Tarea °1: Cinética y cinemática de partículas

Facultad de ingeniería
L. Bernal Layton, J. Leal Pinzón, M. López Franco, C. Muñoz Muñoz

Ejercicio F12-31

Si la moto tiene una desaceleración de at = -(0,001s) m / s² y su velocidad en la posición A es de 25 m/s,

determine la magnitud de su aceleración cuando pasa el punto B.

Imagen 1. Ilustración ejercicio F12-31

Procedimiento para el análisis:

Sistema de coordenadas.
• Siempre que se conozca la trayectoria de la partícula, podremos establecer un sistema de
coordenadas n y t con origen fijo, el cual coincide con la partícula en el instante considerado.
• El eje tangente positivo actúa en la dirección del movimiento y el eje normal positivo está dirigido
hacia el centro de curvatura de la trayectoria.
Velocidad:
• La velocidad de la partícula siempre es tangente a la trayectoria.
• La magnitud de la velocidad se determina a partir de la derivada con respecto al tiempo de la
función de trayectoria.
𝑑𝑠
𝑣 = 𝑠̇ =
𝑑𝑡
Aceleración tangencial:
 • La componente tangencial de aceleración es el resultado del cambio de la magnitud de la velocidad.
Esta componente actúa en la dirección s positiva si la velocidad de la partícula se incrementa o en
la dirección opuesta si la velocidad se reduce.
• Las relaciones entre at, v, t y s son las mismas que las del movimiento rectilíneo, es decir;
𝑎𝑡 = 𝑣̇ 𝑎𝑡 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣
• Si at es constante, at = (at)c, cuando se integran las ecuaciones anteriores resulta:
1
𝑆 = 𝑆0 + 𝑣0 𝑡 + (𝑎𝑡)𝑡 2
2
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑡
𝑣 2 = 𝑣02 + 2(𝑎𝑡)(𝑆𝑓 − 𝑆0)
Aceleración normal:
• La componente normal de la aceleración es el resultado del cambio en la dirección de la velocidad.
Esta componente siempre está dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria, es decir, a lo
largo del eje n positivo.
• La magnitud de esta componente se determina como sigue
𝑣2
𝑎𝑛 =
𝜌
• Si la trayectoria se expresa como y =f (x), el radio de curvatura ρ en cualquier punto de la
trayectoria se determina con la ecuación:

• La derivación de este resultado aparece en cualquier texto común de cálculo.

Solución ejercicio F12-31

1) Se estableció un diagrama con sistema de coordenadas.

No hubo necesidad de dibujar el sistema de coordenadas desde el inicio, simplemente, se usó la imagen
dada por el problema y en ella se especificaron los datos que nos daba el ejercicio y las incógnitas
(velocidad en B, distancia recorrida S y tiempo).
 Imagen 2: Sistema de coordenadas del ejercicio, sus datos y sus variables incógnitas.

2) Se verifica que “La velocidad de la partícula siempre es tangente a la trayectoria”.

Evidentemente, la velocidad es tangente a la trayectoria y a la partícula es por esto que se dibujó en de lo
color rojo indicando la velocidad inicial en A v0=25 m/s y la velocidad en el punto B de naranja siendo en
el ejercicio la velocidad final vf =?.
3) Se buscó la función o magnitud en el caso de este ejercicio, de la trayectoria.
Para determinar S, se calculó como la longitud de arco de una circunferencia de radio 300m y un ángulo
de π/2 rad.
𝜋
𝑆 = 300𝑚 ∗ 𝑟𝑎𝑑 = 150𝜋 𝑚
2
S sería la posición final de la partícula o la distancia recorrida hasta llegar a B.
4) Se pretendió encontrar la relación entre la función de aceleración tangencial y la velocidad de la
partícula. Y aplicarla para darle solución al ejercicio.
Ahora del ejercicio se conoce la aceleración en función de S y como la aceleración es la derivada de la
velocidad, la integral de la aceleración sería la velocidad y se conoce la distancia a la que se quiere obtener,
entonces se usó la ecuación:
𝑎𝑡 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣
S realizaron algunos cálculos buscando despejar la velocidad final (vf), teniendo en cuenta que:
-la aceleración tangencial es at= -0,001S m/s2
-v0=25 m/s
-S1=0 m
 -S2=150π m
Primero, se sacó la integral a ambos lados de la ecuación y se solucionó:
𝑆2 𝑣𝑓
∫ −0,001 𝑆 𝑑𝑠 = ∫ 𝑣 𝑑𝑣
𝑆1 𝑣0

𝑆2
𝑣𝑓 2 𝑣𝑜2
−0,001 ∫ 𝑆 𝑑𝑠 = −
𝑆1 2 2

𝑆22 𝑆12 𝑣𝑓 2 𝑣𝑜2

−0,001 ( − )= −
2 2 2 2
Se busca despejar vf :
𝑆22 𝑆12 𝑣𝑜2 𝑣𝑓 2
[−0,001 ( − )] + =
2 2 2 2

𝑆22 𝑆12 𝑣𝑜2

√2 ∗ {[−0,001 ( − )] + } = 𝑣𝑓
2 2 2
Se reemplazo con los datos que se conocían y se obtuvo la velocidad en el punto B:

(150𝜋 𝑚)2 0𝑚2 (25 𝑚/𝑠)2

√2 ∗ {[−0,001 ( − )] + } = 𝑣𝑓
2 2 2
20,1 𝑚/𝑠 = 𝑣𝑓
5) Se buscó encontrar la aceleración en B, buscando sus componentes (aceleración normal y
tangencial):

Ahora, para calcular la aceleración se calculó primero la aceleración normal y la tangencial del punto B.
Para la normal se usó la velocidad calculada antes y la ecuación de la guía:

(20,1 𝑚/𝑠)2 𝑚
𝑎𝑛 = = 1,34
300 𝑚 𝑠ˆ2

Para la tangencial simplemente se usó la función dada por el ejercicio:

𝑎𝑡 = (−0,001𝑠)𝑚/𝑠ˆ2 = −0,001 ∗ 150𝜋 𝑚 = −0,47 𝑚/𝑠ˆ2

Por último, se calculó la respuesta del ejercicio, la aceleración en B:

𝑚 2
𝑎 = √(−0,47 𝑚/𝑠ˆ2 )2 + (1,34 ) = 1,42 𝑚/𝑠ˆ2
𝑠ˆ2

La aceleración de la moto cuando esta llega al punto B es de 1,42 m/s2.

Ejercicio F12-37

Los collares están conectados por clavijas en B y pueden moverse libremente a lo largo de la varilla OA
y la curva OC que tiene forma de un cardioide, r = [0.2 (1 + cos 0)] m. En θ = 30 ° la velocidad angular
de OA es 𝜃̇ = 3 rad / s. Determine la magnitud de la velocidad de los collares en este punto (B).

Imagen 3. Ilustración ejercicio F12-37

Procedimiento para el análisis:

Sistema de coordenadas.
• Las coordenadas polares son una opción adecuada para resolver problemas cuando se presenta el
movimiento angular de la coordenada radial r para describir el movimiento de la partícula.
Asimismo, algunas trayectorias del movimiento pueden describirse de forma conveniente en
función de estas coordenadas.
• Para utilizar coordenadas polares, el origen se establece en un punto fijo y la línea radial r se dirige
hacia la partícula.
• La coordenada transversal θ se mide desde una línea de referencia fija hasta la línea radial.
Velocidad y aceleración.

• Con r y las cuatro derivadas con respecto al tiempo y ṙ , r̈ , θ̇ y θ̈ evaluadas en el instante

considerado, sus valores se sustituyen en las ecuaciones para obtener las componentes radial y
transversal de v y a:
 • Si es necesario tomar las derivadas con respecto al tiempo de r = f (θ), entonces debe utilizarse la
regla de la cadena. Vea el apéndice C.
• El movimiento en tres dimensiones requiere una extensión simple del procedimiento anterior para
incluir ż y z̈ .

Solución ejercicio F12-37

1) En primer lugar, se desarrolló un sistema de coordenadas, tomando como base la imagen dada por
el ejercicio:

Imagen 4: Sistema de coordenadas del ejercicio, sus datos y sus variables incógnitas.

De la imagen dos se observa su origen de coordenadas y la dirección de la línea radial va hacia la partícula
(se ve una flecha pequeña).
2) Cálculo de vr y vθ.
Siguiendo la guía de desarrollo se procedió a utilizar las ecuaciones 12-25 para calcular vr y vθ, también,
utilizando 𝜃̇ = 3 rad/s, θ=30° y r =0,2(1 + cos θ) m. A continuación, se muestran los cálculos realizados.
 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑
𝑣𝑟 = 𝑟̇ = = (0,2(1 + cos 𝜃))𝑚 ∗ 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝑣𝑟 = −0,2 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑚 ∗ 3 = −0,6𝑠𝑒𝑛(30°) ∗ 3 = −0,3 𝑚/𝑠
𝑠 𝑠

𝑟𝑎𝑑
𝑣𝜃 = 𝜃̇ 𝑟 = 3 ∗ 0,2 (1 + 𝑐𝑜𝑠 30°)𝑚 = 1,1196 𝑚/𝑠
𝑠

3) Encontrar solución final vB.

Por último, se calculó la velocidad en B, se debe tener en cuenta que vr y vθ son la descomposición de
vB, por lo que vB se calculó así:

𝑣𝐵 = √(1,1196 𝑚/𝑠 )2 + (−0,3 𝑚/𝑠 )2 = 1,16 𝑚/𝑠

La magnitud de los collares en el punto B es de 1,16 m/s.

Ejercicio 12-44
𝑓𝑡
Determine la velocidad del cilindro 𝐵 si el cilindro 𝐴 desciende con una rapidez de 𝑣𝐴 = 4 𝑠 .

Imagen 5. Ilustración ejercicio F12-44

Procedimiento para el análisis:

El método anterior de relacionar el movimiento dependiente de una partícula con el de otra puede
realizarse con escalares algebraicos o coordenadas de posición, siempre que cada partícula se mueva en
línea recta. Cuando éste es el caso, sólo cambiarán las magnitudes de la velocidad y aceleración de las
partículas, pero no su línea de dirección.
Ecuación de coordenada de posición
• Establezca cada coordenada de posición con un origen ubicado en un punto fijo o plano de
referencia.

• No es necesario que el origen sea el mismo para cada una de las coordenadas; sin embargo, es
importante que cada eje de coordenadas seleccionado esté dirigido a lo largo de la trayectoria del
movimiento de cada partícula.

• Mediante geometría o trigonometría, relacione las coordenadas de posición con la longitud total
de la cuerda, 𝐼𝑡 , o con la porción de la cuerda, 𝐼, la cual excluye los segmentos que no cambian de
longitud a medida que las partículas se mueven, como los segmentos de arco enrollados sobre las
poleas.

• Si un problema implica un sistema de dos o más cuerdas enrolladas alrededor de las poleas,
entonces la posición de un punto en una cuerda debe relacionarse con la posición de un punto en
otra cuerda mediante el procedimiento anterior. Se escriben ecuaciones distintas para una longitud
fija de cada cuerda del sistema y las posiciones de las dos partículas se relacionan entonces usando
estas ecuaciones (vea los ejemplos 12.22 y 12.23).

Ecuaciones:
𝑆𝐶 + 𝑆𝐵 = 𝐼1

(𝑆𝐴 − 𝑆𝐶 ) + (𝑆𝐵 − 𝑆𝐶 ) + 𝑆𝐵 = 𝐼2

𝑣𝐶 + 𝑣𝐵 = 0
𝑣𝐴 − 2𝑣𝐶 + 2𝑣𝐵 = 0
Derivadas con respecto al tiempo
• Dos derivadas con respecto al tiempo sucesivas de las ecuaciones de coordenadas de posición
ofrecen como resultado las ecuaciones de velocidad las ecuaciones de velocidad y aceleración
requeridas, las cuales relacionan los movimientos de las partículas.
• Los signos de los términos en estas ecuaciones serán consistentes con los que especifican el sentido
positivo y negativo de las coordenadas de posición.

Solución ejercicio 12-44

1) Se identifican los datos relevantes del enunciado.
𝑓𝑡
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑛 𝐴 = 𝑣𝑎 = 4
𝑠
 • Existencia de dos cables identificados como (las letras indican los nombres de las partes
por donde pasa dicho cable):
𝐼𝐴𝐶𝐷𝐹
𝐼𝐷𝐸𝐶
2) Se categorizan las distancias (S) y el plano de referencia () considerando que toda magnitud que
se dirija hacia abajo del punto de referencia es positiva y hacia arriba es negativa.

Imagen 6. Diagrama brindado por el ejercicio donde se

dividen las distancias de las cuerdas con el sufijo S.

3) Se relacionan las distancias (S) con su respectiva cuerda.

𝑆𝐵 + 𝑆𝐶 = 𝐼𝐷𝐸𝐶
𝑆𝐵 + (𝑆𝐴 − 𝑆𝐶 ) + (𝑆𝐵 − 𝑆𝐶 ) = 𝐼𝐴𝐶𝐷𝐹

4) Se busca simplificar las ecuaciones realizando las operaciones correspondientes y se obtiene:

𝑆𝐵 + 𝑆𝐶 = 𝐼𝐷𝐸𝐶
2𝑆𝐵 + 𝑆𝐴 − 2𝑆𝐶 = 𝐼𝐴𝐶𝐷𝐹
 5) Se derivan estas ecuaciones previas con respecto al tiempo para relacionar sus respectivas
velocidades, obteniendo las siguientes ecuaciones:

𝑣𝐵 + 𝑣𝐶 = 0

2𝑣𝐵 + 𝑣𝐴 − 2𝑣𝐶 = 0

6) Resolviendo este sistema de ecuaciones resulta:

𝑣𝐶 = −𝑣𝐵
2𝑣𝐵 + 𝑣𝐴 + 2𝑣𝐵 = 0

7) Despejando y remplazando con los datos extraídos previamente (vB=4ft/s):

4𝑣𝐵 = −𝑣𝐴
𝑓𝑡
−4 𝑠 𝑓𝑡
𝑣𝐵 = = −1
4 𝑠
𝑓𝑡
𝑣𝐵 = −1 ↑
𝑠
Concluyendo, la velocidad del cilindro B cuando el cilindro A desciende con una rapidez constante de 4
𝑓𝑡 𝑓𝑡
es de 1 descendiendo (se dice que descendiendo por el sistema de coordenadas establecido). Es
𝑠 𝑠
posible determinar el sentido en el que se mueve el cilindro B teniendo en cuenta la relación entre las
velocidades, pues 𝑣𝐵 = −𝑣𝐴 , es decir que ocurren en sentidos contrarios. A demás al observar el sistema,
es notable esta dirección.

Ejercicio F13-6
El bloque B descansa sobre una superficie lisa. Si los coeficientes de fricción estática y cinética entre A y
B son µ𝑠 = 0.4 y µ𝑘 = 0.3, respectivamente, determine la aceleración de cada bloque si 𝑃 = 6 𝑙𝑏.
 Imagen 7. Ilustración ejercicio F13-6

Procedimiento para el análisis:

Las ecuaciones de movimiento se utilizan para resolver problemas que requieren una relación entre las
fuerzas que actúan en una partícula y el movimiento acelerado que ocasionan.
Diagrama de cuerpo libre
• Selección el sistema de coordenadas inercial. Por lo general, se eligen coordenadas rectangulares
o, x, y, z para analizar problemas en los cuales la partícula tiene movimiento rectilíneo.
• Una vez que se establecen las coordenadas, trace el diagrama de cuerpo libre de la partícula.
Dibujar este diagrama es muy importante, ya que proporciona una representación gráfica que
incluye todas las fuerzas (ΣF) que actúan en la partícula y, por lo tanto, es posible descomponer
estas fuerzas en sus componentes x, y, z.
• La dirección y el sentido de la aceleración de la partícula a también debe establecerse. Si se
desconoce el sentido, por conveniencia matemática, suponga que el sentido de cada componente
de aceleración actúa en la misma dirección que su eje de coordenadas inercial positivo.
• La aceleración puede representarse como el vector ma en el diagrama cinético*.
• Identifique las incógnitas en el problema.
Ecuaciones de movimiento
• Si las fuerzas pueden descomponerse directamente con el diagrama de cuerpo libre, aplique las
ecuaciones de movimiento su forma de componentes escalares.
• Si la geometría del problema parece complicada, lo que a menudo ocurre en tres dimensiones,
puede utilizarse el análisis vectorial cartesiano para la solución.
• Fricción. Si una partícula en movimiento se pone en contacto con una superficie rugosa, quizá sea
necesario utilizar la ecuación de la fuerza de fricción, la cual relaciona las fuerzas de fricción y
normales 𝐹𝑓 y N que actúan en la superficie de contacto mediante el coeficiente de fricción cinética,
es decir, 𝐹𝑓 = 𝜇𝐾𝑁. Recuerde que 𝐹𝑓 , siempre actúa en el diagrama de cuerpo libre opuesta al
movimiento de la partícula con respecto a la superficie con la que está en contacto. Si la partícula
 se encuentra a punto de moverse relativamente con respecto a la superficie rugosa, entonces se
utilizará el coeficiente de fricción estática.
• Resorte. Si la partícula está conectada a un resorte elástico de masa despreciable, la fuerza 𝐹𝑠 , del
resorte puede relacionarse con su deformación mediante la ecuación 𝐹 = 𝑘𝑠. Aquí k es la rigidez
del resorte medida como una fuerza por unidad de longitud, y s es el alargamiento o la compresión,
definidos como la diferencia entre la longitud deformada l y la longitud no deformada lo, es decir,
𝑠 = 𝑙 − 𝑙𝑜.
Cinemática
• Si se tiene que determinar la velocidad o la posición de la partícula, será necesario aplicar las
ecuaciones cinemáticas necesarias, una vez que se determina la aceleración de la partícula con
𝛴𝐹 = 𝑚𝑎.
• Si la aceleración es una función del tiempo, use 𝑎 = 𝑑𝑣/𝑑𝑡 y 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡 que, cuando se integran,
sirven para calcular la velocidad y posición de la partícula, respectivamente.
• Si la aceleración es una función del desplazamiento, integre 𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣 para obtener la velocidad
en función de la posición.
1
• Si la aceleración es constante, use 𝑣 = 𝑣𝑜 + 𝑎𝑐 𝑡, 𝑠 = 𝑠𝑜 + 𝑣𝑜 𝑡 + 2 𝑎𝑐 𝑡 2 , 𝑣 2 = 𝑣𝑜2 + 2𝑎𝑐 (𝑠 − 𝑠𝑜 )
para determinar la velocidad o la posición de la partícula.
• Si el problema implica el movimiento dependiente de varias partículas, use el método descrito en
“Análisis del movimiento dependiente absoluto de dos partículas” para relacionar sus
aceleraciones. En todos los casos, asegúrese de que las direcciones de las coordenadas inerciales
positivas usadas en las ecuaciones cinemáticas sean las mismas que las que se utilizaron para
escribir las ecuaciones de movimiento; de lo contrario, la solución simultánea de las ecuaciones
conducirá a errores.
• Si la solución para una componente vectorial desconocida da un escalar negativo, ello indica que
la componente actúa en la dirección opuesta a la supuesta.

Solución ejercicio F13-6

1) Se identifican los datos del enunciado, datos necesarios y variables.
Coeficiente de fricción estática (µ𝑠 ) = 0,4
Coeficiente de fricción cinética (µ𝑘 ) = 0,3
Aceleración del bloque A desconocida (𝑎𝑎 )
Aceleración del bloque B desconocida (𝑎𝑏 )

Peso del bloque A (𝑊𝑎) = 20lb

Peso del bloque B (𝑊𝑏) = 50lb
Peso total (𝑊𝑇) = 𝑊𝑎 + 𝑊𝑏 = 20 + 50 = 70 𝑙𝑏
Fuerza(P) = 6 𝑙𝑏
 Gravedad(g) = 32.2 𝑓𝑡/𝑠 2

2) Se realiza un diagrama de cuerpo libre:

Imagen 8. Diagrama de cuerpo libre del sistema.

P y Fr son fuerzas horizontales, en el caso de este problema, el movimiento generado es solamente

horizontal por lo tanto en siguientes pasos solo se analizarán estas fuerzas. El bloque B carece de fricción
con la superficie.
3) Desarrollo y sumatoria de fuerzas horizontales.
Primero se encontró la fricción generada en el bloque A, para esto se utilizó la siguiente ecuación y se
reemplazó con los datos dados por el ejercicio:

𝐹𝑟 = (µ𝑠 )(𝑊𝑎) = (0,4)(20) = 8 𝑙𝑏

Con este resultado se puede analizar que la fuerza P es menor a la fricción estática generada por el bloque
A, por lo tanto, se supone que este no se desliza encima del bloque B, y como el bloque B no genera
fricción con el suelo, concluimos que estos se mueven como un sistema, en conjunto.
4) Con base en lo dicho previamente, se obtiene la masa de ambos bloques juntos, tomándolos como
si fuesen un solo cuerpo. El peso total que ejercen los dos bloques será de WT = 70 lb.
“Importante tener en cuenta que las fuerzas se miden en libra fuerza y la masa en libra masa”

𝑊𝑇 = 𝑚𝑔
𝑊𝑇
𝑚=
𝑔
70
𝑚= = 2.174 𝑙𝑏
32.2
 5) Se realiza la sumatoria de fuerzas horizontales (no se tiene en cuenta la fricción ya que no se genera
fricción con el suelo y se está considerando al bloque A y B en conjunto):
Σ𝐹𝑥 = 𝑃 = (𝑚)(𝑎𝑥)

𝑃 = (𝑚)(𝑎𝑥)

6 = (2.174)(𝑎𝑥)

6
𝑎𝑥 = = 2.76 𝑓𝑡/𝑠 2
2.174
Como se puede observar, la aceleración requerida por el problema posee una magnitud de 2,76 𝑓𝑡/𝑠 2 para
ambos bloques.
Por efectos lúdicos, se hallará la fuerza especifica que está realizando la fricción entre ambos bloques para
corroborar que estos no se separaran en el contexto brindado. Para esto se realiza una sumatoria de fuerzas
en el bloque A
𝑊𝑎 20𝑙𝑏
𝑚= = = 0.621 𝑙𝑏
𝑔 32.2𝑓𝑡/𝑠 2
Σ𝐹𝑥 = (𝑚)(𝑎𝑥)
𝑃 − 𝐹𝑟 = (𝑚)(𝑎𝑥)
6𝑙𝑏 − 𝐹𝑟 = (0.621)(2.76)
𝐹𝑟 = 6𝑙𝑏 − (0.621)(2.76) = 4.29 𝑙𝑏

De esto se puede concluir que la fricción generada entre el bloque A y B es de 4.29 lb a través de la
sumatoria de fuerzas, la cual es menor a la anteriormente encontrada de 8 lb, por lo cual, se corrobora la
afirmación sustentada por el coeficiente de rozamiento estático.

Ejercicio F13-16
El pasador P de 0,2 kg está obligado a moverse por una ranura curva suave que está definida por la
lemniscata de Bernoulli r = (0,6 cos 2θ) m. Su movimiento está controlado por la rotación del brazo
ranurado OA, que tiene una velocidad angular constante (en el sentido de las agujas del reloj) de θ̇ =
3 𝑟𝑎𝑑/𝑠. Determine la fuerza que el brazo OA ejerce sobre el pasador P cuando θ = 0°. El movimiento
ocurre en el plano vertical.
 Imagen 9. Ilustración ejercicio F13-16

Procedimiento para el análisis:

Las coordenadas cilíndricas o polares son una opción adecuada para el análisis de un problema para el
cual se dan datos con respecto al movimiento angular de la línea radial r, o en casos en los que la trayectoria
puede expresarse convenientemente en función de estas coordenadas. Una vez que estas coordenadas se
establecen, las ecuaciones de movimiento pueden aplicarse entonces para relacionar las fuerzas que actúan
en la partícula con sus componentes de aceleración. El método para hacerlo se describió en el
procedimiento de análisis dado en la sección 13.4, ecuaciones de movimiento: coordenadas rectangulares.
Lo siguiente es un resumen de este procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre
• Establezca el sistema de coordenadas r, θ, z inercial y trace el diagrama de cuerpo libre de la
partícula.
• Suponga que 𝑎𝑟 , 𝑎θ , 𝑎𝑧 actúan en las direcciones positivas de r, θ, z si son desconocidas.
• Identifique todas las incógnitas en el problema.
Ecuaciones de movimiento
• Aplique las ecuaciones de movimiento ∑ 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎𝑟 , ∑ 𝐹θ = 𝑚𝑎θ y ∑ 𝐹𝑧 = 𝑚𝑎z
Cinemática.
• Use los métodos de la sección 12.8, movimiento curvilíneo: componentes cilíndricas, para
determinar r y las derivadas con respecto al tiempo 𝑟̇ , 𝑟̈ , θ̇ , θ̈ , 𝑧̈ y luego evalúe las componentes
de aceleración 𝑎𝑟 = r̈ − 𝑟𝜃̇ 2 , 𝑎𝜃 = 𝑟θ̈ + 2𝑟̇ θ̇ , 𝑎𝑧 = 𝑧̈ .
 • Si cualquiera de las componentes de aceleración se calcula como una cantidad negativa, ello indica
que actúa en la dirección de su coordenada negativa.

• Cuando se toman las derivadas con respecto al tiempo de r = f (θ), es muy importante utilizar la
regla de la cadena del cálculo, la cual se analiza al final del apéndice C.

Procedimiento

1) Se identifican los datos relevantes del enunciado.

Masa del pasador = 0,2 kg

Ecuación de posición 𝑟 = (0,6𝑐𝑜𝑠2𝜃)𝑚
Velocidad angular θ̇ = −3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Ángulo para analizar θ = 0°
Gravedad 9,81 𝑚/𝑠 2
Fuerza del brazo desconocida

2) Se realiza el diagrama de cuerpo libre para el instante que se va a analizar, es decir cuando el
ángulo es igual a 0 grados.

Imagen 10. Diagrama de cuerpo libre del pasador.

En este se agregaron 3 fuerzas, el peso (W), la fuerza F que realiza el brazo OA (se supone que
esta soportando el pasador por lo cual se le da esa dirección) y una fuerza N considerada normal
entre el pasador y la placa ranurada. Cabe aclarar que esta fuerza no se tiene en cuenta en los
cálculos dado que es perpendicular a la fuerza de interés. Se coloca únicamente con efectos
 interpretativos. Teniendo esto en cuenta, es notable que existe una única incógnita en el análisis
cinético.

3) Consideración cinemática.

Imagen 11. Diagrama del movimiento expresado en coordenadas polares.

Gracias al diagrama y se puede analizar que solo se requiere hallar la aceleración angular (𝑎𝜃 =
𝑟θ̈ + 2𝑟̇ θ̇) dado que la fuerza de interés se encuentra en el mismo eje (θ). Esto con el fin de
relacionarla con la segunda ley de newton (∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗).

Para esto, primero se halla la distancia r.

𝑟 = (0,6𝑐𝑜𝑠2𝜃)𝑚 (1)

𝑟 = (0,6𝑐𝑜𝑠2(0))𝑚

𝑟 = 0,6𝑚

Posteriormente se encuentra la derivada de la ecuación 1 evaluando los valores iniciales brindados

por el ejercicio.

𝑟̇ = [0,6(−sin(2𝜃) ∗ 2)θ̇ ]

𝑟̇ = [−1,2sin(2(0))(−3)]𝑚/𝑠

𝑟̇ = 0 m/s
 A continuación, al reemplazar los valores hallados previamente en la ecuación de la aceleración
angular, se llega al siguiente resultado.

𝑎𝜃 = 𝑟θ̈ + 2𝑟̇ θ̇

𝑎𝜃 = [(0,6𝑚) (0) + 2(0)(−3𝑟𝑎𝑑/𝑠]𝑚/𝑠 2

𝑎𝜃 = 0 𝑚/𝑠 2

4) Segunda ley de newton

∑ 𝐹⃗ = 𝑚𝑎⃗

𝐹 − 𝑊 = 𝑚𝑎𝜃

𝐹 − (1,96𝑁) = 0,2𝑘𝑔 ∗ 0𝑚/𝑠 2

𝐹 = 1,96𝑁

Como conclusión, se puede observar que la fuerza que realiza el brazo OA sobre el pasador en el
instante analizado, es equivalente al peso de este con la dirección supuesta en el diagrama de
cuerpo libre.