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Pirámide de la Automatización

OFICINA
(Nivel 4) NIVEL DE GESTIÓN ERP
Oficina
NIVEL DE
(Nivel 3) MES
PLANIFICACIÓN

Planta (Nivel 2) NIVEL DE Centros de Control

SUPERVISIÓN

NIVEL
Célula (Nivel 1) DE
CONTROL
CONTROLES ELÉCTRICOS Y AUTOMATIZACIÓN ML611 Computadores, Controladores, PLC, VDF, etc.

Ing. Ronald Chávez Palomino Campo (Nivel 0)

NIVEL DE INSTRUMENTACIÓN
rchavez@uni.edu.pe
VARIADOR DE VELOCIDAD PROCESO Medidores, Actuadores, Motores, Relés, etc.

Partes del Motor Asíncrono Trifásico Motor Asíncrono o de Inducción

Terminales Es una maquina eléctrica rotativa de inducción con rotor en cortocircuito y 3 fases alojadas en
Placa
Estator Rotor el estator desplazadas 120°, dándole un campo magnético rotatorio.
Devanado Rodamiento para N Son los más utilizados en la industria. Una fuente de corriente alterna trifásica alimenta al
estator y se pueden conectar de acuerdo a:

Δ
Rodamiento Carcasa
para D

Eje
Ventilador
Conexión en
estrella o en “Y” Y 𝑼𝟏
Conexión en
triangulo o en “Delta”

Protector del 𝑾𝟐 𝑼𝟏
Chaveta ventilador
𝑽𝑭 𝑰𝑭 𝑰𝑭
𝑽𝑭
𝑾𝟐 𝑼𝟐 𝑾𝟏
𝑽𝟐 𝑼𝟐
𝑽𝟐 𝑽𝟏
𝑾𝟏 𝑽𝟏
𝑰𝑳 = 𝑰𝑭 𝑽𝑳 = 𝑽𝑭
𝑽𝑳 = 𝟑 𝑽𝑭 𝑰𝑳 = 𝟑 𝑰𝑭

Principio de Funcionamiento Principio de Funcionamiento

En el motor 3ø tenemos un El campo magnético creado en el rotor seguirá al del estator, pero nunca logrará alcanzarlo,
estator con un campo ya que en caso de alcanzarlo las líneas del campo magnético del estator no cortarían las
magnético giratorio (según chapas del rotor y no se produciría corriente inducida y por ende no se produciría fuerza de
Tesla), que corta unos movimiento de rotación.
conductores o chapas en
cortocircuito del rotor por los
que se genera una tensión
inducida llamada fem (Ley
de Faraday), produciéndose
por ellos una circulación de
corriente inducida creándose
a su alrededor un campo
magnético inducido creando
pares de fuerza en el rotor
(Ley de Lorens).

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Velocidad de Sincronismo Curva de arranque directa de un motor 3φ

La velocidad síncrona (𝒏𝑺 ) de los motores trifásicos asíncronos es proporcional a la

frecuencia de alimentación e inversamente proporcional al número de pares de polos en el M, I
estator. 𝑰𝑨 : Corriente de Arranque IA
𝒏𝑺: Velocidad síncrona o de campo (RPM) Mmax
𝒇 𝒇 𝑰𝒏 : Corriente Nominal
𝒇: Frecuencia (Hz) MA
𝒏𝑺 = 𝟔𝟎 = 𝟏𝟐𝟎 𝒏𝑺 : Velocidad Sincrónica
𝒑 𝒏𝒑 𝒑: Número de pares de polos Mmin
𝒏𝒑: Número de polos 𝒏𝒏 : Velocidad Nominal
Número de 𝑴𝑳 : Par de Carga Mn
Velocidad de rotación (rpm)
polos 𝑴𝑨 : Par de Arranque
50 Hz 60 Hz 100 Hz 𝑴𝒏 : Par Nominal
Mm Ma
2 3000 3600 6000
𝑴𝒎𝒊𝒏 : Par mínimo
4 1500 1800 3000
𝑴𝒎𝒂𝒙 : Par máximo
6 1000 1200 2000 In
𝑴𝒎 : Par del Motor
8 750 900 1500 ML
10 600 720 1200
𝑴𝒂 : Par de aceleración 𝑴𝒎 > 𝑴𝒂 n
12 500 600 1000 nn nS
16 375 540 750

Comparación de tipos de Arranques Placa del Motor Asíncrono

Cada motor debe contar con una placa de características, fácilmente visible y firmemente
sujeta al motor con remaches del mismo material que las placas.

𝑽 : Tensión (Vac)
𝒇 : Frecuencia (Hz)
𝒏𝑵 : Velocidad (RPM)
𝑷 : Potencia (KW,HP)
𝒄𝒐𝒔 𝝋: Coseno de 𝛗
𝑰𝑵 : Corriente nominal (A)

Variador de Frecuencia (VDF) Tipos de Motores

 Motores DC
El variador de frecuencia (VDF), variador de velocidad o drive es un regulador industrial que
se encuentra situado eléctricamente entre la alimentación energética y el motor. La energía  Motores de anillos rozantes
de la red pasa por el variador y la regula antes de que ésta llegue al motor, ajustando la  Motores de rotor bobinado
frecuencia y la tensión en función de los requisitos del procedimiento.
 Motores de inducción (síncronos y asíncronos)
VDF  Servomotores (síncronos y asíncronos)
Ajuste de Motor
Alimentación trifásica AC V frecuencia y tensión
I

Motor DC WEG Motor de rotor bobinado Motor Asíncrono jaula Servomotor SEW
WEG de ardilla SEW

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Motores AC no controlados Motores AC no controlados

Un motor es no controlado cuando no existe un VDF entre el motor y la fuente de Arranque DOL Arranque Y-Δ Arranque Suave
alimentación.

La velocidad de un motor no controlado es

determinado por la frecuencia de la señal de entrada.
Alimentación trifásica AC

Las fuentes de alimentación tienen una frecuencia de 50/60Hz constante, por ende la velocidad del
motor también será constante.

Motor Controlado Diagrama de bloques del VDF

 Son motores que disponen de un VDF para su

 El termino “controlado” significa que el variador puede cambiar el voltaje y frecuencia
como sea necesario.
 Cambiando la frecuencia cambiamos la velocidad del motor.
RECTIFICADOR Bus DC INVERSOR

Lógica de Control
Dinámico
Frenado
R
Encoder
Energía o resolver
AC

IGBT Gating
Signals
HMI Microprocesador
Referencia de PWM
Velocidad y/o Par Control Vectorial
Control Escalar

Diagrama de bloques del VDF: Rectificador Diagrama de bloques del VDF: Bus DC
RECTIFICADOR Rectificador Bus DC
Rectificador de Onda Completa
Frenado Dinámico
o Regenerativo

L1 L2 L3 Entrada CA L1 L2 L3 Entrada CA
R Voltage Bus DC
L1 L1
L2 L2
Voltaje de línea 1 fase L3
L3

Línea 3-fases
Línea 3-fases
Señales Señales
control Voltaje de línea 3 fases control
Señales Disparo campo Señales Disparo campo
SCR SCR
HMI HMI
Microprocesador Microprocesador  Los capacitores almacenan el voltaje
Referencia de
 Transforma la señal alterna en señal Referencia de controlador proveniente de la etapa rectificadora.
controlador
Velocidad y/o Par solamente positiva. Velocidad y/o Par
 El voltaje entregado es un voltaje
 La señal rectificada contiene risos. filtrado que elimina los risos.

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Diagrama de bloques del VDF: Inversor Par D.P. V/Hz

Rectificador Bus DC Inversor Ley de Faraday-Lenz:
IGBTs DP 𝜺
Entrada CA 𝒅𝝓
𝜺(𝒇𝒆𝒎) = −𝑵 → 𝝓≈𝑲 V
L1 Salida CA 𝒅𝒕 𝒇
Voltaje Constante
L2 U
M 𝜺: Fuerza electromotriz fem (V) 460
L3 V
Decrece V/Hz
W 𝑵: Número de vueltas de espiras
Línea 3-fases
PWM 𝝓: Flujo magnético (Wb) Par Debilitado
230
𝒅𝒕: Diferencial de tiempo (segundos)
Señales Disparo Señales Señales Disparo 𝒇: Frecuencia (Hz)
SCR control campo IGBT Imotor 𝑲: Constante Hz
HMI
Microprocesador 30 60 90 120
Referencia de controlador
Velocidad y/o Par
 Si la frecuencia se incrementa arriba de la velocidad base (60 Hz) los niveles de voltaje y potencia
son constantes.
 La señal generada son pulsos a través de transistores IGBTs en ON/OFF.  Por encima de 120 Hz , el par motor cae bruscamente y la operación no es recomendable.
 Modificando el ancho de pulso podemos generar una señal sinusoidal aproximada (PWM).

Par D.P. Flujo (𝝓) y Corriente ( 𝑰) Modos de Operación: Control Escalar y Vectorial

𝑷𝑼𝒕𝒊𝒍 𝟔𝟎 𝟑 𝑰 𝒄𝒐𝒔𝝋 𝟔𝟎 𝟔𝟎 𝟑𝒇 𝝓 𝑰 𝒄𝒐𝒔𝝋 Control Escalar: 𝑰𝑬𝒔𝒕𝒂𝒕𝒐𝒓 = 𝑰𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅. No controla la corriente productora del par.
𝑴𝑵 = 𝑴𝑵 = 𝑽 𝑴𝑵 =

Corriente productora
𝟐𝝅 𝒏𝑵 𝟐𝝅 𝒏𝑵 𝟐𝝅 𝑲 𝒏𝑵

de flujo
𝟑 𝑽𝑰 𝒄𝒐𝒔𝝋 𝟔𝟎 𝟑 𝑰 𝒄𝒐𝒔𝝋 𝟔𝟎 𝒇𝝓 DP
𝑴𝑵 = 𝑴𝑵 = → 𝑴𝑵 = 𝑲 𝝓 𝑰 𝒄𝒐𝒔𝝋
𝟐𝝅 𝒏𝑵 𝟐𝝅 𝒏𝑵 𝑲

Corriente productora de par

% T & Potencia
Control Vectorial: 𝑰𝑬𝒔𝒕𝒂𝒕𝒐𝒓 = 𝑰𝑽𝒆𝒍𝒐𝒄𝒊𝒅𝒂𝒅 + 𝑰𝑷𝒂𝒓 . Controla la corriente productora del par
Par Constante Potencia Constante
100 dependiendo de la carga. La corriente productora de flujo es constante.
CARGA LIGERA CARGA MEDIA CARGA PESADA

Corriente productora
Corriente productora
Corriente productora

50

de flujo
de flujo
de flujo

Hz
30 60 90 120 Corriente productora de par Corriente productora de par
Corriente productora de par

Aplicación según tipos de cargas Modos de Control del VDF

CONTROL ESCALAR CONTROL ESCALAR  Control Escalar
Torque (TR) Torque (TR)  Control Vectorial de Flujo de Voltaje sensorless
 Bombas centrífugas
 Control Vectorial de Flujo de Voltaje con encoder
 Compresores
𝑻𝑹 = 𝑲 𝑵 centrífugos  Control Vectorial de Flujo de Corriente
𝑻𝑹 = 𝑲 𝑵𝟐
 Prensas  Ventiladores y
 Máquinas soplantes
N herramientas N  Centrifugadoras

CONTROL VECTORIAL CONTROL VECTORIAL

Torque (TR)  Maquinas de elevación Torque (TR)
 Cintas
𝑻𝑹 = 𝑲 transportadoras
 Machacadoras y
trituradoras  Bobinadoras
𝑻𝑹 = 𝑲/𝑵  Máquinas
 Compresores y
N bombas de pistones N fabricación chapa

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Modos de Operación: Control Escalar Compensación Boost

 Se busca mantener constante la relación voltaje/frecuencia (V/Hz). Para aplicaciones como  Existen perdidas en las distintas partes del motor (devanado del estator, rotor, etc.)
ventiladores y bombas.  Una de ellas, la caída de voltaje en el devanado del estator puede generar problemas de
 El ratio V/F influye directamente en la corriente aplicada la cual genera torque en el motor. perdida de fuerza sobretodo a bajas velocidades.
 El voltaje / frecuencia se aplica por igual en las 3 fases.  Recordar que a menor frecuencia menor es el voltaje, ante esto, el VDF puede dar un
voltaje extra llamado voltaje Boost para compensar esta caída.
Placa Motor V/Hz
460  Sin compensación para las dinámicas del motor y la carga.
460 Placa Motor V/Hz
V
o V
l o
t 230 l
s t 230
s

Hz
Hz
0 30 60 0 30 60
900 1800 RPM* 900 1800 RPM*
(Base) *( motor 4-polos) (Base) *( motor 4-polos)

Compensación IxR Compensación Combinada

 Otras de las perdidas se asocian a la carga.  El VDF puede trabajar en simultaneo con las compensaciones Boost e IxR.
 El VDF puede compensar entregando un voltaje en todo el rango de frecuencia, hasta el  El VDF puede entregar el voltaje mayor entre las dos compensaciones.
voltaje máximo permitido.  El voltaje Boost es mayor en bajas velocidades y el IxR en altas velocidades.
 Compensación dinámica V/Hz para la carga y el motor.  Compensación dinámica V/Hz para la carga y el motor.
Placa Motor V/Hz Placa Motor V/Hz
460
460

V V
o o
l 230 l
t t 230
s s

Hz Hz
0 30 60 0 30 60
900 1800 RPM* 900 1800 RPM*
(Base) *( motor 4 polos) (Base) *( motor 4 polos)

Modos de Operación: Control Vectorial de Flujo de Modos de Operación: Control Vectorial de Flujo de
Voltaje Voltaje
 Solo se aplica a motores asíncronos.  Proporciona una mejor regulación de velocidad y mejor capacidad de producir alto par de
 Trabaja automáticamente con compensaciones Boost e IxR. arranque.
 Los cambios de voltaje y frecuencia son iguales en las 3 fases.  Puede trabajar en lazo abierto o cerrado. En lazo cerrado se puede controlar la posición,
velocidad y par.
 Usa un modelo de motor aproximado.
Placa Motor V/Hz
460

V
o
l
t 230
s

Hz
0 30 60
900 1800 RPM*
(Base) *( motor 4 polos)
Position Loop Velocity Loop Torque Control

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Modos de Operación: Control Vectorial de Flujo de Modos de Operación: Control Vectorial de Flujo de
Corriente Corriente
 Se aplica a motores asíncronos y síncronos.  Proporciona una mejor regulación de velocidad y mejor capacidad de producir alto par de
 Trabaja automáticamente con compensaciones Boost e IxR. arranque disponible para motores AC.
 Los cambios de voltaje son independientes en cada fase.  Trabaja solo en lazo cerrado en el cual se puede controlar la posición, velocidad y par.
 Proporciona un rendimiento similar al motor DC.  Usa un modelo de motor complejo para mejorar la regulación.
 Proporciona un rendimiento similar al DC.

460

V
o
l 230
t
s

Hz
0 30 60
900 1800 RPM*
(Base) *( motor 4-polos)

Position Loop Velocity Loop Torque Control

Tipos de control según tiempo de respuesta Asociación de Motores en paralelo

Volts por Hertz VFC CFC Un variador puede controlar la velocidad de varios motores conectados en paralelo. La
Torque Torque Torque condición es que no se realicen conexiones/desconexiones mientras el variador está en
marcha. Todos los motores trabajarán a la misma frecuencia y es necesario incorporar un
relé térmico adicional para la protección de cada motor.
𝑰𝒏(𝑴𝒐𝒕𝒐𝒓 𝟏)

Filtro de
Tiempo Tiempo Tiempo
salida
𝑰𝒏(𝑴𝒐𝒕𝒐𝒓 𝟐)
Cambio de paso en la carga Cambio de paso en la carga Cambio de paso en la carga
Respuesta al escalón Respuesta al escalón Respuesta al escalón

Aplicaciones:
 Control de velocidad sin/con encoder. 𝑰𝒏(𝑴𝒐𝒕𝒐𝒓 𝒙)
 Control de torque.
𝑰𝒏 : Corriente Nominal
 Sincronismo
𝑰𝒏(𝑽𝒂𝒓𝒊𝒂𝒅𝒐𝒓) > 𝑰𝒏(𝑴𝒐𝒕𝒐𝒓 𝟏) + 𝑰𝒏(𝑴𝒐𝒕𝒐𝒓 𝟐) + ⋯ + 𝑰𝒏(𝑴𝒐𝒕𝒐𝒓 𝒙)

Interfaz de comunicación Bloques de Potencia y Control

Soft starters Robotics

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Comparación en desempeño del VDF Perturbaciones generadas por los VDF: Armónicos
Convertidor
Directo
Estrella "Part
Resistencias Autotransformador
Motor "Soft
de  Son las distorsiones de la forma de onda de voltaje y corriente presentes en la red que se
Triángulo winding" anillos starter"
frecuencia caracterizan por ser señales periódicas múltiplos de la frecuencia fundamental de 60Hz.
Motor Estándar Estándar 6 Devanados Estándar Estándar Especifico Estándar Estándar
Coste + ++ ++ +++ +++ +++ +++ ++++  Los armónicos impares están presentes en la red cuando tenemos cargas no lineales
Corriente arranque monofásicas, en el caso de cargas trifásicas no se tiene componente de rango 3.
5 a 10 In 2 a 3 In 2 In Aprox. 4.5 In 1.7 a 4 In Aprox. 2 In 4 a 5 In In
motor
Alta en el
Baja: Precaución al
Caida de tensión Alta cambio de Baja Baja Baja Baja Baja Bombilla
conectar en directo
conexión Alimentación a PC VDF
Incandescente
Harmónicos de
Alto Moderado Moderado Moderado Moderado Bajo Alto Alto I(A) I(A) I(A)
tensión y corriente 1n
Factor de potencia Bajo Bajo Moderado Moderado Bajo Moderado Bajo Alto 5n
Número de 2-3 veces 1n + 5n
2-3 veces mas 3-4 veces mas 3-4 veces mas 3-4 veces mas que
arranques Restringido mas que Limitado Elevado
que directo que directo que directo directo
disponibles directo
t t t
Aprox. 2.5 Aprox. 0.5
Par disponible 0.2 a 0.5 Cn 2 Cn Cn Aprox. 0.5 Cn Aprox. 2 Cn 1.5 a 2 Cn
Cn Cn Ti(%) Ti(%) Ti(%)
Solicitud térmica Muy alta Alta Moderada Alta Moderada Moderada Moderada Baja
Solicitación 100% 100% 100%
Muy alta Moderada Moderada Moderada Moderada Baja Moderada Baja
mecánica
Tipo de carga Bombas y Bombas y Bombas y
Cualquiera Sin carga Par creciente Cualquiera Cualquiera
recomendado ventiladores ventiladores ventiladores
Carga de gran 1 3 5 7 Rang 1 3 5 7 Rang 1 3 5 7 Rang
Si No No No No Si No Si
inercia

Perturbaciones generadas por los VDF: Armónicos Perturbaciones generadas por los VDF: Armónicos

Efectos de lo armónicos: VDF con reactancia DC

VDF Convencional VDF + Filtro pasivo
 Sobrecalentamiento de los componentes inductivos, reducciendo de la vida útil de estos. embebida
 Aumento de niveles de temperatura del transformador de alimentación.
 Disparo aleatorio de interruptores y protecciones.
 Aumento de las perdidas y reducción del factor de potencia que pueden ocasionar un
mayor costo energético.

𝑺 𝑫
Corriente Corriente Corriente

𝒇𝒑𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝒄𝒐𝒔 𝝋 𝒇𝒑𝑫𝒊𝒔𝒕𝒐𝒓𝒔𝒊𝒐𝒏𝒂𝒏𝒕𝒆

𝑺′
𝝋 𝝋′ 𝑸
𝑷 𝟏 Tensión Tensión Tensión
𝒇𝒑𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝑷
𝑷𝟐 + 𝑸 𝟐 𝑻𝑯𝑫𝑰 Diagrama fasorial con potencia THD: 60-80% THD: 30-40% THD: 5-8%
𝟏 + ( 𝟏𝟎𝟎 )𝟐 distorsionante (D)

Perturbaciones generadas por los VDF: Onda Perturbaciones generadas por los VDF: Onda
Reflejada Reflejada (Voltaje de aislamiento)
Los impulsos generados por el inversor se desplazan por los cables hasta el motor.
Posteriormente, los impulsos son reflejados de vuelta al variador. La reflexión depende del Voltajes de
aislamiento
tiempo de elevación del voltaje de salida del variador, las características del cable, la longitud
del cable y la impedancia del motor. Si la reflexión del voltaje se combina con otra, los Distancia (m)
impulsos subsiguientes o voltajes pico pueden alcanzar un nivel destructivo.
VDF Only Cable lengths = 90m

Onda Reflejada

Tipos de
Motor
Sin Filtro Filtro Reactor
Impulsos PWM Cable lengths = 300m Cable lengths = 450m

Filtro Reactor + Resistencia Filtro Inductancia + Capacitor

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Selección de un VFD Ejemplo 1: Selección de un VDF

Se tiene que considerar los siguientes aspectos: Seleccionar un variador de velocidad o frecuencia para:
 Tipo de carga Análisis del motor
 Tipo de motor
 Aplicación: Molino de Bolas (Par constante Control vectorial o
 Lazo de control superior)
 Lugar de la instalación  Datos de Motor: 460vac, Trifásico, 560kW, 910A, 1194RPM,
 Fenómenos a instalar en la instalación 60Hz, etc.
 Interface de control Análisis del variador
 Normatividad en seguridad de proceso  Régimen de Carga: Sobrecarga Pesada
 Temperatura Ambiente < 𝟒𝟐°𝑪, entonces depreciar 𝟐%
𝟏𝟐𝟎𝟎
 Altitud: 𝟐𝟐𝟎𝟎 𝒎𝒔𝒏𝒎, entonces depreciar 𝟏𝟎𝟎 = 𝟏𝟐%

 Total depreciar a la corriente del variador en: 2% + 12% = 14%

 Régimen de carga es sobre carga pesada

Ejemplo 2: Selección de un VDF Ejemplo 2: Selección de un VDF (Solución)

Seleccionar un variador de frecuencia Power Flex (Allen Bradley) para: Motor SIEMENS: Variador de Frecuencia Power Flex:
 Aplicación: Máquina de fabricación de chapas
Temperatura ambiente: < 𝟒𝟓°𝑪
metálicas
→ Depreciar 𝟏𝟐. 𝟓%
 Temperatura ambiente: < 𝟒𝟓°𝑪
 Altitud: 𝟒𝟎𝟎𝟎 𝒎𝒔𝒏𝒎 Altitud: 𝟒𝟎𝟎𝟎 𝒎𝒔𝒏𝒎
 Régimen de carga: Sobrecarga pesada. → Depreciar 𝟑𝟎%
 Integración protocolo Ethernet/IP
 Control de velocidad con resolver
 Motor:
𝒇 = 𝟔𝟎 𝑯𝒛
𝑷 = 𝟒 𝑯𝑷 = 𝟐𝟗𝟖𝟐. 𝟖 𝑾 87.5
𝑽 = 𝟒𝟒𝟎 𝑽
𝒏𝑵 = 𝟑𝟒𝟐𝟎 𝑹𝑷𝑴
𝒄𝒐𝒔 𝝋 = 𝟎. 𝟖𝟓
𝑰𝑵 = 𝟔. 𝟑 𝑨
𝑹 = 𝟖𝟒. 𝟓 %

Ejemplo 2: Selección de un VDF (Solución) Ejemplo 2: Selección de un VDF (Solución)

 Total depreciar a la corriente del variador en:
12% + 30% = 42%
 Régimen de carga es sobre carga pesada

Torque

T=K/N N
𝟏𝟎. 𝟓𝐱 𝟏𝟎𝟎 − 𝟒𝟐. 𝟓 % = 𝟔. 𝟎𝟒 𝐀
𝟔. 𝟎𝟒 𝐀 < 𝟔. 𝟑 (𝐼𝑛 𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓)
𝟏𝟑. 𝟎𝐱 𝟏𝟎𝟎 − 𝟒𝟐. 𝟓 % = 𝟕. 𝟒𝟖 𝐀
𝟕. 𝟒𝟖 𝐀 > 𝟔. 𝟑 (𝐼𝑛 𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓)

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Bibliografía

1. ABB. Softstarter spare parts Type PSTX, PSE, PST(B), PSS. Asea Brown Boveri: ABB, 2021.
2. EATON. Arranque y control de motores trifásicos asíncronos. Barcelona: EATON, 2011.
3. GENERAL ELECTRIC. AC Motors. Available in https://www.gemotorswolong.com/products
4. ROCKWELL AUTOMATION / ALLEN BRADLEY. Cuándo utilizar un arrancador suave o un
variador de frecuencia variable de CA. Milwaukee: Allen Bradley, 2014.
5. ROCKWELL AUTOMATION / ALLEN BRADLEY. Variador de CA de frecuencia ajustable
PowerFlex serie 520. Milwaukee: Allen Bradley, 2013.
6. SCHNEIDER ELECTRIC. Motores y cargas. Barcelona: Schneider electric, 2013.
7. SEW EURODRIVE. Motores AC. Disponible en https://www.sew-
eurodrive.com.pe/productos/motores/motores_de_ca/motores_de_ca_dr_y_dt56_1_velocidad/motores
_de_ca_dr_y_dt56_1_velocidad.html.
8. SIEMENS. Motores 1LE1, 1LA7, 1LG4 y 1LA8 con rotor de jaula. Madrid: Siemens, 2009.
9. SIEMENS. Convertidores estándar SINAMICS G110. Madrid: Siemens, 2009.
10. WEG. Automatización arrancadores suaves. Jaraguá do Sul, Weg, 2016.