INDICE

ASTRACT:.......................................................................................................................3

ESTADO DEL ARTE:....................................................................................................3

INTRODUCCIÓN:.......................................................................................................3

ANTECEDENTES MOTORES DE PASO..................................................................4

Verdadero inventor del motor de paso..................................................................5

PARTES DE UN MOTOR DE PASO..........................................................................6

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO..........................................................................7

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO....................................................................10

MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR:..................................................................10

Tipos de motores unipolares según sus entradas........................................11

Motor a paso a paso unipolar de 5 cables.......................................................11

Motor a Pasos Unipolar de 6 Cables o Hilos...................................................12

Identificar mediante un multímetro....................................................................12

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares..........................12

Secuencia Normal...................................................................................................12

Secuencia del tipo wave drive.............................................................................13

Secuencia del tipo medio paso...........................................................................14

Características............................................................................................................15

Holding torque.........................................................................................................15

Detent torque...........................................................................................................15

MOTOR PASO A PASO DE TIPO BIPOLARES....................................................16

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares.............................17

Secuencia de pulsos para un motor bipolar.......................................................18

Comparaciones de los motores unipolares con los bipolares......................19

Secuencia de medio paso:.......................................................................................19

Estructura y Características....................................................................................21

Características comunes de los motores P-P....................................................23

APLICACIONES DE MOTORES DE PASO............................................................24

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES.................................................................25

BIBLIOGRAFIA............................................................................................................26
RESUMEN:

El motor paso a paso conocido también como motor de pasos es un dispositivo

electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar
una cantidad de grados dependiendo de sus entradas de control y es por eso
que vamos a conocer más de los motores de paso a paso sus antecedentes,
principio de funcionamiento, tipos construcción y aplicaciones.

ASTRACT:
The stepper motor also known as stepper motor is an electromechanical device
that converts a series of electrical impulses into discrete angular displacements,
which means that it is capable of rotating a number of degrees depending on its
control inputs and that is why let's learn more about the stepper motors your
background, operating principle, construction types and applications.

OBJETIVOS GENERALES:

Conocer mas sobre los motores paso su historia, funcionamiento, partes, tipos
y conocer sus aplicaciones de este tipo de motores para entender y aplicar a la
carrera de ingeniería eléctrica.

OBJETIVO ESPECIFICO:

Dar a conocer más sobre los motores paso a paso a los estudiantes de la
escuela de ingeniería eléctrica de la universidad nacional de san Agustín, para
que tengan un conocimiento sobre las nuevas innovaciones tecnológicas en
cuanto al tema.

METOLOGIA:

Primero se recopilara información de diferentes artículos, tesis de investigación,

información en internet y libros para luego sintetizar la información y tener mas
conocimiento de los motores paso a paso luego se realizara la monografía con
la información recopilada para dar a conocer a nuestros compañeros de la
escuela de ingeniería eléctrica en la universidad nacional de san agustin del
cursos de maquinas 2.
ESTADO DEL ARTE:

Prototipo de generación de energía a partir de investigación y desarrollo

tecnológico en tecnologías alternativas

El consumo de energía eléctrica cada año en el país va aumentando

gradualmente, según la “PROYECCIÓN DE LA DEMANDA DE ENERGÍA
ELÉCTRICA Y POTENCIA MÁXIMA EN COLOMBIA” publicado por la Unidad
de Planeación Minero Energética, UPME en 2016, mientras consumo per
cápita a nivel energético del país en 1999 era de 822,78 Kw/h hoy en día el
consumo per cápita ha ascendido a cerca de los 1200 Kw/h, que es una
aumento aproximado del 50 % en el consumo nacional, esto lleva a aumentar
la producción de energía en las diferentes plantas generadoras, ya sea
térmicas como hídricas, y con ello un mayor contaminación ,especialmente con
termoeléctricas (Gabriel Herrera Torre,2007, p3) se impactó ambiental
característico en hidroeléctricas.

El proyecto que estamos desarrollando, propone la creación de un generador

de energía eléctrica, por medio de la utilización de unos elementos no
convencionales como lo son los imanes de neodimio; Estos imanes, poseen un
gran campo magnético así lo afirma Víctor M. Luna-Trillo en su estudio
cuantitativo de imanes permanentes, el cual podemos aprovechar mediante
una configuración mecánica (por medio de piñones y engranajes), para
transmitirle ese movimiento circular a un motor generador de Imanes
permanentes de corriente continua, quien va a transformar ese energía
rotacional o mecánica, en energía eléctrica para ser almacenada en una
baterías de ion-Litio, donde, por medio de un inversor, va a ser convertida de
DC a AC, y con ello, ser utilizada para la conexión de diferentes aparatos
Eléctricos o Electrónicos de bajo consumo.

Control de un motor paso a paso

Es casi imposible pensar en aplicaciones de control o de robótica en las que no

estén presentes los motores paso a paso, los cuales son ideales para la
construcción de mecanismos que requieren movimientos muy precisos.
El objetivo de este proyecto es el diseño y montaje de un sistema de control de
un motor paso a paso híbrido, para lo cual se utiliza principalmente el
microcontrolador MC68HC11E9.

El motor tendrá ocho velocidades, que se pueden modificar mediante la

utilización de un potenciómetro para regular la tensión aplicada a la entrada del
sistema, y se visualizan en un display siete segmentos para conocer la
velocidad a la que gira el motor en cada momento. Además, mediante un
interruptor se da la posibilidad de variar el sentido de giro del motor.

La señal de entrada al sistema, de naturaleza analógica, será convertida en

una señal digital para ser procesada en la MCU de manera que se pueda
determinar la velocidad a la que girará el motor. Por otro lado, la señal de
control del motor será amplificada mediante una etapa push/pull.

El sistema dispone de diodos led para conocer el sentido de giro del motor y la
manera en que se alimentan los devanados del mismo

Diseño e implementación del control de motor paso mediante

dispositivos embebidos RIO

Este trabajo de fin de grado consiste en el diseño de un control de motor paso

a paso, con un objetivo didáctico que permita conocer y entender mejor el
funcionamiento de estos motores. Se realiza mediante dos botoneras, una
física y otra digital. Para ello se utiliza un dispositivo Arduino, integrado en un
circuito impreso, y la programación que va asociada a este, utilizando un
código basado en interrupciones del microprocesador y en el cual se establece
de manera manual y sin el uso de bibliotecas las secuencias de giro del motor.

Para el control digital vía PC se utilizará el programa LabVIEW y la

comunicación entre máquina y dispositivo se realizará mediante el puerto serie.
Para ello se creará un protocolo de comunicaciones que evite la pérdida de
información y que permita trabajar de manera simultánea al control físico y a la
digital.
INTRODUCCIÓN:

Los motores paso a paso (P-P) pueden verse como motores eléctricos sin
sistema de conmutación. Típicamente, todas las bobinas del motor están en el
estator y el rotor es, o un imán permanente o, en el caso de motores de
reluctancia variables, un bloque de algún material magnéticamente blando.
Toda la conmutación debe ser manejada externamente por el controlador del
motor y, habitualmente, los motores y controladores están diseñados para que
el motor pueda ser mantenido en una posición o rotar en uno u otro sentido. La
mayoría de estos motores pueden ser manejados a frecuencias de audio
permitiendo un giro rápido y, con un controlador apropiado, pueden ser
arrancados y parados en posiciones controladas.

Para algunas aplicaciones existe una posibilidad de elección entre el uso de

servomotores y de motores P-P. Ambos tipos ofrecen prestaciones similares
para posicionamientos precisos, pero difieren en algunos aspectos. Los
servomotores requieren sistemas de realimentación analógica. Típicamente,
esto involucra un potenciómetro para proporcionar realimentación acerca de la
posición del rotor, y alguna circuitería para dirigir corriente a través del motor de
forma inversamente proporcional a la diferencia entre la posición actual y la
deseada. La elección entre uno u otro tipos de motor dependen
fundamentalmente de la aplicación. Por ejemplo, la repetitividad del
posicionado con un motor P-P depende de la geometría del rotor, mientras que
en el servomotor generalmente depende de la estabilidad del potenciómetro y
de otros componentes del circuito de realimentación.

ANTECEDENTES MOTORES DE PASO

Su historia es rastreada desde el siglo XIX; que en ese tiempo se le conocía

como motores electromecánicos. Le proceden posteriores inventos (siglo XX)
de importancia tal como los motores paso a paso de Reluctancia Variable
Secuencia de acontecimientos

 Primero, fue la estructura de diente en el estator y el rotor del motor

paso a paso de VR, por lo cual se le otorgo a Walker una patente inglesa
en 1919
 Segundo, Chiken y thain, por su invención de la estructura de sándwich,
que producía grandes torques en un volumen pequeño, por lo cual se les
otorgo una patente americana en 1920
 El motor de paso es un desarrollo, que fue utilizado en la década de
1930 por la Marina británica para el control de torres y cañones.
 El motor paso a paso moderno fue dado por Thomas Y Fleischaueren el
año de 1957.Motor tipo VR, cuya producción comercial comenzó en los
Estados unidos a inicio de los años 60’s.
 El motor a pasos de imam permanente inventado por Feirtag y Donahoo
de General Electric Corporation (GEC), comenzó su producción en 1952,
mejoro el diseño existente del motor PM y comenzó su manufactura a
principios de los años 60’s.
 Sigma Instrument Corporation desarrollo un motor de paso ingenioso;
llamado ciclonome en 1952 pero no tuvo éxito, por lo que su producción
paro en 1969 en introduciero motores PM.

Como predecesor del motor de paso, la llamada

"unidad de trinquete" puede ser considerada. El
principio es simple: una bobina gira el rotor, cuando se
energiza, para un cierto ángulo como si fuera un
trinquete. Esta unidad ya era usada en 1850 en la
telegrafía, en el contexto del "telégrafo puntero".
Verdadero inventor del motor de paso

Fue Frank W. Woods, que presentó una patente para un motor de paso con 5
bobinas del estator. Controlando la polaridad de las bobinas del estator, un
movimiento de paso ya podría ser generado. También se pudo invertir el
sentido de giro.

El rotor era principalmente un material magnético permanente. Ya en los años

20 existía un derecho de protección integral para el principio de la reticencia. El
motor híbrido desarrollado a partir de los años 60 fue una combinación en el
motor de paso de reticencia y motor de paso usando imanes permanentes.

Con los avances en la electrónica, los controladores de estas unidades se

volvieron más poderosos y más baratos, haciendo que el motor de paso
ampliamente utilizado en la industria a partir de los años 2000.

Sanyo fue el primer productor de motores paso a paso en Japon a principios de

los años 70’s. Los más impresionantes los desarrollo la empresa Fujitsu Fanuc
para aplicaciones en sus sistemas CNC, obtenían velocidades 1600 pasos por
segundo y de proveer torques estáticos de hasta 100 kg/cm sin embargo se
descontinuaron en los años 80’s, ya que se reemplazaron por servomotores de
DC de alto rendimiento en sus sistemas CNC.
En la india, la compañía Automatic Electric Ltd. De Bombay fueron los
responsables de la introducción de estos motores en 1967. Se le confió al
autor el diseño electrónico para un motor a pasos. Sin embargo el mas grande
proveedor de motores a paso es Srijan Control Drives, fundada por un
ingeniero que tabajaba en Automatic Electric.

PARTES DE UN MOTOR DE PASO

Normalmente estos motores estan construidos por un

rotor sobre el que van aplicados distintos imanes
permanentes y por un cierto número de bobinas
excitadoras bobinadas en su estator.

Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán

permanente.
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo

electromagnético y creadas al hacer circular una corriente eléctrica a través de
una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada
estator, se mantiene en una posición mecánica fija y en su interior, bajo la
influencia del campo electromagnético, se coloca otra bobina, llamada rotor,
recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta última tenderá a
buscas la posición de equilibrio magnético, es decir, orientará sus polos
NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente.
Cuando el rotor alcanza esta posición de equilibrio, el estator cambia la
orientación de sus polos, aquel tratará de buscar la nueva posición de
equilibrio; manteniendo dicha situación de manera continuada, se conseguirá

un movimiento giratorio y continuo del rotor y a la vez la transformación de

una energía eléctrica en otra mecánica en forma de movimiento circular.

Aun basado en el mismo fenómeno, el principio de funcionamiento de los

motores de corriente continua, los motores paso a paso son más sencillos si
cabe, que cualquier otro tipo de motor eléctrico.

La Figura A intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a

paso, suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un núcleo de hierro
dulce capaz de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por
una corriente eléctrica. Por otra para el imán M puede girar libremente sobre el
eje de sujeción central.

Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que también reciben el
nombre de fases) y con M en una posición cualquiera, el imán permanecerá en
reposo si no se somete a una fuerza externa. 

Si se hace circula corriente por ambas fases como se muestra en la Figura

A(a), se crearán dos polos magnéticos NORTE en la parte interna, bajo cuya
influencia M se desplazará hasta la posición indicada en la dicha figura.

Si invertimos la polaridad de la corriente que circula por L1 se obtendrá la

situación magnética indicada en la Figura A(b) y M se verá desplazado hasta la
nueva posición de equilibrio, es decir, ha girado 90 grados en sentido contrario
a las agujas del reloj.

Invirtiendo ahora la polaridad de la corriente en L2, se llega a la situación de la

Figura A( c) habiendo girado M otros 90 grados. Si, por fin, invertimos de nuevo
el sentido de la corriente en L1, M girará otros 90 grados y se habrá obtenido
una revolución completa de dicho imán en cuatro pasos de 90 grados.

Por tanto, si se mantiene la secuencia de excitación expuesta para L1 y L2 y

dichas corrientes son aplicadas en forma de pulsos, el rotor avanzará pasos de
90 grados por cada pulso aplicado.
Por lo tanto es podemos decir que un motor paso a paso es un dispositivo
electromecánico que convierte impulsos eléctrico en un movimiento rotacional
constantes y finito dependiendo de las características propias del motor.

 El modelo de motor paso a paso que hemos analizado, recibe el nombre de

bipolar ya que, para obtener la secuencia completa, se requiere disponer de
corrientes de dos polaridades, presentando tal circunstancia un inconveniente
importante a la hora de diseñar el circuito que controle el motor. Una forma de
paliar este inconveniente es la representada en la Figura B, obteniéndose un
motor unipolar de cuatro fases, puesto que la corriente circula por las bobinas
en un único sentido.

Si inicialmente se aplica la corriente a L1 y L2 cerrando los interruptores S1 y

S2, se generarán dos polos NORTE que atraerán al polo SUR de M hasta
encontrar la posición de equilibrio entre ambos (figura B). Si se abre
posteriormente S1 y se cierra S3, por la nueva distribución de polos
magnéticos, M evoluciona hasta la situación representada en (b)

   
 Figura B.-

Modelo matemático del motor paso a paso

Es importante la teoría básica del motor paso a paso al, igual que la teoría de los convertidores
electromecánicos de energía. En estos aparatos entran en juego 4 leyes importantes, que son:

1.- Principio de conservación de energía.

2.- Leyes relativas a campos magnéticos y eléctricos.

3.- Leyes de circuitos eléctricos.

4.- Leyes de la mecánica newtoniana.

Como en cualquier caso físico, las no linealidades y pérdidas complican considerablemente el

proceso de modelación. Para los motores paso a paso y otros convertidores electromecánicos
de energía, la presencia de hierro en la estructura magnética produce no linealidades, debido a
la saturación de la densidad de flujo y debido a pérdidas por corrientes de eddy e histéresis
magnética.

Cabe añadir también las pérdidas en la resistencia interna de los bobinados, como también las
pérdidas debidas a la rotación de las partes mecánicas. Generalmente, las pérdidas mecánicas
son fáciles de representar, sin embargo las no linealidades y pérdidas magnéticas son siempre
difíciles de modelar exactamente.

En este caso haremos un análisis para el caso lineal, sin perdidas

Ecuaciones dinámicas generales a los motores paso a paso.

Sea un motor paso a paso de n fases, sin devanado en el rotor. El rotor puede estar
magnetizado por un imán permanente localizado en él, o por una o más espiras de campo en
el estator, llevando corriente D. C. de tal forma que todos los dientes del rotor sean
magnetizados con la misma polaridad.

 Ecuaciones de voltaje. Para cada fase se tiene las siguientes relaciones

respectivamente:

Donde:
V.:voltaje aplicado a la fase j.
i,:corriente en la fase j.
r.:resistencia interna en la fase
 j. 0-:flujo concatenado por la fase j.
d0/dt=e:voltaj e inducido en la fase j
- f e perdidas en el campo r
j=~ a,b,c,....,n.

La fuerza magnetomotriz producida por el imán permanente, o por la corriente D.C. en el

devanado de campo está dada por:

Donde:

FF, NF, ÍF son constantes

Np: número efectivo de vueltas.

Por tanto, las concatenaciones de flujo en cada fase serán función de: Si se asume un circuito
magnético lineal. En donde, las inductancias sólo dependerán de la posición ϴ del rotor.

Entonces:

Donde el segundo término del segundo miembro de las ecuaciones, representa al voltaj e por
efecto de la rotación; mientras que el tercer término representa al voltaje por efecto
transformador. Y para el caso lineal se tendría:

Y extendiendo:
 Torque electromagnético. Primeramente se desarrollarán las correspondientes
expresiones para un sistema con excitación simple, y luego se extenderán estos
resultados para el caso del motor paso a paso de n fases. En un conversor de energía
como en el caso del motor paso a paso, intervienen las siguientes formas de energía:
a.- Energía eléctrica.
b.- Energía almacenada en el campo magnético,
c.- Energía convertida en calor,
d.- Energía mecánica.

Según la ley de conservación de energía se tiene que se cumple:

dwe=dwf +dwm (3-8)
Donde:
dwe : diferencial de energía eléctrica neta, después de haber restado la energía
perdida en la resistencia (Í 2 r ). Entonces dwe=e . i .dt
dwf : diferencial de energía neta almacenada en el campo de acoplamiento, más las
pérdidas en el campo.
dwm : diferencial de energía mecánica, incluyendo las pérdidas mecánicas.
El voltaje inducido en el circuito eléctrico debido al campo de acoplamiento viene dado
por:
e=d ɸ /dt ; además .
ɸ=N ɸ ;
N: número efectivo de vueltas.
dɸ=Nd ɸ ; ɸ : fluj o promedio.
Como: dwe=e . i .dt , entonces
¿ N .i . d 0
¿ F.d
F=N .i , fuerza magnetomotriz Si se bloquea el rotor del motor, se tendría que
dwm=0 y en ese caso dwe=dwf =i . dɸ=F . d ɸ .
Por tanto, la energía total almacenada en el campo será:

y en términos de coenergía se tendría:

Para un sistema lineal se cumplirá:

Por consiguiente se puede expresar Wf y W f como :

Cuando el rotor se desplaza un ángulo infinitesimal de en la dirección del torque T, se
habrá desarrollado un trabajo igual a T . d ϴ . Si en este cambio de posición del rotor
se mantiene constante el flujo ɸ; el diferencial de energía eléctrica dwe será nulo. Osea
dwe=0 ; lo que implica que el trabajo desarrollado es a base de la energía
almacenada en el campo de acoplamiento, con, ɸ o ϴ constantes.

Ahora, remplazando términos de energía y convergía se tendría para el caso lineal :

Ecuaciones mecánicas. –
La ecuación que define el movimiento del motor es:

donde:
T: torque desarrollado.
J: momento de inercia del rotor.
B: coeficiente de amortiguamiento.
Tp: fricción.

Modelo matemático para un tipo de motor paso a paso. En este punto se

desarrollará el modelo matemático específico para un motor paso a paso tipo
reluctancia variable de múltiple stack. Como se mencionó en capítulos anteriores; sólo
se analizará el caso lineal. Se considerará un motor paso a paso de reluctancia variable
de múltiple stack, con n fases en el estator y z dientes en cada stack del rotor y del
estator. Por tanto el ángulo de paso de éste motor estará definido por la ecuación:

Las relaciones de voltaje serán:

Debido a que en este tipo de motor paso a paso el acoplamiento mutuo entre fases es
despreciable; se tiene que las inductancias mutuas son mínimas, y por tanto también
despreciables.

Del estudio realizado anteriormente se puede afirmar que; la permeancia del motor
oscila con el movimiento del rotor, teniendo su máximo valor cuando los dientes del
rotor y del estator están completamente alineados y, su mínimo valor cuando están
completamente desalineados. La frecuencia de dicha oscilación será igual al número
de dientes del rotor por revolución.
 Si se desea mayor exactitud se podrían incluir algunos armónicos de mayor orden,
pero esto complicarla un poco los cálculos. La concatenación de flujo de ésta fase será:

Si los valores máximo y mínimo de la inductancia en función de la posición son Lmáx y

Lmin respectivamente, entonces:

Entonces, las ecuaciones de voltaje quedarían de la siguiente forma:

Entonces

Despejando las corrientes se tiene:

En lo que se refiere a las ecuaciones mecánicas, éstas serán las mismas que en el caso
general. Entonces:

Resumiendo, el modelo completo del motor paso a paso tipo reluctancia variable de
múltiple stack, en el cual se asume circuito magnético lineal, consiste de:
a.- Ecuaciones de corriente,
b.- Ecuaciones de torque,
c.- Ecuaciones de la dinámica del rotor

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

MOTOR PASO A PASO UNIPOLAR:

Estos motores cuentan con dos bobinas con un punto medio de los cuales
salen los cables hacia el exterior; estos cables se conectan a la fuente mientras
que los extremos de las bobinas son aterrizadas para cerrar el circuito;
dependiendo del tipo de motor, las líneas comunes pueden ser independientes
o no. Esta configuración puede ser vista de las siguientes formas: que el motor
tiene dos bobinas pequeñas conectadas a un punto en común, o que una
bobina está divida en dos por medio de un punto común. Ahora, y dependiendo
de qué media bobina se energice, se puede tener un polo norte o un polo sur;
si se energiza la otra mitad, se obtiene un polo opuesto al otro.

Estos motores suelen tener 6 ó 5 cables de salida dependiendo de su

conexionado interno, que suelen ser comúnmente 4 cables por los cuales se
reciben los pulsos que indican al motor la secuencia y duración de los pasos
y los restantes sirven como alimentación al motor.

Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su

conexión interna (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para
controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el
cual es una arreglo de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar
cargas de hasta 500mA. Las entradas de activación (Activa A, B, C y D)
pueden ser directamente activadas por un micro controlador
TIPOS DE MOTORES UNIPOLARES SEGÚN SUS ENTRADAS
Motor a paso a paso unipolar de 5 cables

Básicamente es un motor paso a paso unipolar de 6 cables con la diferencia

que las conexiones centrales se encuentran unidas.

Motor a Pasos Unipolar de 6 Cables o Hilos

La forma de representación es mediante la salida
de 6 cables correspondiente a los 4 bobinados del
diagrama representativo, en la realidad
internamente el motor paso a paso tiene una gran
cantidad de bobinados. Para identificar los cables
que corresponde a cada bobina se pueden
identificar de diferentes maneras:

Identificar mediante un multímetro

Primeramente vamos a poner nuestro multímetro en continuidad para identificar

los 3 cables que corresponden a un bobinado, correspondiente al diagrama
representativo.

Después de identificar los 3 cables vamos a utilizar un óhmetro para medir la

resistencia eléctrica, como resultado debemos obtener que la resistencia de los
extremos corresponde a 2R(A → C y B →D) y la resistencia de un extremo a la
terminal central o cable central corresponde a R(A→A’, C→A’, B→ B’ y D→B’).

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se
detallan a continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el
paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro,
simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal

Esta es la secuencia más usada y la que generalmente recomienda el

fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que
siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso
y de retención.
Secuencia del tipo wave drive

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto
brinda un funcionamiento más suave. Pero al estar solo una bobina activada, el
torque de paso y retención es menor

Secuencia del tipo medio paso

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento

igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2bobinas y luego
solo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa
consta de 8 movimientos en lugar de 4.
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a
paso son dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el
tiempo de duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy
importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso
antes que la próxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos
es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

• Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.

• Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.

• Puede girar erráticamente.

• O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad
deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en reversa debería también ser
realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido
de rotación.

Características

El motor paso a paso permanece en una posición de equilibrio alcanzada por

medio de la excitación de las correspondientes fases. Si en estas condiciones
aplicamos al eje del motor un par externo, el rotor se desplazará un Control de
un motor paso a paso: PIC, USB yC++ Página 18 determinado ángulo
respecto de la posición de equilibrio. La figura 2.15 muestra la relación entre el
valor del par externo aplicado y este desplazamiento angular del rotor.
Holding torque

Definido como el máximo par estático que se le puede aplicar al eje de un

motor excitado sin causarle rotación continua.

Detent torque

Definido como el máximo par estático que se le puede aplicar al eje de un

motor no excitado sin causarle rotación continua.

En general cuanto mayor sea el “holding torque” menor es el error de posición

debido a la presencia de una carga externa sobre el eje. El “detent torque”
aparece solamente en los motores paso a paso de imanes permanentes que se
discutirán posteriormente.

Una referencia importante: Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien
nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la
distribución de los cables a los bobinados y el cable común en un motor de
paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a
continuación:

1. Aislando el cable(s) común que va a la fuente de alimentación:

Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables,

estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color,
por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas.Usando un tester
para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable común será el
único que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los
cables. Esto es debido a que el cable común tiene una bobina entre ella y
cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos
bobinas entre ellos. De ahí la mitad de la resistencia medida en el cable común.

MOTOR PASO A PASO DE TIPO BIPOLARES

Cuentan con dos bobinas sin ningún punto medio donde salga un cable, por lo
que se tienen cuatro cables y cada par corresponde a las terminales de una
bobina -Ilustraciones 3 y 4- Dada la configuración de la bobina, la corriente
puede fluir en dos direcciones, necesitando un control bidireccional o bipolar.
En general, con respecto al sentido de giro de los motores a pasos bipolares,
vale la pena recordar que el sentido de giro depende de la dirección del flujo de
la corriente por las bobinas ya
que ésta induce en el
embobinado un campo
magnético que genera un polo
magnético norte y sur, de ahí
que el rotor se mueva para que
uno de los polos del rotor sea
opuesto al de la bobina -
localizado en el estator-, como
se muestra en la Ilustración

Secuencias para manejar motores

paso a paso Bipolares

Como se dijo anteriormente, estos

motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en
una secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el
movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro está determinado por la
secuencia seguida. A continuación se puede ver la tabla con la secuencia
necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:
Diferencia en la curva de par de un motor

con alimentación bipolar y unipolar

La configuración de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban

corriente en uno y otro sentido, y no solamente un encendido-apagado como
en los unipolares. Esto hace necesario el uso de un Puente H (un circuito
compuesto por al menos seis transistores) sobre cada uno de los bobinados.
Secuencia de pulsos para un motor bipolar

El que sigue es un circuito de ejemplo para el manejo de una de las bobinas

(se necesita otro igual para manejar un motor completo). Para más detalles en
el funcionamiento de un circuito como este, véase nuestro artículo Puente H.

Circuito de manejo para un motor bipolar

Comparaciones de los motores unipolares con los bipolares

A continuación se muestra una tabla que contiene las comparaciones más

significativas entre un motor a pasos unipolar y uno bipolar.

Motores bipolares Motores unipolares

 Mayor torque  Menor torque

 Mayor anclaje debido a los  Menor anclaje

embobinados
 Tiene un mayor volumen
 Más pequeño
 Más caro
 Más barato
  Un control más complicado,  Un control más sencillo al
el cual requiere de una requerir solamente
tarjeta que incluya etapas completar un circuito de
de control de giro y alimentación
potencia

Secuencia de medio paso:

Si se combinan las secuencias anteriores, el resultado que se obtiene es un

paso más corto (de hecho, es la mitad del paso generado en las anteriores) y
se sitúa el motor en todas las posiciones de las mismas. Para ello se activan
primero 2 bobinas y luego sólo 1, y así sucesivamente. Como vemos en la
tabla, la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D  

1 ON OFF OFF OFF

2 ON ON OFF OFF

3 OFF ON OFF OFF

 4 OFF ON ON OFF

5 OFF OFF ON OFF

6 OFF OFF ON ON

7 OFF OFF OFF ON

8 ON OFF OFF ON

A continuación se puede apreciar la secuencia animada en modo medio paso:

 
 Estructura y Características

Los motores P-P se presentan en dos variedades, de imán permanente y de

reluctancia variable (existen también motores híbridos, que son indistinguibles
de los de imán permanente desde el punto de vista del controlador).

Si el estator del motor tiene tres bobinas, conectadas típicamente como en la

siguiente figura, con un terminal común, C, a todas las bobinas, será
probablemente un motor P-P de reluctancia variable. El conductor común se
conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son alimentadas
siguiendo una secuencia consecutiva.

Estos motores no contienen imanes permanentes. El estator es similar a un

motor de c.c. de escobillas, sin embargo, el rotor sólo consta de hierro
laminado. El par se produce como resultado de la atracción entre las bobinas y
el rotor férrico. El rotor forma un circuito magnético con el polo del estator. La
reluctancia de un circuito magnético es el equivalente magnético a la
resistencia de un circuito eléctrico. Cuando el rotor está alineado con el estator
el hueco entre ambos es muy pequeño y en este momento la reluctancia está
al mínimo. La inductancia del bobinado también varía cuando el rotor gira.
Cuando el rotor está fuera de la alineación, la inductancia es muy baja, y la
corriente aumentará rápidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la
inductancia será muy grande. Esta es una de las dificultades de manejar un
motor de esta clase.

Los motores P-P de imán permanente son los mas usados en robótica.
Básicamente, están constituidos por un rotor sobre el que van aplicados
distintos imanes permanentes, y por un cierto número de bobinas excitadoras
bobinadas en su estator. Así, las bobinas son parte del estator y el rotor es un
imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) debe ser
externamente manejada por un controlador. 

Rotor

Características comunes de los motores P-P

Estos motores no se caracterizan únicamente por su voltaje. Las siguientes

magnitudes caracterizan a un determinado motor P-P:

 Voltaje: éste se halla directamente impreso sobre la unidad o se

especifica en su hoja de características. A veces es preciso exceder el
 voltaje nominal para obtener el par deseado, pero ello contribuye a un
mayor calentamiento e incluso al acortamiento de la vida del motor.
 Resistencia: La resistencia por bobina determina la corriente del estator
y, por tanto, afecta a la curva característica del par y a la velocidad
máxima.
 Resolución: como se ha comentado anteriormente el ángulo girado en
cada paso es el factor más importante de un motor P-P a efectos de una
aplicación dada. La operación de medio paso dobla el número de pasos
por revolución. Números grados/paso habituales son: 0.72, 1.8, 3.6, 7.5,
15 e, incluso, 90.
 Larga vida.
 Velocidad de respuesta elevada (<1ms).
 Posicionamiento dinámico preciso.
 Re inicialización a una posición preestablecida.
 Frecuencia de trabajo variable.
 Funcionamiento sincrónico bidireccional.
 Sincronismo unidireccional en régimen de sobre velocidad.
 Carencia de escobillas.
 Insensibilidad al choque en régimen dinámico, a la regulación de la
fuente de alimentación.

APLICACIONES DE MOTORES DE PASO

Los motores P-P pueden ser usados en sistemas simples de control en lazo
abierto. Estos son adecuados generalmente en sistemas que operan a bajas
aceleraciones con cargas estáticas; el lazo cerrado puede ser esencial para
aceleraciones elevadas, particularmente si involucran cargas variables. Si se
sobrecara un motor P-P en un sistema de control de lazo abierto todo el
conocimiento acerca de la posición del rotor se pierde y el sistema debe ser
reiniciado. Lo servomotores no presentan este problema.

Los motores P-P son ideales para la construcción de mecanismos en donde se

requieren movimientos muy precisos. La característica principal de estos
motores es el hecho de poder moverlos un paso por cada pulso que se le
aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan
solo 1.8° (e incluso hasta de 0.72º), es decir, que se necesitarán 4 pasos en el
primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro
completo de 360° (resolución de un motor P-P).

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una

posición, o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está
alimentada, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y, por el
contrario, quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de
sus bobinas.

Posicionamiento – Puesto que los steppers se mueven en pasos precisos y

repetibles, se destacan en aplicaciones que requieren un posicionamiento
preciso como impresoras 3D, CNC, plataformas de cámaras y trazadores X, Y.
Algunas unidades de disco también utilizan motores paso a paso para
posicionar el cabezal de lectura/escritura.
Control de velocidad – Los incrementos precisos del movimiento también
permiten un excelente control de la velocidad de rotación para la
automatización del proceso y la robótica.
Par de baja velocidad – Los motores de corriente continua normales no tienen
mucho par a bajas velocidades. Un motor paso a paso tiene el par máximo a
bajas velocidades, por lo que son una buena opción para aplicaciones que
requieren baja velocidad con alta precisión.

 Posicionado res.
  Máquinas-herramientas.

 Movimiento de cámaras.

 Disqueteras.

 Posicionamiento de antenas.
 Taxímetros.
 Disk-drive.
 Impresoras.
 Plotters.
 Brazo y Robots completos.
 Patrón mecánico de velocidad angular.
 Registradores XY.
 Relojes Eléctricos.
 Casetes Digitales.
 Control Remoto.
 Máquinas de escribir electrónicas.
 Manipuladores.
 Posicionamiento de válvulas en controles industriales.
 Posicionamiento de piezas en general.
 Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.

VENTAJAS DE LOS MOTORES PASO A PASO:

 Mayor exactitud en la posición y repetición de los movimientos.
 Error de paso inferior al 5%.
 Perfecta respuesta en arranque y parada.
 Confiable y duradero, ya que no existe contacto de escobillas.
 Ángulo de rotación proporcional a los pulsos de entrada.
 Gran rango de velocidades de rotación, ya que responde a la frecuencia
de pulsos de entrada digitales.

LIMITACIONES DE MOTORES PASO A PASO:

Eficiencia baja 
 A diferencia de los motores DC, el consumo de corriente del motor paso a
paso es independiente de la carga. Dibujan lo más actual cuando no hacen
nada de trabajo. Por eso, tienden a ponerse calientes.
Par de alta velocidad limitado 
En general, los motores paso a paso tienen menos par a altas velocidades
que a bajas velocidades. Algunos steppers están optimizados para un mejor
rendimiento a alta velocidad, pero necesitan ir acompañados de un
conductor adecuado para conseguirlo.
Sin realimentación 
A diferencia de los servomotores, la mayoría de los steppers no tienen
realimentación integral para la posición. Aunque se puede lograr una gran
precisión en la ejecución de “bucle abierto”. Los interruptores de límite o
detectores “caseros” son típicamente requeridos para la seguridad y/o para
establecer una posición de referencia.

OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES

Cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos
mecánicos, y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duración y la
frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en
cuenta. En tal sentido, el motor debe alcanzar el paso antes de que la próxima
secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el
motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

 Puede que no realice ningún movimiento en absoluto. 

 Puede comenzar a vibrar, pero sin llegar a girar. 
 Puede girar erráticamente. 
 O puede llegar a girar en sentido opuesto. 

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentándola hasta la velocidad
deseada sin superar la máxima tolerada. El giro en inversa debería también ser
realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido
de rotación.

Este tipo de motores es muy interesante para aquellas aplicaciones en las que
se necesita tener un control del movimiento del motor (conocer cuánto se ha
desplazado el motor) sin necesidad de tener que añadir ningún tipo de encoder.
Las posibles desventajas encontradas en la utilización de este tipo de motor
son: primero, la necesidad de emplear un encoder para situar el motor en la
posición inicial antes de arrancar el motor, ya que nunca se puede saber hacia
donde se encuentra orientado el eje al inicio y, segundo, si se quiere mover el
motor un número de grados determinado, es necesario hacer pasar al motor
por todos los pasos anteriores a esa posición. En estas situaciones, el uso de
un servo es más eficiente, ya que en todo momento se puede situar el motor en
la posición requerida y con una única orden, la señal PWM adecuada.

BIBLIOGRAFIA

 https://blog.330ohms.com/2016/02/09/motores-a-pasos-unipolares-o-
bipolares/
 https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso
 https://www.ingmecafenix.com/electricidad-industrial/motor-paso-a-paso/
 https://www.prometec.net/motores-paso-a-paso/
 https://www.mecatronicalatam.com/motores/motor-paso-a-paso
 http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/sistema/
motores_p-p.htm
o http://learnchannel-tv.com/es/drives/stepper-motor/history/
o https://es.scribd.com/doc/92470626/Motor-Paso-a-Paso-Historia
o http://www3.uah.es/vivatacademia/anteriores/quince/docencia.htm
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o https://www.monografias.com/trabajos37/motores/motores2.shtml
o http://robots-argentina.com.ar/MotorPP_basico.htm