Universidad Tecnológica de Panamá

Centro Regional de Veraguas

Facultad de Ingeniería Mecánica
Grupo: 4IM-131

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Centro Regional de Veraguas

Facultad de Ingeniería Mecánica

Mecanismos

Profesora: Dra. Deyka García

Grupo: 4IM-131

Informe

Simulación de mecanismo manivela-corredera descentrada en el software Octave

Integrantes:

Santiago Aizprúa
Xavier Arcia
Mike Espinoza
Gabriel Ortega

2022

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Grupo: 4IM-131

Contenido
Partes del código ................................................................................................................................. 3
Movimiento del mecanismo ................................................................................................................ 6
Graficas de resultados ......................................................................................................................... 7
Cálculo de velocidad angular .......................................................................................................... 7
Cálculo de velocidad lineal ............................................................................................................. 7
Cálculo de aceleración angular ....................................................................................................... 8
Cálculo de aceleración lineal........................................................................................................... 8
Resultados y Conclusiones .................................................................................................................. 9

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Partes del código

Definición de las variables iniciales que rigen el sistema: tamaño de los eslabones, punto fijo,
velocidad y aceleración angular del punto A, tiempo de recorrido y vectores donde se guardaran los
datos calculados a lo largo del tiempo.

Definimos un ciclo “for” para el cual theta 2 va a ir variando, dependiendo del la velocidad y
aceleración del sistema. Por análisis geométrico se definen las posiciones de el punto “a” y theta 3
para saber en qué posición se encuentra el punto “b”, donde estos varían conforme cambia theta 2.

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Utilizamos la ecuación 1 para el cálculo de la velocidad angular ω3 donde

𝑎 cos 𝜃2
𝜔3 = 𝜔 (1)
𝑏 cos 𝜃3 2
Se calculo la velocidad lineal en el punto “a” y la velocidad lineal en “d”, este al ser una manivela-
corredera, tiene la misma velocidad que en el punto “b”, por ende se asumen que son la misma
velocidad. Para el calculo se utilizaron las ecuaciones 2 y 3 respectivamente.
𝑉𝐴 = 𝑎𝜔2 (− sin 𝜃2 + 𝑗 cos 𝜃2 ) (2)
𝑑̇ = −𝑎𝜔2 sin 𝜃2 + 𝑏𝜔3 sin 𝜃3 (3)

Para la aceleración angular α3 se utilizó la ecuación 4 donde

𝑎𝛼2 cos 𝜃2 − 𝑎𝜔22 sin 𝜃2 + 𝑏𝜔32 sin 𝜃3
𝛼3 = (4)
𝑏 cos 𝜃3

La velocidad lineal del punto “a” se define como la suma de su componente tangencial y normal, para
las cuales se define en la ecuación 5 como

𝐴𝐴 = 𝑎𝛼2 (− sin 𝜃2 + 𝑗 cos 𝜃2 ) − 𝑎𝜔22 (cos 𝜃2 + 𝑗 sin 𝜃2 ) (5)

Igual que en la velocidad, la aceleración de “d” es igual a la del punto “b” siendo su dirección
solamente en el eje x

𝑑̇ = −𝑎𝛼2 sin 𝜃2 − 𝑎𝜔22 cos 𝜃2 + 𝑏𝛼3 sin 𝜃3 + 𝑏𝜔32 cos 𝜃3 (6)

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Utilizamos la primera función “plot” para trazar las líneas de los puntos a, b y el origen que
formaran los eslabones del sistema, además de dos “plot” mas para graficas los vectores de
velocidades del punto “a” y “b”. Definimos en el “axis” el tamaño de la grafica que mostrara el
mecanismo en movimiento.

En los vectores recolectamos los datos de los cálculos al final del ciclo, donde se irán acumulando
después de cada ciclo.

Los subplot mostraran las gráficas de las velocidades y aceleraciones del sistema en todo el
recorrido.

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Movimiento del mecanismo

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Graficas de resultados
Cálculo de velocidad angular

Cálculo de velocidad lineal

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Cálculo de aceleración angular

Cálculo de aceleración lineal

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Resultados y Conclusiones

Los resultados mostrados en el programa Octave concuerdan con los calculados teóricamente para
las condiciones propuestas, los valores en las aceleraciones lineales aunque no muestran valores
exactos con respectos a los calculados previamente, tiene un gran grado de proximidad, por lo que
la herramienta sirvió para cumplir tres objetivos: el primero fue contrastar la teoría en un lenguaje
de programación para poner a prueba los conocimientos recibidos en clases, comprender de manera
visual el comportamiento del mecanismo y gracias a las gráficas, ver la variación de estos valores a
lo largo del tiempo y como estos pueden variar conforme cambian las condiciones iniciales del
sistema o las medidas de los eslabones. Esto se vuelve una herramienta que servirá de ayuda para
futuro en cuanto a esta y otras materias como material de apoyo.