Fundamentos de Robótica: 2021-2

Curso: MT0006
Fundamentos de Robótica
Prof. Oscar E. Ramos, Ph.D.
 Fundamentos de Robótica (2021-2)
Información General

• Profesor
- Teoría: Oscar E. Ramos Ponce (www.utec.edu.pe/oramos)
oramos@utec.edu.pe
- Laboratorio: Alexander López Manrique
jlopezm@utec.edu.pe

• Página del Curso: http://fundrobotica20212.ml (enlace rápido temporal)

(https://profesores.utec.edu.pe/oramos/teaching/212/fund-robotica)

• Conocimientos previos necesarios:

- Álgebra lineal: vectores, matrices
- Control automático: espacio de estados, PID
- Programación en Python
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Contenidos y Programación

Conceptos Básicos de Robótica Antecedentes de la

Sem 1 Robótica (video)
Representaciones Espaciales de Cuerpos Rígidos (I)

Componentes de un
Sem 2 Representaciones Espaciales de Cuerpos Rígidos (II) robot: introducción

Componentes de un
Sem 3 Cinemática Directa (I) robot: sist. Actuación

Sem 4 PC 1 (27 septiembre)

Componentes de un
Sem 5 Cinemática Directa (II) robot: transmisión

Componentes de un
Sem 6 Cinemática Inversa robot: sensores prop.

Componentes de un
Sem 7 Generación de Trayectorias Cinemáticas robot: sensores exter.

Sem 8 PC 2 (25 octubre)

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Contenidos y Programación

Componentes de un
Sem 9 Cinemática Diferencial robot: control

Sem 10 Cinemática de Robots Móviles

Sem 11 Dinámica de Robots Manipuladores (I)

Sem 12 PC 3 (22 noviembre)

Sem 13 Dinámica de Robots Manipuladores (II)

Dinámica de robots
Sem 14 Introducción al Control Dinámico aéreos

PC 4 (13 diciembre)
Sem 15
Presentación de Proyectos

Sem 16 Examen Final (20 diciembre)

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Bibliografía

• Libros Principales

B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani y G. Oriolo, Robotics:

modelling, planning and control. Springer Verlag London,
2009 (en la biblioteca)

M.W. Spong, S. Hutchinson, y M. Vidyasagar, M. Robot

Modeling and Control, John Wiley & Sons, 2006
(en la biblioteca)

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Bibliografía

• Libros Adicionales

K. Lynch and F. Park, Modern Robotics: Mechanics,

Planning, and Control, Cambridge University Press, 2017
(disponible en: http://hades.mech.northwestern.edu/images/2/25/MR-v2.pdf).

R. Murray, Z. Li, S. Sastry. A Mathematical Introduction

to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994 (disponible en:
http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/MLS/pdf/mls94-complete.pdf)

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Evaluación

• Nota final:

0.35 PC + 0.20 P + 0.25 EF + 0.20 L

- PC : 4 Prácticas calificadas (semanas 4, 8, 12, 15)

-P : Proyecto del curso (semana 15)
- EF : Examen final (semana 16)
-L : Laboratorios (8)

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Proyecto

• Descripción (grupos de 4 personas)

- Diseño de un robot manipulador (al menos 6 grados de libertad)
- Creación de URDF (Unified Robot Description Format) para el robot,
visualización con Rviz y simulación con Gazebo (en ROS)
- Análisis cinemático y dinámico del robot
- Control cinemático y dinámico del robot

• Entregables (semana 15)

- Reporte escrito
- Presentación oral
- Demostración de funcionamiento en simulación (puede ser un video)

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Sesiones de Teoría

• Conceptos teóricos y ejercicios

• Aplicaciones y simulaciones
- Con Python
• Built-in: control de flujo, funciones, clases
• NumPy: para manejo numérico de matrices y vectores (álgebra lineal)
• Matplotlib: para gráficos (“plots”)
• SymPy: para manejo simbólico

• Software para Python:

• Recomendable
– En Windows: Anaconda (https://www.anaconda.com/products/individual) para Python
– En Linux: Python con Jupyter Notebook
• Alternativamente: utilizar Google Colab (https://colab.research.google.com/)

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Laboratorio

• Aplicaciones en ROS (Robot Operating Sysem) usando Python

• Visualizaciones (Rviz), simulaciones (Gazebo)

• Sistema Operativo: Linux (Ubuntu 18.04)

- Se utilizará ROS Development Studio online (http://rosds.online)
- Opcional: tener Ubuntu 18.04 en local (con partición o máquina virtual)

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