UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA

MECATRÓNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

TEMA: HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

• TITUAÑA XAVIER

NIVEL: NOVENO

DOCENTE: ING. MARCO SINGAÑA

 Deber Herramientas Matemáticas

1. Un sistema O’UVW está trasladado un vector 𝒑(𝟓, −𝟐, 𝟕) con respecto del
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛) del vector 𝒓 cuyas
coordenadas con respecto al sistema O’UVW son 𝒓𝑼𝑽𝑾(𝟏, 𝟑, 𝟓).

Solución
𝑟𝑥 1 0 0 𝑝𝑥 𝑟𝑢
𝑟𝑦 0 1 0 𝑝𝑦 𝑟𝑣
[ ]=[ ][ ]
𝑟𝑧 0 0 1 𝑝𝑍 𝑟𝑤
1 0 0 0 1 1
𝑟𝑥 1 0 0 5 1 1+5
𝑟 1 0 −2] [3] = [3 + (−2)]
[ 𝑦 ] = [0
𝑟𝑧 0 0 1 7 5 5+7
1 0 0 0 1 1 1
𝒓𝒙 𝟔
𝒓𝒚
[ ]=[𝟏]
𝒓𝒛 𝟏𝟐
𝟏 𝟏
(𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛) = (𝟔, 𝟏, 𝟏𝟐)

Comprobación Matlab
 2. Calcular el vector r’XYZ resultante de trasladar al vector rXYZ(2,3,5) según
la transformación T(p) con p(2,-3,2).

Solución

𝑟′𝑥 1 0 0 𝑝𝑥 𝑟𝑥
𝑟′ 0 1 0 𝑝𝑦 𝑟𝑦
[ 𝑦] = [ ][ ]
𝑟′𝑧 0 0 1 𝑝𝑍 𝑟𝑧
1 0 0 0 1 1
𝑟′𝑥 1 0 0 2 2
𝑟′
[ 𝑦 ] = [0 1 0 −3] [3]
𝑟′𝑧 0 0 1 2 5
1 0 0 0 1 1

(𝒓′𝒙 , 𝒓′𝒚 , 𝒓′𝒛 ) = (𝟒, 𝟎, 𝟕)

Comprobación en Matlab

3. Un sistema OUVW se encuentra girado –90° alrededor del eje OX con

respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rXYZ si
rUVW = [2,1,3]T.

Solución

1 0 0 0
𝑇(𝑥, ∝) = [ 0 𝑐𝑜𝑠 ∝ − sin ∝ 0]
0 sin ∝ cos ∝ 0
0 0 0 1
 1 0 0 0
𝑇(𝑥, −90) = [0 0 1 0]
0 −1 0 0
0 0 0 1

𝑟𝑥 1 0 0 0 2 2
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 1 0] [1] = [ 3 ]
𝑟𝑧 0 −1 0 0 3 −1
1 0 0 0 1 1 1

Comprobación en Matlab

4. Un sistema OUVW ha sido girado -90° alrededor del eje OY y posteriormente

trasladado un vector p(2,-4,5) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con coordenadas r UVW(-4,1,-2).
Solución
𝑐𝑜𝑠𝛷 0 𝑠𝑒𝑛𝛷 0
T(y, ɵ) = [ 0 1 0 0 ]
−𝑠𝑒𝑛𝛷 0 𝑐𝑜𝑠𝛷 0
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝛷 0 𝑠𝑒𝑛𝛷 𝑝𝑥
0 1 0 𝑝𝑦
T((y, ɵ), 𝑝) = [ ]
−𝑠𝑒𝑛𝛷 0 𝑐𝑜𝑠𝛷 𝑝𝑍
0 0 0 1
 𝑟𝑥 0 0 −1 𝑝𝑥 𝑟𝑢
𝑟𝑦 0 1 0 𝑝𝑦 𝑟
[ ]=[ ] [𝑟𝑣 ]
𝑟𝑧 1 0 0 𝑝𝑍 𝑤
1 0 0 0 1 1
𝑟𝑥 0 0 −1 2 −4 4
𝑟𝑦
[ ] = [0 1 0 −4] [ 1 ] = [−3]
𝑟𝑧 1 0 0 5 −2 1
1 0 0 0 1 1 1
𝒓𝒙 𝟒
𝒓𝒚 −𝟑
[ ]=[ ]
𝒓𝒛 𝟏
𝟏 𝟏
(𝒓𝒙 , 𝒓𝒚 , 𝒓𝒛 ) = (𝟒, −𝟑, 𝟏)

Comprobación en Matlab
 5. Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(1,-1,1) con respecto al
sistema OXYZ y girado -90° alrededor del eje OZ. Calcular las coordenadas
(rx, ry, rz) del vector r con coordenadas rUVW(-1,3,-1).
Solución

Traslación seguida de rotación

1 0 0 𝑃𝑥
0 cos ∝ − sin ∝ 𝑃𝑦 cos ∝ − 𝑃𝑧 sin ∝
𝑇(𝑝. (𝑥, ∝)) = [ ]
0 sin ∝ cos ∝ 𝑃𝑦 sin ∝ + 𝑃𝑧 cos ∝
0 0 0 1
1 0 0 1 −1
0 cos −90 − sin −90 −1 cos −90 − 1 sin −90 3
𝑇(𝑝. (𝑥, ∝)) = [ ][ ]
0 sin −90 cos −90 −1 sin −90 + 1 cos −90 −1
0 0 0 1 1
1 0 0 1 −1
0 0 1 1 3
𝑇(𝑝. (𝑥, ∝)) = [ ][ ]
0 −1 0 1 −1
0 0 0 1 1
0
0
𝑇(𝑝. (𝑥, ∝)) = [ ]
−2
1
Comprobación en Matlab
6. Se quiere obtener la matriz de transformación que representa al sistema
O’UVW obteniendo a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ángulo
-45° alrededor del eje OY, de una traslación de vector pxyz(1,1,2) y un giro de
-90° alrededor del eje OX.
Solución

𝑇 = 𝑇(𝑌, −45)𝑇(𝑝)𝑇(𝑋, −90)

cos (−45) 0 sin (−45) 0

0 1 0 0]
𝑻(𝒀, −𝟒𝟓) = [
−sin (−45) 0 cos (−45) 0
0 0 0 1
√2 √2
0 − 0
2 2
𝑻(𝒀, −𝟒𝟓) = 0 1 0 0
√2 √2
0 0
2 2
[0 0 0 1]

1 0 0 𝑃𝑥
0 1 0 𝑃𝑦
𝑻(𝒑) = [ ]
0 0 1 𝑃𝑧
0 0 0 1
1 0 0 1
0 1 0 1
𝑻(𝒑) = [ ]
0 0 1 2
0 0 0 1
 1 0 0 0
0 cos(−90) −sin (−90) 0
𝑻(𝑿, −𝟗𝟎) = [ ]
0 sin(−90) cos (−90) 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 0
𝑻(𝑿, −𝟗𝟎) = [ ]
0 −1 0 0
0 0 0 1

√2 √2
0 − 0 1 0 0 1 1 0 0 0
2 2
𝑇= 0 1 0 0 [0 1 0 1 0 0 1
][
0
]
√2 √2 0 0 1 2 0 −1 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 1
2 2
[0 0 0 1]

√2 √2 √2
0 −
2 2 2
𝑇= 0 0 1 1
√2 √2 3√2
− 0
2 2 2
[0 0 0 1 ]

Comprobación Matlab
7. Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslación de un
vector pXYZ(-1,2,3); giro de –90° sobre el eje O’U del sistema trasladado y
giro de -90° sobre el eje O’V del sistema girado.

Solución
𝑇 (𝑝 ) →

Matriz de transformación homogénea

𝑇 = 𝑇(𝑝) ∗ 𝑅𝑜𝑡𝑥 (−90) ∗ 𝑅𝑜𝑡𝑦(−90)

1 0 0 −1 1 0 0 0 0 0 −1 0
𝑇=[ 0 1 0 2 ][0 0 −1 0] [0 1 0 0]
0 0 1 3 0 −1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

0 0 −1 −1
𝑻=[ 1 0 0 2]
0 −1 0 3
0 0 0 1
Comprobación en Matlab:
 8. Un robot tipo Stanford se ha movido a las
posiciones que se muestran en la figura. Las
variables de articulación en esta posición son: -
90º, -120º, (1,-1,1), 45º, -90º, de la siguiente
manera:
• Giro de -90º sobre el eje OU’
• Giro de -120º sobre el eje OV’
• Traslación de un vector Pxyz (1, -1, 1)
• Giro de 45º sobre el eje OW’
• Giro de -90º sobre el eje OX
Obtener la matriz de transformación homogénea

Solucion

𝑇 = 𝑇(𝑢, −90)𝑇(𝑣, −120)𝑇(𝑤, 45)𝑇(𝑥, −90)𝑇𝑝

𝑇
co s(−90) −𝑠𝑒𝑛(−90) 0 0 co s(−120) 0 𝑠𝑒𝑛(−120) 0 co s(45) 0 𝑠𝑒𝑛(45) 0
( ) co s(−90)
= [𝑠𝑒𝑛 −90 1 0] [ 0 1 0 0] [ 0 1 0 0]
0 0 1 0 −𝑠𝑒𝑛(−120) 0 co s(−120) 0 −𝑠𝑒𝑛(45) 0 co s −(45) 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

co s(−90) 0 𝑠𝑒𝑛(−90) 0 1
[ 0 1 0 0] [−1]
−𝑠𝑒𝑛(−90) 0 co s(−90) 0
0 0 0 1 1

0 1 0 0 0.70 −0.70 0 0 −0.5 0 −0.86 0

𝑇=[ −1 0 1 0] [0.70 0.70 1 0] [ 0 1 0 0]
0 0 1 0 0 0 1 0 0.86 0 −0.5 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 0 1
[ 0 1 0 0] [−1]
−1 0 0 0 −1
0 0 0 1 0

−0.5 0 0.86 1.36

𝑇=[ −1.11 0.70 −0.5 −2.33] 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑎
−0.6 −0.70 0.353 0.44
0 0 0 1
Comprobación con Matlab
 9. En la figura adjunta se ha representado una
secuencia de movimientos del robot.
Obtener la matriz de transformación
homogénea que define la
posición/orientación final.

Solución

𝑇 = 𝑇(𝑦, 90)𝑇(𝑥, −90)

cos (90) 0 𝑠𝑒𝑛(90) 0 1 0 0 0

𝑇=[ 0 1 0 0] [0 cos (−90) −𝑠𝑒𝑛(−90) 0]
−𝑠𝑒𝑛(90) 0 cos (90) 0 0 𝑠𝑒𝑛(−90) cos (−90) 0
0 0 0 1 0 0 0 1

0 0 1 0 1 0 0 0
𝑇=[ 0 1 0 0] [0 0 1 0]
−1 0 0 0 0 −1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

0 −1 0 0
𝑇=[ 0 0 1 0] 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑎
−1 0 0 0
0 0 0 1

Comprobación en Matlab

- Primera Matriz de rotación con respecto al eje y

 - Segunda matriz de rotación con respecto al eje x

Matriz de transformación obtenido

10. El robot de la figura se moverá a las posiciones que

se indican a continuación:
Utilizando sistema de coordenadas de eje:
• Giro de -90° sobre el eje A1
• Giro de -90°sobre el eje A2
Utilizando sistema de coordenadas universal:
• Traslación de 100 unidades sobre el eje +X
Utilizando un sistema de coordenadas de eje:
• Giro de -90° sobre el eje A3
• Giro de +90° sobre el eje A4
Obtener la matriz de transformación homogénea

Solución

𝑇 = 𝑇(𝑧, −90)𝑇(𝑥, −90)𝑇(𝑥, −90)𝑇(𝑥, 90)𝑇𝑝

𝑇
co s(−90) −𝑠𝑒𝑛(−90) 0 0 co s(−90) 0 𝑠𝑒𝑛(−90) 0 co s(−90) 0 𝑠𝑒𝑛(−90) 0
( ) co s(−90)
= [𝑠𝑒𝑛 −90 1 0] [ 0 1 0 0] [ 0 1 0 0]
0 0 1 0 −𝑠𝑒𝑛(−90) 0 co s(−90) 0 −𝑠𝑒𝑛(−90) 0 co s −(90) 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

co s(90) 0 𝑠𝑒𝑛(90) 0 100

[ 0 1 0 0] [ 0 ]
−𝑠𝑒𝑛(90) 0 co s(90) 0 0
0 0 0 1 1

0 1 0 0 0 0 −1 0 0 0 −1 0
𝑇 = [−1 0 1 0 ] [0 1 0 0] [0 1 0 0]
0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 0 100
[ 0 1 0 0] [ 0 ]
−1 0 0 0 0
0 0 0 1 1
0 1 0 0
𝑇 = [1 0 1 100] 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑔𝑒𝑛𝑒𝑎
1 0 0 100
0 0 0 1
Comprobación con Matlab
 11. Obtener la matriz de transformación que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslación de un
vector Pxyz (50,-60,100); giro de -90º sobre el eje O'V del sistema trasladado
y giro de +90º sobre el eje O'U del sistema girado, representando
gráficamente la secuencia de operaciones realizada, así como los sistemas de
coordenadas intermedios que aparezcan.
Solución

𝑇 = 𝑇(𝑝)𝑇(𝑣, −90)𝑇(𝑢, 90)

1 0 0 50 cos (−90) 0 𝑠𝑒𝑛(−90) 0 1 0 0 0

= [0 1 0 −60] [ 0 1 0 0] [0 𝑐𝑜𝑠(90) −𝑠𝑒𝑛(90) 0]
0 0 1 100 −𝑠𝑒𝑛(−90) 0 cos (−90) 0 0 𝑠𝑒𝑛(90) 𝑐𝑜𝑠(90) 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 50 0 0 −1 0 1 0 0 0
= [0 1 0 −60] [0 1 0 0] [0 0 −1 0]
0 0 1 100 1 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0 −1 0 50
= [0 0 −1 −60]
1 0 0 100
0 0 0 1
Comprobación en matlab:
ii) Obtener e interpretar la secuencia de transformaciones referidas al
sistema de referencia fijo que resulta equivalente a la anterior matriz de
transformación compuesta. Realizar igualmente la representación gráfica de
los pasos intermedios.
Si se analiza la secuencia; se realiza una única traslación y dos giros; uno con
respecto al eje v en sentido de las manecillas del reloj; posterior a ellos se realiza
un giro con respecto al eje u en contra de las manecillas del reloj; cada giro de 90º.
Inicialmente nos centraremos en el origen, analizando el centro de la figura
mostrada

Posterior a ello la trasladamos un vector Pxyz (50,-60,100), teniendo en cuenta el

sistema de coordenadas.
Posterior a ello se realiza un giro de -90º sobre el eje O'V del sistema trasladado
(en sentido de las manecillas del reloj)

Finalmente giro de +90º sobre el eje O'U del sistema girado (en contra de las
manecillas del reloj)
iii) Calcular las nuevas coordenadas de los vértices de un cubo de lado 2
situado inicialmente en el origen de coordenadas del sistema OXYZ sobre los
semiejes positivos del mismo, cuando se les aplica la secuencia de operaciones
definidas en el punto i).

Cubo en el origen de lado 2

Traslación de vector Pxyz (50,-60,100);

Coordenadas:

A (56, -60, 100) - B (56, -58, 100) - C (56, -58, 102) – D (56, -60, 102)
E (54, -60, 102) - F (54, -58, 102) - G (54, -58, 100) – H (54, -60, 100)
Giro de -90º sobre el eje O'V del sistema trasladado

Coordenadas:
A (56, -60, 100) - B (56, -58, 100) - C (54, -58, 100) – D (54, -60, 100)
E (54, -60, 98) - F (54, -58, 98) - G (56, -58, 98) – H (56, -60, 98)
Giro de +90º sobre el eje O'U del sistema girado

Coordenadas:

A (56, -60, 100) - B (56, -60, 102) - C (54, -60, 102) – D (54, -60, 100)
E (54, -58, 100) - F (54, -58, 102) - G (56, -58, 102) – H (56, -58, 100)
12. En un proceso se ha instalado una mesa de trabajo con un robot y una cámara
de visión, tal como lo muestra la figura.

Se ha establecido un sistema de referencia fijo en el centro del cubo, el cual debe ser
manipulado por el robot. La cámara puede ver tanto el origen del sistema de referencia
de coordenadas del robot y el centro del cubo.
i. Después de instalado el sistema, uno de los técnicos ha tomado la cámara
y la gira un ángulo de -45º con respecto al eje y de la misma. ¿Calcular la
matriz de transformación homogénea que expresen la posición y
orientación de la cámara con respecto al centro del cubo y al sistema de
referencia de la base del robot?

Solución
Matriz de transformación homogénea

𝑇 = 𝑇(𝑦, ∅)
cos (∅) 0 𝑠𝑒𝑛(∅) 0
𝑇=[ 0 1 0 0]
−𝑠𝑒𝑛(∅) 0 cos (∅) 0
0 0 0 1
cos (−45) 0 𝑠𝑒𝑛(−45) 0
𝑇=[ 0 1 0 0]
−𝑠𝑒𝑛(−45) 0 cos (−45) 0
0 0 0 1
𝟎. 𝟕𝟎𝟕𝟏 𝟎 −𝟎. 𝟕𝟎𝟕𝟏 𝟎
Matriz Homogénea: 𝑻=[ 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎]
𝟎. 𝟕𝟎𝟕𝟏 𝟎 𝟎. 𝟕𝟎𝟕𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Comprobación en Matlab:
 ii. Después de haber referenciado las nuevas posiciones y orientaciones, otra
persona toma el cubo y le aplica una rotación de -120º con respecto al eje
z del mismo, y lo traslada -20 unidades de distancia a lo largo del eje x del
sistema girado. ¿Calcular las matrices de transformación homogénea que
expresen la posición y orientación del cubo con respecto al origen de la
base del robot y con respecto al sistema de coordenadas de la cámara
rotada?
Solución

𝑇 = 𝑇(𝑦, ∅) 𝑇(𝑧, 𝜃 ) 𝑇(𝑝)

𝑇
cos (−45) 0 𝑠𝑒𝑛(−45) 0 cos (−120) 𝑠𝑒𝑛(−120) 0 0 1 0 0 −20
=[ 0 1 0 0] [ 𝑠𝑒𝑛(−120) cos (−120) 0 0] [0 1 0 0]
−𝑠𝑒𝑛(−45) 0 cos (−45) 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

0.7071 0 −0.7071 0 −0.5 −0.866 0 0 1 0 0 −20

𝑇=[ 0 1 0 0] [−0.866 −0.5 0 0] [0 1 0 0]
0.7071 0 0.7071 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
−𝟎. 𝟑𝟓𝟑𝟔 −𝟎. 𝟔𝟏𝟐𝟒 −𝟎. 𝟕𝟎𝟕𝟏 𝟕. 𝟎𝟕𝟏𝟏
𝑻=[ −𝟎. 𝟖𝟔𝟔𝟎 −𝟎. 𝟓 𝟎 𝟏𝟕. 𝟑𝟐𝟎]
−𝟎. 𝟑𝟓𝟑𝟔 −𝟎. 𝟔𝟏𝟐𝟒 𝟎. 𝟕𝟎𝟕𝟏 𝟕. 𝟎𝟕𝟏𝟏
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Comprobación en Matlab: