 + T (t) = 0
d2 θ2 dθ2 d(θ1 − θ2 )
−J2 2
− B2 + B3 + T (t) = 0
dt dt dt
d2 θ2 dθ2 dθ1 dθ2
−J2 2 − B2 + B3 − B3 + T (t) = 0
dt dt dt dt
d2 θ2 dθ2 dθ1
−J2 2 − (B2 + B3 ) + B3 + T (t) = 0
dt dt dt
Finalmente organizando se tiene la segunda ecuación del modelo:
dθ1 d2 θ2 dθ2
−B3 + J2 2 + (B2 + B3 ) = T (t) (4.11)
dt dt dt
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4.8. Taller

Ejercicio 4.1. En al figura 4.12 se observan dos masas acopladas por un re-
sorte, considerando esta disposición de elementos, determinar el respectivo modelo
mediante ecuaciones diferenciales.

Ta (t) θ1 θ2
K
J1 J2

B1 B2

Figura 4.12: Sistema de dos masas acopladas por un resorte.

Nota: Para el desarrollo del ejercicio se recomienda completar el diagrama de

cuerpo libre de la figura 4.13.

Ta (t) θ1 θ1 θ2 θ2
K
J1 J2

Figura 4.13: Esquema base para desarrollar el diagrama de cuerpo libre.

Ejercicio 4.2. El embrague de un automóvil se considera como un elemento de

fricción el cual acopla la caja de velocidad con el eje de transmisión a las ruedas.
Un sistema donde se emplea este embrague se puede observar en la figura 4.14, para
este esquema determinar el modelo descrito en ecuaciones diferenciales.

Ta (t) θ1 θ3 B θ4 θ2
K1 K2
J1 J2

Figura 4.14: Sistema mecánico rotacional con un embrague mecánico.

TEMA 4. SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES 12

Nota: Para establecer el modelo del sistema se recomienda completar el diagra-

ma de cuerpo libre de la figura 4.15.

Ta (t) θ1 θ1 θ3 θ3 θ4 θ4 θ2 θ2
K1 K2
J1 B J2

Figura 4.15: Esquema base para desarrollar el diagrama de cuerpo libre.

Ejercicio 4.3. Establecer el modelo dinámico (ecuaciones diferenciales) del sis-

tema de la figura 4.16 compuesto por dos inercias acopladas por un embrague y un
resorte.

T (t) θ1 θ3 θ2
K1
J1 J2

B1 B2
B3

Figura 4.16: Sistema de dos inercias acopladas por un embrague y un resorte.

Nota: Con la finalidad de realizar el modelado del sistema se recomienda com-

pletar el diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura 4.17.

T (t) θ1 θ1 θ3 θ3 θ2 θ2
K1
J1 J2
B3

Figura 4.17: Esquema base para desarrollar el diagrama de cuerpo libre.