ESTABILIDAD DE

SISTEMAS
Control Avanzado / Ing. Mecatrónica
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS
DE LAZO CERRADO EN EL PLANO Z
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY
Este criterio de estabilidad tiene la particularidad
de poder ser empleado directamente sobre sistemas
de tiempo discreto expresados en la variable z.

Sea la ecuación característica de un sistema

discreto:

P(z)=a0zn+a1zn-1+…+an-1z+an

A partir de la ecuación anterior puede construirse

la tabla de estabilidad de Jury.
FORMA GENERAL DE LA TABLA DE JURY
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY
 Dado
P(z)=a0zn+a1zn-1+…+an-1z+an

Donde a0>0, es estable si:

EJEMPLO: EXAMINE LA ESTABILIDAD DE LA
SIGUIENTE ECUACIÓN CARACTERÍSTICA P(Z)

P(z)=z4-1.2z3+0.07z2+0.3z-0.08=0
Para esta ecuación característica

a0= 1
a1= -1.2
a2= 0.07
a3= 0.3
a4=-0.08

1.-|a4|<a0 |-0.08|<1
2.- P(1)=(1)4-1.2(1)3+0.07(1)2+0.3(1)-0.08=0.09 > 0
3.-P(-1) =(-1)4-1.2(-1)3+0.07(-1)2+0.3(-1)-0.08=1.89 > 0 n=4 (par)
4.-

Al cumplir con
las 4
condiciones el
sistema es
estable
EXAMINAR LA ESTABILIDAD DE LA
ECUACIÓN CARACTERÍSTICA

cumple

Una raíz esta en z=1

Sistema
Críticamente estable
EXAMINAR LA ESTABILIDAD DE LA
ECUACIÓN CARACTERÍSTICA

P(z)=z3-1.3z2-0.08z+0.24
|a3|<a0 cumple
a0= 1
a1= -1.3 P(1)=1-1.3-0.08+0.24 = -0.14 >0 No cumple
a2= -0.08
a3= 0.24 Sistema inestable
DETERMINE EL RANGO DE VALORES DE LA
GANANCIA K PARA ESTABILIDAD, MEDIANTE EL
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY

R(s) C(s)
+
_
T=1
MATLAB/ SIMULINK