Universidad tecnológica de

Panamá

Centro Regional de Veraguas

Facultad en Ingeniería
mecánica
III año

Materia:
Mecanismos 1

Asignación:
Examen semestral de
mecanismos

Profesora:
Deyka García

Estudiantes:
Romario Sánchez 9-760- 590
Osvaldo Batista 9-759-1961
Jesús Pinto 9-760-109
Frank Gil 9-760 -2113
Leonardo Polanco 9-759-899

Fecha:
2022
Introducción

En este informe se presenta la confección de un mecanismo de 4 barras (mecanismo

manivela seguidor descentrado) con un grado de libertad, el cual fue programado
gracias al software Octave, tomando en cuenta variables como la posición, velocidad y
aceleración lineal y angular. Además de presentar los gráficos referentes a las
variables ya mencionadas.

Generalmente utilizado para la instalación de parabrisas en los automóviles, ya que,

este mecanismo permite el movimiento típico y necesario para el correcto
funcionamiento de estas piezas, dicho movimiento es establecido gracias a los
diferentes tipos de eslabones y sus dimensiones que en conjunto forman el mecanismo
y permiten su movimiento. Al finalizar el código se realiza la ejecución de este y así
arrojara una vista bidimensional del movimiento y funcionamiento del mecanismo.
Para la obtención de los datos se utilizaron la siguientes formulas:

 Ángulo

sen θ= ( a senbθ−c )+ π
 Distancia

d=acosθ−bcosθ

 Velocidad Angular

a ω cosθ
ω=
b cosθ

−a ω senθ+ b ω senθ−d=0

 Aceleración lineal

A=a∗a2 (−senθ)

A=θ−a ω2 senθ

 Aceleración angular

a∗a2 cosθ−a ω2 senθ +b ω 3 senθ

a 3=
bcosθ
2 2
d=−a∗a2 senθ−a ω cosθ+b a2 senθ+ b ω cosθ
Código del mecanismo manivela-corredera descentrada
#Codigo del examen semestral
clc;

#Eslabones y juntas
a=3;
b=8;
c=2
O2= [0,0];

#Definir Posición, Velocidad y Aceleración iniciales

n=0
Pos=[]; Vel=[]; Acel=[]; VelAng=[]; AcelAng=[];

theta2i= deg2rad(-30);

#Datos de la Aceleración

w2i=15;
alpha2= 10;
t=0:0.01:10*pi/w2i;

W2=w2i+alpha2*t;

for theta2= theta2i+w2i*t+0.5*alpha2*(t.^2)

n=n+1
w2=W2(n);

#Punto A
Ax=a*cos(theta2);
Ay=a*sin(theta2);
RA= [Ax,Ay];
theta3= asin(-((a*sin(theta2))-c)/b) + pi;
#Punto B
Bx= -b*cos(theta3) + Ax;
By=c
RB=[Bx,By];

#Velocidades angulares
w3 = (a*w2*cos(theta2))/(b*cos(theta3));

#Velocidades lineales
VA = a * w2 * [-sin(theta2),cos(theta2)];
VB = [(-a*w2*sin(theta2)) + (b*w3*sin(theta3)), 0];
#Aceleración Angualar
alpha3=((a*alpha2*cos(theta2))-(a*(w2^2)*sin(theta2))+(b*(w3^2)*sin(theta3)))/
(b*cos(theta3));

#Aceleración Lineal
AA = [-a * (w2^2) * cos(theta2), - a*(w2^2)*sin(theta2)];
AB=[-a*alpha2*sin(theta2) -
a*(w2^2)*cos(theta2)+b*alpha3*sin(theta3)+b*(w3^2)*cos(theta3), 0];

#Gráfica del mecanismo

plot([O2(1) RA(1) RB(1)], [O2(2) RA(2) RB(2)]);
hold on;

#Gráfica De Velocidades
plot([RA(1) RA(1)+VA(1)], [RA(2) RA(2)+VA(2)], 'k');
plot([RB(1) RB(1)+VB(1)], [RB(2) RB(2)+VB(2)], 'k');
axis([-15 25 -15 25]);
pause(eps)
hold off;

#Almacenamiento de datos
Pos= [Pos; RA RB];
Vel= [Vel; norm(VA) norm(VB)];
Acel= [Acel; norm(AA) norm(AB)];

VelAng= [VelAng; w2 w3];

AcelAng= [AcelAng; alpha2 alpha3];
end

#Gráficas del mecanismo

subplot(2,2,1), plot(t, Vel)
legend VA VB
title('Velocidad Lineal vs Tiempo')

subplot(2,2,2), plot(t, VelAng)

legend w2 w3
title('Velocidad Angular vs Tiempo')

subplot(2,2,3), plot(t, Acel)

legend AA AB
title('Aceleración Lineal vs Tiempo')

subplot(2,2,4), plot(t, AcelAng),

legend alpha2 alpha3
title('Acelaración Angular vs Tiempo')
Graficas del mecanismo

Simulación del mecanismo

Gráfica de velocidad lineal vs tiempo

Gráfica de velocidad angular vs tiempo

 Gráfica de aceleración lineal vs tiempo

Gráfica de aceleración angular vs tiempo

Conclusión

Se determinó que el mecanismo presenta aplicaciones múltiples que cumplen

funciones dentro de una máquina, o también funciones específicas eh individuales del
mecanismo. Se concluyo que los grados de libertad de un mecanismo son unas de las
condicionales a la que se ve sometido el mecanismo para determinar sus aplicaciones
ya que no todos los mecanismos poseen la misma movilidad o las mismas dimensiones
de los respectivos eslabones.