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822 CAPÍTULO 11 Vectores y la geometría del espacio

11.7 Coordenadas cilíndricas y esféricas

n Usar coordenadas cilíndricas para representar superficies en el espacio.

n Usar coordenadas esféricas para representar superficies en el espacio.

Coordenadas cilíndricas
Ya se ha visto que algunas gráficas bidimensionales son más fáciles de representar en coor-
denadas polares que en coordenadas rectangulares. Algo semejante ocurre con las superfi-
cies en el espacio. En esta sección se estudiarán dos sistemas alternativos de coordenadas
espaciales. El primero, el sistema de coordenadas cilíndricas, es una extensión de las
Coordenadas cilíndricas: coordenadas polares del plano al espacio tridimensional.
z
r2 = x2 + y2
Coordenadas y
rectangulares: tan θ = x
EL SISTEMA DE COORDENADAS CILÍNDRICAS
x = r cos θ z=z
y = r sen θ
z=z En un sistema de coordenadas cilíndricas, un punto P en el espacio se representa
(x, y, z)
P (r, θ , z) por medio de una terna ordenada sr, u, zd.

x
1. sr, ud es una representación polar de la proyección de P en el plano xy.
y
θ r 2. z es la distancia dirigida de sr, ud a P.

Para convertir coordenadas rectangulares en coordenadas cilíndricas (o viceversa), hay que

x y usar las siguientes fórmulas, basadas en las coordenadas polares, como se ilustra en la figu-
Figura 11.66 ra 11.66.
Cilíndricas a rectangulares:

x 5 r cos u, sin u,
y 5 r sen z5z

Rectangulares a cilíndricas:

y
r 2 5 x 2 1 y 2, tan u 5 , z5z
x

Al punto (0, 0, 0) se le llama el polo. Como la representación de un punto en el sistema de

coordenadas polares no es única, la representación en el sistema de las coordenadas cilín-
dricas tampoco es única.

(x, y, z) = (−2 3, 2, 3) EJEMPLO 1 Conversión de coordenadas cilíndricas

P
z
a coordenadas rectangulares
z
5p
1 2
4

−4
Convertir el punto sr, u, zd 5 4, , 3 a coordenadas rectangulares.
3 6
−3
2 Solución Usando las ecuaciones de conversión de cilíndricas a rectangulares se obtiene
−2

1
r
x 5 4 cos
5p
6
54 2
!3
215 22!3 2
5p
12
−1 1
1 θ
1
2 y y 5 4 sin
sen 54 52
3
4 6 2
−1
x
z 5 3.
5π
(r, θ , z) = 4, ( 6
,3 ) Por tanto, en coordenadas rectangulares, el punto es sx, y, zd 5 s22!3, 2, 3d, co-
Figura 11.67 mo se muestra en la figura 11.67.
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SECCIÓN 11.7 Coordenadas cilíndricas y esféricas 823

z EJEMPLO 2 Conversión de coordenadas rectangulares

(x, y, z) = (1, 3, 2) a coordenadas cilíndricas
3

2
r=2 Convertir el punto sx, y, zd 5 s1, !3, 2d a coordenadas cilíndricas.

1 Solución Usar las ecuaciones de conversión de rectangulares a cilíndricas.

r 5 ± !1 1 3 5 ± 2
z=2
1 2 y
θ= π 3
p
2
3 tan u 5 !3 u 5 arctan s!3 d 1 np 5 1 np
3
3
z52
x
(r, θ , z) = 2, π , 2 o −2, 4π , 2
( ) ( ) Hay dos posibilidades para r y una cantidad infinita de posibilidades para u. Como se
3 3
muestra en la figura 11.68, dos representaciones adecuadas del punto son
Figura 11.68

12, p3 , 22 r > 0 y u en el cuadrante I.

122, 43p , 22. r < 0 y u en el cuadrante III.

Las coordenadas cilíndricas son especialmente adecuadas para representar superficies

cilíndricas y superficies de revolución en las que el eje z sea el eje de simetría, como se
muestra en la figura 11.69.

x2 + y2 = 9 x 2 + y 2 = 4z x 2 + y2 = z 2 x2 + y2 − z2 = 1
r=3 r=2 z r=z r2 = z2 + 1
z z z
z

y y
y
x x x
x y

Cilindro Paraboloide Cono Hiperboloide

Figura 11.69

Los planos verticales que contienen el eje z y los planos horizontales también tienen ecua-
ciones simples de coordenadas cilíndricas, como se muestra en la figura 11.70.

z
Plano z Plano
vertical: horizontal:
θ =c z=c

y
θ =c
y
x

Figura 11.70
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824 CAPÍTULO 11 Vectores y la geometría del espacio

EJEMPLO 3 Conversión de coordenadas rectangulares

a coordenadas cilíndricas
Rectangular: Cilíndrica:
x2 + y2 = 4z2
z
r2 = 4z2 Hallar una ecuación en coordenadas cilíndricas para la superficie representada por cada
3 ecuación rectangular.
a) x 2 1 y 2 5 4z 2
b) y 2 5 x
4 y
6 4 6
x
Solución
a) Según la sección anterior, se sabe que la gráfica de x 2 1 y 2 5 4z 2 es un cono “de dos
Figura 11.71 hojas” con su eje a lo largo del eje z, como se muestra en la figura 11.71. Si se susti-
tuye x 2 1 y 2 por r 2, la ecuación en coordenadas cilíndricas es
x 2 1 y 2 5 4z 2 Ecuación rectangular.
r 2 5 4z 2. Ecuación cilíndrica.

b) La gráfica de la superficie y 2 5 x es un cilindro parabólico con rectas generatrices

paralelas al eje z, como se muestra en la figura 11.72. Sustituyendo y2 por r2 sen2 q y
x por r cos q, se obtiene la ecuación siguiente en coordenadas cilíndricas.
Rectangular: Cilíndrica:
r = csc θ cot θ
y2 5 x Ecuación rectangular.
y2 = x
z r2 sin2
sen u 5 r cos u Sustituir y por r sen q y x por r cos q.
rs sin22 u
r sen 2 cos ud 5 0 Agrupar términos y factorizar.
2
r sen22 u
sin 2 cos u 5 0 Dividir cada lado entre r.
1 cos u
r5 Despejar r.
sin22 u
sen
x r 5 csc u cot u Ecuación cilíndrica.
4 2
y
Hay que observar que esta ecuación comprende un punto en el que r 5 0, por lo cual
Figura 11.72 nada se pierde al dividir cada lado entre el factor r.

La conversión de coordenadas rectangulares a coordenadas cilíndricas es más sencilla

que la conversión de coordenadas cilíndricas a coordenadas rectangulares, como se mues-
tra en el ejemplo 4.

EJEMPLO 4 Conversión de coordenadas cilíndricas

Cilíndrica: a coordenadas rectangulares
r2 cos 2θ + z2 + 1 = 0

z Hallar una ecuación en coordenadas rectangulares de la superficie representada por la

ecuación cilíndrica
3
r 2 cos 2u 1 z 2 1 1 5 0.

Solución

3
2 r 2 cos 2u 1 z 2 1 1 5 0 Ecuación cilíndrica.
2
−1 y
s ud 1
3
x
r2 cos 2 u 2 sen
sin2 z2 1150 Identidad trigonométrica.
−2
r 2 cos 2 u2 sin22 u
r 2 sen 1 z2 5 21
−3
x2 2 y2 1 z2 5 21 Sustituya r cos q por x y r sen q por y.
Rectangular: y2 2 x2 2 z2 51 Ecuación rectangular.
y2 − x2 − z2 = 1
Es un hiperboloide de dos hojas cuyo eje se encuentra a lo largo del eje y, como se mues-
Figura 11.73 tra en la figura 11.73.
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SECCIÓN 11.7 Coordenadas cilíndricas y esféricas 825

Coordenadas esféricas
z Meridiano En el sistema de coordenadas esféricas, cada punto se representa por una terna ordena-
cero da: la primera coordenada es una distancia, la segunda y la tercera coordenadas son ángu-
y los. Este sistema es similar al sistema de latitud-longitud que se usa para identificar pun-
tos en la superficie de la Tierra. Por ejemplo, en la figura 11.74 se muestra el punto en la
superficie de la Tierra cuya latitud es 40° Norte (respecto al ecuador) y cuya longitud es
80° Oeste (respecto al meridiano cero). Si se supone que la Tierra es esférica y tiene un
radio de 4 000 millas, este punto sería
80° O
40° N (4 000, 280°, 50°).
x
Radio 80° en el sentido 50° hacia abajo
de las manecillas del Polo Norte
del reloj, desde el
Ecuador
meridiano cero
Figura 11.74

EL SISTEMA DE COORDENADAS ESFÉRICAS

En un sistema de coordenadas esféricas, un punto P en el espacio se representa
por medio de una terna ordenada sr, u, fd.
1. r es la distancia entre P y el origen, r ≥ 0.
2. u es el mismo ángulo utilizado en coordenadas cilíndricas para r ≥ 0.
\

3. f es el ángulo entre el eje z positivo y el segmento de recta OP , 0 ≤ f ≤ p.

Hay que observar que la primera y tercera coordenadas, r y f, son no negativas.
r es la letra minúscula ro, y f es la letra griega minúscula fi.

La relación entre coordenadas rectangulares y esféricas se ilustra en la figura 11.75.

z Para convertir de un sistema al otro, usar lo siguiente.
r = ρ sen φ = x2 + y2
Esféricas a rectangulares:

z
x 5 r sen
sin f cos u, y 5 r sen
sin f sen
sin u, z 5 r cos f
φ P
(ρ, θ , φ )
(x, y, z) Rectangulares a esféricas:
O ρ
y

1 2
θ r y z
x r 2 5 x 2 1 y 2 1 z 2, tan u 5 , f 5 arccos
x !x 2 1 y2 1 z2
x y

Coordenadas esféricas Para cambiar entre los sistemas de coordenadas cilíndricas y esféricas, usar lo siguiente.
Figura 11.75
Esféricas a cilíndricas sr ≥ 0d:

r 2 5 r 2 sen
sin22 f, u 5 u, z 5 r cos f

Cilíndricas a esféricas xr ≥ 0c:

r 5 !r 2 1 z 2, u 5 u, f 5 arccos 1 z
!r 2 1 z 2 2
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826 CAPÍTULO 11 Vectores y la geometría del espacio

El sistema de coordenadas esféricas es útil principalmente para superficies en el espa-

cio que tiene un punto o centro de simetría. Por ejemplo, la figura 11.76 muestra tres
superficies con ecuaciones esféricas sencillas.

z z z

φ=c

c y

x y y
x θ=c
x

Esfera:
ρ=c
Semiplano vertical:
θ=c
Semicono:
φ=c (0 < c < π2 )
Figura 11.76

EJEMPLO 5 Conversión de coordenadas rectangulares

a coordenadas esféricas

Hallar una ecuación en coordenadas esféricas para la superficie representada por cada una
de las ecuaciones rectangulares.
a) Cono: x 2 1 y 2 5 z 2
b) Esfera: x 2 1 y 2 1 z 2 2 4z 5 0

Solución
a) Haciendo las sustituciones apropiadas de x, y y z en la ecuación dada se obtiene lo si-
guiente.
x2 1 y2 5 z2
r 2 sen
sin2 f cos 2 u 1 r 2 sen
sin2 f sen
sin2 u 5 r 2 cos 2 f
sin22 f scos 2 u 1 sen
r 2 sen sin2 ud 5 r 2 cos 2 f
Rectangular: Esférica:
x2 + y2 + z2 − 4z = 0 ρ = 4 cos φ r sen
2 sin2 f 5 r 2 cos 2 f

≥ 0.
sin2 f
sen
z 51 r ≥
cos 2 f
tan2 f 5 1 f 5 py4 or
o f 5 3py4.
4
La ecuación f 5 py4 representa el semicono superior, y la ecuación f 5 3py4 repre-
senta el semicono inferior.
b) Como r 2 5 x 2 1 y 2 1 z 2 y z 5 r cos f, la ecuación dada tiene la forma esférica si-
guiente.
r 2 2 4r cos f 5 0 rs r 2 4 cos fd 5 0
Descartando por el momento la posibilidad de que r 5 0, se obtiene la ecuación esfé-
rica
−2
r 2 4 cos f 5 0 o r 5 4 cos f.
1 1
2 y
2 Hay que observar que el conjunto solución de esta ecuación comprende un punto en el
x
cual r 5 0, de manera que no se pierde nada al eliminar el factor r. La esfera repre-
Figura 11.77 sentada por la ecuación r 5 4 cos f se muestra en la figura 11.77.