BRAZO ROBOTICO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD

Con la presentacin de este modelo de brazo tratamos de enfocarnos en la efectividad y

precisin del brazo para con sus tareas que vaya a realizar puesto que juega un rol
importante dentro de todo el proceso de ejecucin .detallaremos todas las partes que
comprende y por qu se elabor este diseo .puesto que tambin se tendr en cuenta
los servo motores que usaremos.










LISTA DE MATERIALES DEL BRAZO
PARTE MECANICA
1 plancha Aluminio 1.20m
2

10 Tornillos
10 Tuercas
15 Arandelas
6 Piones
1 rodaje
PARTE ELECTRONICA
6 servomotores
5 pic 16f84
9 microswitch
Conectores


PARTES DEL BRAZO ROBOTICO
A) BASE. En esta parte del brazo se usara un servomotor de 5k que articulara el
movimiento de todo el brazo que realizara dentro de los 180
0
y su estructura ser
elaborada con aluminio de 1.5 y 2mm de espesor diseando la base como la mas
rgida.







B) HOMBRO .Esta parte del brazo tendr un lmite de 90
0
y dentro de su estructura
estar posicionado un servomotor de 5k que dar lugar a que flexione esta parte
del brazo.



C) CODO. En esta parte del brazo tambin se empleara un servomotor de 5k y su mximo
ngulo de giro ser de 90
0
y como se observa en esta parte del brazo esta parte llega ser
el codo simulando al cuerpo humano.




C) MUECA. En esta parte del brazo se tendr que implementar una parte adicional
para el giro del gripper dentro de un rango de 90
0
grados tambin puesto que
tambin tendr incorporado un servomotor de 5k como se muestra en la imagen
mostrada.


D)GRIPER .esta parte tendr incluido un servomotor que a cargo el OPEN-CLOSE del
griper puesto que su servomotor tambin ser implementado para un mximo de ngulo
de 90
0
parte muy importante del brazo y por consiguiente se debe conseguir la mayor
precisin de ajuste pues ser el actuador y llevara a cabo el trabajo ms minucioso

SERVOMOTORES
Parte muy importante de todo el brazo pues de estos salen y ejecuta el movimiento de
cada eslabn y para este caso emplearemos el modelo HS-322HD de la marca HI-TEC que
su rango de voltaje trabaja entre 4.8 y 6.0 V y su tamao de fuerza es de 3kg*cm
















PROTOTIPO DE BRAZO ROBOTICO Y SU MANEJO

Para el brazo comenzara su labor cuando en la ultima parte del
reciba una seal departe de un sensor. es ah en donde comensa a
moverse los 180
0
hasta llegar ala posicion de regojo del producto
girando cada uno de sus posicion ya programadas dentro de los pics
Siendo al final el griper el que cogera el producto para su posterior
traslado ala posicion indicada segn el ingreso de datos dentro del
reconocimiento del programa .